CN220158176U - 一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置 - Google Patents
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Abstract
一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，外壳内设有能源装置、动力结构，外壳四角设有感应装置，外壳设有清洁结构和磁力吸附装置；电动机通过齿轮、传动带、传动轴控制履带和转向轴，清洁结构包括移动清洁装置和机械臂清洁装置，移动清洁装置包括设置在外壳底盘的清洁垫和设置在外壳前端的喷水嘴，喷水嘴通过喷水管连接水箱，机械臂的一端连接在外壳的顶部，机械臂的另一端设有旋转爪，旋转爪上设有清洁垫。本实用新型代替了人工定期对大面积洁净厂房的清洁工作省时省力，节约人工成本，且避免了人员在清洁墙面特别是天花板时，消毒剂滴落到面部的风险，以及长时间仰头、举手清洁产生脖颈、手臂的酸痛甚至损伤等风险，起到了对人员的保护作用。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动清洁机器人领域，确切地说是一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置。
背景技术
洁净厂房也叫无尘车间、洁净室(Clean Room)，是指将一定空间范围之内空气中的微粒子、有害空气、细菌等污染物排除，并将室内温度、洁净度、室内压力、气流速度与气流分布、噪音振动及照明、静电控制在某一需求范围内，而所给予特别设计的房间。亦即是不论外在的空气条件如何变化，其室内均能具有维持原先所设定要求的洁净度、温湿度及压力等性能的特性。
一般而言，洁净厂房的建造材料多使用EPS彩钢夹芯板、岩棉夹芯彩钢板、机制板夹芯板等材质。例如聚苯乙烯EPS泡沫夹芯板是由彩色钢板作表层，闭孔自熄型聚苯乙烯泡沫塑料做芯材，通过自动化连续成型机将彩色钢板压型后用高强度粘合剂粘合而成的一种高效新型复合建筑材料。
洁净厂房主要适用于工业洁净厂房的屋面、墙壁和电子、医药、食品洁净厂房等。对于洁净度要求较高的生产车间，如生物制药、医疗器械等洁净厂房，需要定期对车间墙壁、天花板进行清洁，以减少粉尘微粒的附着。但洁净厂房普遍面积较大，尤其是天花板和墙面的清洁，依靠人工清洁，极其费时费力。长时间进行墙面和天花板的人工清洁作业，很容易造成人员手臂、脖颈等部位的酸痛甚至损伤。而且清洁效果不能保证。
解决洁净厂房人工清洁费时费力的问题，成为洁净厂房日常维护过程中的一个迫切需要解决的问题。
现有技术检索可知：CN201220743738.3自动行走清洁装置，一种自动行走清洁装置，主要由底盘(1)、簸箕(2)、清扫电机(3)、刷子(4)、清扫电机固定装置(5)、红外避障模块(6)、驱动电机(7)、驱动电机固定装置(8)、轮子(9)、万向轮(10)、吸尘马达固定装置(11)、吸尘马达(12)、扇叶(13)、吸尘盒(14)、吸尘盒卡紧机构(15)、电池(16)、控制板(17)、51单片机电路板(18)、电机驱动板(19)、车盖(20)、WIFI接收板(21)组成，其中驱动电机(7)带动机器前后左右移动。本实用新型的结构简单，使用方便，造价低廉，维护和修理简易。
CN201910501403.7涂布平台自动清洁装置，一种涂布平台自动清洁装置，包括：清洁腔、电机、超声波探测装置、伺服电机以及控制系统；其中，所述清洁腔又包括真空腔和压力腔，均设置在所述涂布平台自动清洁装置的内部；所述电机设置在所述压力腔上，是使所述压力腔形成气流的驱动；所述超声波探测装置设置在所述清洁腔内，用于发射超声波信号给涂布机平台并检测所述涂布机平台上是否存在颗粒物；所述伺服电机设置在所述清洁腔上，用于驱动所述涂布平台自动清洁装置，使得所述涂布平台自动清洁装置运动；所述控制系统与所述涂布平台自动清洁装置无线连接，可在不同的频率下控制所述涂布平台自动清洁装置涂布平台上的颗粒物进行清洁、检测以及控制所述涂布平台自动清洁装置的运动。
CN201910772243.X用于医药生产的洁净厂房整体结构及厂房运行方法，本发明涉及一种用于医药生产的洁净厂房整体结构及厂房运行方法，特别是一种上下分层及标准洁净生产模块自由配置的洁净厂房整体结构及厂房运行方法，主要应用在制药领域。本发明的方案主要是采用统一无分割无阻碍的生产大厅，相互隔离的上下三层结构，事先预设固定位置的若干公共系统汇集通道，该通道配合对应可移动的标准洁净生产模块。以及相应具体的厂房运行方法。本发明具有空间利用率好、有效隔离、生产空间方便灵活配置、能耗低的优点。
通过现有技术检索可知，自动行走清洁装置技术设备比较成型，且广泛应用于生活中的各个领域，本发明所述的自动行走清洁装置，为专业为洁净厂房设计发明的，其中应用的主要环境为医药、干细胞生产试验的厂房厂区，上述厂房和厂区对卫生、细菌、尘埃、微生物都有较高要求，系本发明应用场景和不同自动清洁装置应用场景的不同。
本发明解决医药、干细胞生产试验的厂房厂区清洁卫生问题，解决需要大量人力清洁，节约成本，提高效率。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是为保持洁净厂房的洁净度，定期进行洁净厂房的清洁工作，尤其是墙面和天花板的清洁既费时又费力。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术手段：
一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，包括外壳和玻璃磁吸板，外壳内设有能源装置、动力结构，外壳四角设有感应装置，外壳设有清洁结构和磁力吸附装置；所述的动力结构为电动机，电动机通过齿轮、传动带、传动轴控制履带和转向轴，所述的清洁结构包括移动清洁装置和机械臂清洁装置，所述的移动清洁装置包括设置在外壳底盘的清洁垫和设置在外壳前端的喷水嘴，喷水嘴通过喷水管连接水箱，所述的机械臂清洁装置包括机械臂，机械臂的一端连接在外壳的顶部，机械臂的另一端设有旋转爪，旋转爪上设有清洁垫，所述的磁力吸附装置为设置在履带和旋转爪上的电磁铁。
作为优选，本实用新型更进一步的技术方案是：
所述的能源装置包括设置在外壳内的电池和外壳后部的充电接口，充电接口和电池之间通过数据线和电源线连接，能源装置通过数据线和电源线连接设备终端，充电接口与充电桩配对接通后进行充电。
所述的外壳为高强度塑料材质，外壳上设有散热孔，散热孔的数量为多组。
所述的电磁铁的数量为多个，多个电磁铁分布在履带上，电磁铁的形状为长方形，电磁铁的磁力由电路控制，通电时电磁铁产生磁力，机械臂的旋转爪上设有电磁铁，当旋转爪的电磁铁启动时，履带上电磁铁磁力关闭。
所述的转向轴顶部为电磁铁材质，所述的转向轴可进行伸缩运动，转向轴的伸缩可控制履带离开和接触工作界面。
所述的感应装置为避障雷达，避障雷达数量为四个，四个避障雷达分布在清洁装置的四个角，避障雷达实时监测障碍物，分析障碍物位置，同时在规划路线中进行规避。
所述的底盘上设有清洁垫固定粘扣，所述清洁垫为棉布材质，清洁垫可安装和取下，所述的水箱内设有清洁剂、消毒剂、纯水的混合液。
所述的外壳内部设有控制装置，所述的控制装置通过wifi连接网络，通过无线蓝牙连接手机、PC客户端，wifi将设备数据同步到PC客户端、云端服务器和手机移动端APP。
所述的控制装置设有蜂鸣器报警，清洁完成后使用蜂鸣器报警或者将任务完成信息经过wifi或者蓝牙推送至PC客户端、手机移动端APP。
所述的玻璃磁吸板和外壳分别放置于玻璃工作界面的两侧，玻璃磁吸板和外壳位置相互对应，所述的玻璃磁吸板内侧设有清洁垫，玻璃磁吸板外侧设有把手。
本实用新型解决了洁净厂房人工清洁费时费力的问题，结合洁净厂房墙面和天花板的材质特点，本实用新型采用履带和墙面、天花板的磁吸作用，通过履带上的电磁铁电磁力的交替产生和替换，同时加上电动机的转动作用，解决了清洁装置无法在墙壁和天花板行走和清洁作业的难题。本实用新型代替了人工定期对大面积洁净厂房的清洁工作省时省力，节约人工成本，且避免了人员在清洁墙面特别是天花板时，消毒剂滴落到面部的风险，以及长时间仰头、举手清洁产生的脖颈、手臂的酸痛甚至损伤等风险，起到了对人员的保护作用。
附图说明
图1为本实用新型一种具体实施例主体的三维结构图。
图2为本实用新型一种具体实施例主体的底部视图。
图3为本实用新型一种具体实施例的内部结构视图。
图4为本实用新型一种具体实施例的前视图。
图5为本实用新型一种具体实施例的后视图。
图6为本实用新型一种具体实施例的侧视图。
图7为本实用新型一种具体实施例的俯视图。
图8为本实用新型的履带结构图。
图9为本实用新型的玻璃磁吸板结构图。
附图标记说明：1－充电接口；2－外壳；3－履带；4－底盘；5－转向轴；6－清洁垫；7－喷水嘴；8－电池；9－电动机；10－齿轮；11－传动轴；12－水箱；13－传动带；14－避障雷达；15－机械臂；16－旋转爪；17－玻璃磁吸板；18－清洁垫；19－把手。
具体实施方式
下面结合实施例，进一步说明本实用新型。
参见图1、图2可知，本实用新型一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，在三类医疗器械(植入类医疗器械)生产洁净厂房内，洁净度要求非常高，一般要求整体洁净度达到整体万级、局部百级标准。这种洁净厂房内要求人员对洁净间内的桌台、仪器以及地面、墙面、天花板进行定期进行清洁，以减少粉尘微粒的附着。但洁净厂房各个功能间数量多、面积大，清洁工作量非常大。且洁净厂房内为了控制外来污染，严格限制人员数量，不能通过增加人员的方式减少人均体力消耗。依靠人工进行清洁需要浪费很大的人力成本，且清洁过程需要仰头、举手，非常耗费体力造成人体损伤。
利用本实用新型可实现在洁净厂房的自动清洁。
将装置连接充电桩，充满电后，将配制好的清洁剂、消毒剂、纯水按照比例混合好加入到水箱(12)内，安装好底盘(4)，在底盘上安装好清洁垫(6)，将装置放置于目标作业墙面，启动装置。将装置连接至wifi，或使用蓝牙连接至PC等设备。设置装置清洁完成自动提醒功能。设备清洁完成也可使用蜂鸣器进行报警。
装置将按照设置好的程序实时规划路径对墙壁和天花板进行有序清洁。当装置行走至无磁力或磁力较小的位置，例如天花板的吸顶灯位置，装置将对吸附力和自身重力进行实时评估，当行走过程检测到自身重力将超过吸附力，有坠落的危险，装置将原路退到安全位置，然后改变路径继续清洁。装置在行进过程中，通过雷达实时监测障碍物，分析障碍物位置，同时在规划路线中进行规避。
具体实施例2：
参见图1、图2可知，本实用新型一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，在制药车间内，洁净度要求非常高，一般要求整体洁净度达到整体10万级、局部百级标准。同样需要对墙壁和天花板进行清洁，依靠人工进行清洁存在诸多不便。
利用本实用新型可实现在洁净厂房的自动清洁。
将装置连接充电桩，充满电后，将配制好的清洁剂、消毒剂、纯水按照比例混合好加入到水箱(12)内，安装好底盘(4)，在底盘上安装好清洁垫(6)，在机械臂的旋转爪上，安装清洁垫。将装置放置于目标作业墙面，启动装置。将装置连接至wifi，或使用蓝牙连接至PC等设备。
设备启动后，装置启动避障雷达(14)进行障碍物搜索，没有障碍物的情况下，启动电动机(9)带动齿轮(10)和传动带(13)转动，从而使履带(3)发生转动。同时，履带上的电磁铁跟随齿轮转动发生磁力产生和消失，参见图8。从而实现装置的行走。
行走的同时，周期性的启动喷水嘴(7)对前方作业墙壁进行润湿，以增强清洁效果。发现前方出现障碍时，转向轴(5)产生磁力并伸长至履带(3)离开墙面，此时，所述履带上电磁铁磁力消失。所述转向轴(5)发生转动作用，转动目标角度后，所述转向轴收缩至履带再次与目标作业墙面接触。此时履带产生磁力，转向轴磁力消失，从而完成一次转向作用。
可设置装置在清洁一定时间后，推送至PC等终端进行清洁垫(6)的更换。当设备行走至磁力不足的位置，启动机械臂旋转爪，旋转进行目标区域的清洁。
设置装置清洁完成自动提醒功能。设备清洁完成也可使用蜂鸣器进行报警。
具体实施例3：
参见图4、图5可知，本实用新型一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，一般要求整体洁净度达到万级以上的洁净厂房均需要人工进行定期清洁。在精密电子制造车间内，洁净度要求非常高，同样需要对墙壁和天花板进行清洁，依靠人工进行清洁存在诸多不便。
利用本实用新型可实现在洁净厂房的自动清洁。
设备启动后，装置启动避障雷达(14)进行障碍物搜索，没有障碍物的情况下，启动电动机(9)带动齿轮(10)和传动带(13)转动，从而使履带(3)发生转动。同时，履带上的电磁铁跟随齿轮转动发生磁力产生和消失，参见图8。从而实现装置的行走。
行走的同时，周期性的启动喷水嘴(7)对前方作业墙壁进行润湿，以增强清洁效果。发现前方出现障碍时，转向轴(5)产生磁力并伸长至履带(3)离开墙面，此时，所述履带上电磁铁磁力消失。所述转向轴(5)发生转动作用，转动目标角度后，所述转向轴收缩至履带再次与目标作业墙面接触。此时履带产生磁力，转向轴磁力消失，从而完成一次转向作用。
可设置装置在清洁一定时间后，推送至PC等终端进行清洁垫(6)的更换。
为增强设备行走过程中的清洁效果，启动机械臂旋转爪(16)，在所述清洁爪上安装清洁垫，旋转进行目标区域的清洁。定期进行清洁垫清洗替换。
当装置需要从墙面行走至天花板时，机械臂旋转爪上电磁铁产生磁力，吸附于天花板上，履带(3)上电磁铁磁力取消，转动机械臂的转轴，将装置移动至天花板，并再次使履带(3)上电磁铁磁力产生。从而完成墙面至天花板的转移。
当装置需要清洁玻璃窗时，需要人工将玻璃磁吸板和装置分别放置于玻璃两侧，调节履带上电磁铁的磁力，使二者产生相互吸引力固定于玻璃上。二者在移动的过程中，由于清洁垫和玻璃的摩擦作用，从而使玻璃清洁干净。
设置装置清洁完成自动提醒功能。设备清洁完成也可使用蜂鸣器进行报警。
由于以上所述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护不限于此，任何本技术领域的技术人员所能想到本技术方案技术特征的等同的变化或替代，都涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，包括外壳和玻璃磁吸板，外壳内设有能源装置、动力结构，外壳四角设有感应装置，外壳设有清洁结构和磁力吸附装置；其特征在于：所述的动力结构为电动机，电动机通过齿轮、传动带、传动轴控制履带和转向轴，所述的清洁结构包括移动清洁装置和机械臂清洁装置，所述的移动清洁装置包括设置在外壳底盘的清洁垫和设置在外壳前端的喷水嘴，喷水嘴通过喷水管连接水箱，所述的机械臂清洁装置包括机械臂，机械臂的一端连接在外壳的顶部，机械臂的另一端设有旋转爪，旋转爪上设有清洁垫，所述的磁力吸附装置为设置在履带和旋转爪上的电磁铁。
2.根据权利要求1所述的一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，其特征在于：所述的能源装置包括设置在外壳内的电池和外壳后部的充电接口，充电接口和电池之间通过数据线和电源线连接，能源装置通过数据线和电源线连接设备终端，充电接口与充电桩配对接通后进行充电。
3.根据权利要求1所述的一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，其特征在于：所述的外壳为高强度塑料材质，外壳上设有散热孔，散热孔的数量为多组。
4.根据权利要求1所述的一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，其特征在于：所述的电磁铁的数量为多个，多个电磁铁分布在履带上，电磁铁的形状为长方形，电磁铁的磁力由电路控制，通电时电磁铁产生磁力，机械臂的旋转爪上设有电磁铁，当旋转爪的电磁铁启动时，履带上电磁铁磁力关闭。
5.根据权利要求1所述的一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，其特征在于：所述的转向轴顶部为电磁铁材质，所述的转向轴可进行伸缩运动，转向轴的伸缩可控制履带离开和接触工作界面。
6.根据权利要求1所述的一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，其特征在于：所述的感应装置为避障雷达，避障雷达数量为四个，四个避障雷达分布在清洁装置的四个角，避障雷达实时监测障碍物，分析障碍物位置，同时在规划路线中进行规避。
7.根据权利要求1所述的一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，其特征在于：所述的底盘上设有清洁垫固定粘扣，所述清洁垫为棉布材质，清洁垫可安装和取下，所述的水箱内设有清洁剂、消毒剂、纯水的混合液。
8.根据权利要求1所述的一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，其特征在于：所述的外壳内部设有控制装置，所述的控制装置通过wifi连接网络，通过无线蓝牙连接手机、PC客户端，wifi将设备数据同步到PC客户端、云端服务器和手机移动端APP。
9.根据权利要求8所述的一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，其特征在于：所述的控制装置设有蜂鸣器报警，清洁完成后使用蜂鸣器报警或者将任务完成信息经过wifi或者蓝牙推送至PC客户端、手机移动端APP。
10.根据权利要求1所述的一种洁净厂房磁力吸附自动行走清洁装置，其特征在于：所述的玻璃磁吸板和外壳分别放置于玻璃工作界面的两侧，玻璃磁吸板和外壳位置相互对应，所述的玻璃磁吸板内侧设有清洁垫，玻璃磁吸板外侧设有把手。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |