CN220145985U - 一种扁形关节 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种扁形关节，包括壳体、绕组和谐波减速器，壳体内部设置有容置腔，容置腔内穿设有与壳体同轴设置的转接轴，转接轴具有沿轴向凹陷的凹腔，凹腔内设置有凸轮轴，凸轮轴与转接轴固定连接，绕组包括安装于壳体定子和安装于转接轴转子，谐波减速器设置于凹腔中，包括波发生器、谐波柔轮和谐波刚轮，波发生器配置为同轴限制于凸轮轴上，谐波柔轮套设于波发生器外周，谐波刚轮套设于谐波柔轮外周，且三者之间呈同轴设置，波发生器旋转使谐波柔轮与谐波刚轮发生错齿运动。该关节通过在壳体中将谐波刚轮设置为同轴套合结构，使同轴设置下的波发生器、谐波柔轮和谐波刚轮沿壳体同一径向方向分布，进而减小关节的轴向尺寸，减小占用的轴向空间。

Description

一种扁形关节

技术领域

本申请涉及机器人关节技术领域，特别是涉及一种扁形关节。

背景技术

随着工业领域中机械自动化水平的提高，轻型机械臂也随之朝向高精化、轻量化和多自由度化的趋势发展，机械臂的关节结构用于机器人本体各零件之间发生相对运动的机构，通常分为转动关节和移动关节，机器人的关节共同创造出机器人肢体所需的运动。但目前相关技术中的轻载柔性机械臂的转动关节结构存在一定缺陷，如常见转动关节中的谐波减速器通常拆分设置于定子和转子的轴向两端，使整个转动关节轴向的尺寸较长，占用较多轴向空间，不利于机械臂整体的运动学算法优化，且转动关节轴向尺寸较长也会导致整个转动关节结构不够紧凑，装配精度差，关节重量较大，进而使整个转动关节刚性较低。

实用新型内容

基于此，有必要针对转动关节轴向尺寸较长的问题，提供一种轴向尺寸较短的扁形关节。

一种扁形关节，包括：

壳体，所述壳体内部设置有容置腔，所述容置腔内部穿设有与所述壳体同轴设置的转接轴，所述转接轴具有沿轴向凹陷的凹腔，所述凹腔内设置有凸轮轴，所述凸轮轴与所述转接轴固定连接；

绕组，所述绕组包括定子和转子，所述转子安装于所述转接轴，所述定子安装于所述壳体；

谐波减速器，所述谐波减速器设置于所述凹腔中，所述谐波减速器包括波发生器、谐波柔轮和谐波刚轮，所述波发生器配置为同轴限制于所述凸轮轴上，所述谐波柔轮套设于所述波发生器外周，所述谐波刚轮套设于所述谐波柔轮外周，且所述波发生器、谐波柔轮和谐波刚轮之间呈同轴设置，所述波发生器旋转使所述谐波柔轮与所述谐波刚轮发生错齿运动。

在其中一个实施例中，所述容置腔的腔壁上设置有台阶槽，所述定子设置于所述台阶槽中，所述转子沿所述转接轴外侧周向设置。

在其中一个实施例中，所述扁形关节还包括有交叉滚子轴承，所述壳体设置有凸台，所述凸台上开设有安装孔；所述凸台一侧设置有谐波刚轮，另一侧设置有所述交叉滚子轴承，所述谐波刚轮设置为与所述凸台侧沿适配，所述谐波刚轮和交叉滚子轴承配合所述安装孔形成螺栓连接。

在其中一个实施例中，所述扁形关节还包括有输出法兰和中空轴，所述输出法兰套设于所述中空轴一端，所述输出法兰包括一体的法兰端部和轴端部，所述交叉滚子轴承包括同轴套设的内圈和外圈，所述内圈与所述输出法兰的法兰端部呈过盈配合，且所述法兰端部与所述内圈螺钉连接，以使所述谐波柔轮和所述中空轴连接。

在其中一个实施例中，所述中空轴沿所述壳体轴向方向贯穿设置于所述壳体，所述中空轴靠近所述谐波减速器的一端设置有限位台阶轴，所述谐波柔轮和所述输出法兰均套设于所述谐波减速器的设置有限位台阶轴的一端。

在其中一个实施例中，所述扁形关节还包括多个角接触球轴承和轴承支架，其中两个所述角接触球轴承同轴套设于中空轴，且两个所述角接触球轴承相向设置，所述角接触球轴承包括同轴套设的角接触球内圈和角接触球外圈，所述凸轮轴与所述角接触球外圈过盈配合，所述角接触球内圈套设于所述中空轴，所述轴承支架设置于所述壳体沿轴向方向背离所述谐波减速器的一端，所述轴承支架内侧的所述中空轴上套设有所述角接触球轴承。

在其中一个实施例中，所述扁形关节还包括有轴套和磁盘编码器，所述磁盘编码器包括输出端磁盘，所述轴套套设于所述中空轴，且设置于所述角接触球轴承一侧，所述输出端磁盘套设于所述中空轴，且设置于所述角接触球轴承的另一侧。

在其中一个实施例中，所述扁形关节还包括有刹车盘和电磁制动器，所述刹车盘设置为外方内圆的结构，所述刹车盘装设于所述转接轴上，且与所述转子转动连接，所述刹车盘与所述电磁制动器配置为能够控制关节刹车。

在其中一个实施例中，所述扁形关节还包括PCB板，所述磁盘编码器、PCB板和电磁制动器同轴套设，且均设置于所述壳体中背离所述凹腔的一侧，所述磁盘编码器还包括输入端磁盘，所述输入端磁盘设置于所述刹车盘上，以使所述输入端磁盘随所述转子转动，所述输出端磁盘设置于所述中空轴且随所述中空轴转动。

在其中一个实施例中，所述输入端磁盘和所述输出端磁盘集成于同一块所述PCB板上。

上述扁形关节，包括壳体、绕组和谐波减速器，其中壳体内部设置有容置腔，容置腔内部穿设有与壳体同轴设置的转接轴，转接轴具有沿轴向凹陷的凹腔，凹腔内设置有凸轮轴，凸轮轴与转接轴固定连接，通过形成有凹腔的转接轴，使凸轮轴与谐波减速器均容设于凹腔中，使转动关节轴向方向上的结构更加紧凑，壳体内的转子随转接轴活动，相对于壳体内的定子运动，谐波减速器包括波发生器、谐波柔轮和谐波刚轮，且谐波减速器包括波发生器、谐波柔轮和谐波刚轮，波发生器配置为同轴限制于凸轮轴上，谐波柔轮套设于波发生器外周，谐波刚轮套设于谐波柔轮外周，且波发生器、谐波柔轮和谐波刚轮之间呈同轴设置，通过在壳体中将三者设置为同轴套合结构，使同轴设置下的波发生器、谐波柔轮和谐波刚轮沿壳体同一径向方向分布，进而减小关节的轴向尺寸，减小占用的轴向空间。有利于机械臂整体的运动学算法优化，结构紧凑，装配精度高，关节重量较小，进一步提高了关节刚度，和同等规格的关节相比，具有更大的输出扭矩和负载能力。

附图说明

图1为扁形关节的立体图。

图2为扁形关节的剖面图。

图3为扁形关节的部分结构的剖面图。

图4为扁形关节的电磁制动器的剖面图。

附图标记：1、壳体；11、容置腔；111、台阶槽；12、转接轴；121、凹腔；122、凸轮轴；13、凸台；14、磁盘编码器；141、输出端磁盘；142、输入端磁盘；15、刹车盘；16、电磁制动器；161、挡铁；162、摩擦片；163、衔铁；164、电磁线圈；165、基壳；17、PCB板；18、挡圈；19、后盖；20、露头长销钉；2、绕组；21、定子；22、转子；3、谐波减速器；31、波发生器；32、谐波柔轮；33、谐波刚轮；4、交叉滚子轴承；41、内圈；42、外圈；5、输出法兰；51、法兰端部；52、轴端部；53、螺钉；6、中空轴；61、限位台阶轴；7、角接触球轴承；71、角接触球内圈；72、角接触球外圈；8、轴承支架；9、轴套。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1和图2，本申请的一实施例提供了一种扁形关节，包括壳体1、绕组2和谐波减速器3。其中壳体1内部设置有容置腔11，容置腔11内部穿设有与壳体1同轴设置的转接轴12，转接轴12具有沿轴向凹陷的凹腔121，凹腔121内设置有凸轮轴122，凸轮轴122与转接轴12固定连接。绕组2包括定子21和转子22，转子22安装于转接轴12，定子21安装于壳体1。谐波减速器3设置于凹腔121中，谐波减速器3包括波发生器31、谐波柔轮32和谐波刚轮33，波发生器31配置为同轴限制于凸轮轴122上，谐波柔轮32套设于波发生器31外周，谐波刚轮33套设于谐波柔轮32外周，且波发生器31、谐波柔轮32和谐波刚轮33之间呈同轴设置，波发生器31旋转使谐波柔轮32与谐波刚轮33发生错齿运动。

该扁形关节包括壳体1、绕组2和谐波减速器3，其中壳体1内部设置有容置腔11，容置腔11内部穿设有与壳体1同轴设置的转接轴12，转接轴12具有沿轴向凹陷的凹腔121，凹腔121内设置有凸轮轴122，凸轮轴122与转接轴12固定连接，通过形成有凹腔121的转接轴12，使凸轮轴122与谐波减速器3均容设于凹腔121中，使转动关节轴向方向上的结构更加紧凑，壳体1内的转子22随转接轴12活动，相对于壳体1内的定子21运动，谐波减速器3包括波发生器31、谐波柔轮32和谐波刚轮33，且谐波减速器3包括波发生器31、谐波柔轮32和谐波刚轮33，波发生器31配置为同轴限制于凸轮轴122上，谐波柔轮32套设于波发生器31外周，谐波刚轮33套设于谐波柔轮32外周，且波发生器31、谐波柔轮32和谐波刚轮33之间呈同轴设置，通过在壳体1中将三者设置为同轴套合结构，使同轴设置下的波发生器31、谐波柔轮32和谐波刚轮33沿壳体1同一径向方向分布，进而减小关节的轴向尺寸，减小占用的轴向空间。有利于机械臂整体的运动学算法优化，结构紧凑，装配精度高，关节重量较小，进一步提高了关节刚度，和同等规格的关节相比，具有更大的输出扭矩和负载能力。

具体的，设置于凸轮轴122的波发生器31轴向右侧通过凸轮轴122的轴肩限位，左侧通过设置挡圈18限位。在一些实施例中，容置腔11的腔壁上设置有台阶槽111，定子21设置于台阶槽111中，转子22沿转接轴12外侧周向设置。

进一步的，通过设置台阶槽111将定子21过盈安装在壳体1内，即将定子21设置为环状卷绕式定子21，同时将环形表贴式转子22安装于具有凹腔121的扁形转接轴12上，使定子21、转子22和谐波发生器31沿壳体1趋于同一径向方向分布，进而减小关节的轴向尺寸，减小占用的轴向空间。

参阅图2，在一些实施例中，扁形关节还包括有交叉滚子轴承4，壳体1设置有凸台13，凸台13上开设有安装孔；凸台13一侧设置有谐波刚轮33，另一侧设置有交叉滚子轴承4，谐波刚轮33设置为与凸台13侧沿适配，谐波刚轮33和交叉滚子轴承4配合安装孔形成螺栓连接。

进一步的，交叉滚子轴承4为内外圈42开设有螺孔的薄壁型轴承，壳体1内设置有环状凸台13，凸台13左右两侧均设置有安装孔，本实施例中谐波刚轮33的轮体截面设置为与凸台13侧沿适配的L型，将谐波刚轮33设置为特型结构能够仅采用一组螺钉即可实现谐波刚轮33、壳体1和交叉滚子轴承4三者紧固连接。

此外，谐波刚轮33、壳体1和交叉滚子轴承4之间还装设有露头长销钉20，具体用于上述部件轴向定位，增加部件之间的抗扭强度，露头长销钉20伸出交叉滚子轴承4的部分钉体用于限位输出端磁盘141旋转。

参阅图1至图3，在一些实施例中，扁形关节还包括有输出法兰5和中空轴6，输出法兰5套设于中空轴6一端，输出法兰5包括一体的法兰端部51和轴端部52，交叉滚子轴承4包括同轴套设的内圈41和外圈42，内圈41与输出法兰5的法兰端部51呈过盈配合，且法兰端部51与内圈41螺钉连接，以使谐波柔轮32和中空轴6连接。

进一步的，交叉滚子轴承4内圈41与输出法兰5的法兰端部51之间采用一组相对设置的螺钉紧固，由于谐波柔轮32与输出法兰5连接，当输出法兰5与中空轴6一端连接，即使谐波柔轮32和中空轴6连接。此外通过将中空轴6长度变短，不仅能够使关节可以承受更大扭矩，提高关节抗疲劳强度和可靠性，而且可以降低穿线难度，缩短所需线束的线长。

参阅图2，在一些实施例中，中空轴6沿壳体1轴向方向贯穿设置于壳体1，中空轴6靠近谐波减速器3的一端设置有限位台阶轴61，谐波柔轮32和输出法兰5均套设于谐波减速器3的设置有限位台阶轴61的一端。

进一步的，通过设置中空轴6将谐波柔轮32、中空轴6、输出法兰5三者只采用一组相对设置的螺钉53即可实现相对紧固，从而保证三者之间的同轴度。中空轴6一端设置的限位台阶轴61不仅能够起到轴向限位的作用，而且也可辅助螺钉53安装，同时中空轴6轴心中空的部分可来穿线。

参阅图2，在一些实施例中，扁形关节还包括多个角接触球轴承7和轴承支架8，其中两个角接触球轴承7同轴套设于中空轴6，且两个角接触球轴承7相向设置，角接触球轴承7包括同轴套设的角接触球内圈71和角接触球外圈72，凸轮轴122与角接触球外圈72过盈配合，角接触球内圈71套设于中空轴6，轴承支架8设置于壳体1沿轴向方向背离谐波减速器3的一端，轴承支架8内侧的中空轴6上套设有角接触球轴承7。

进一步的，设置角接触球轴承7不仅能保证良好的装配性和装配精度，而且使部件之间组装和拆卸方便快捷，通过将关节内多个部件采用薄壁设计，使关节总重量较轻，转动惯量较小，提高散热效率。具体通过将凸轮轴122与角接触球外圈72过盈配合，连接轴压紧角接触球外圈72右端面，配合两个相向设置的角接触球轴承7能够进行轴向误差补偿，能有效降低转轴的轴向窜动，为凸轮轴122、转子22和转接轴12提供稳定支撑。

同时，轴承支架8设计为圆环三爪结构，通过长螺钉固定于电磁制动器16上，配合轴承支架8，使中空轴6位于壳体1内的轴向位置得以限制，本实施例通过设置三个同规格的角接触球轴承7进一步提高了关节的装配精度，又由于凸轮轴122与角接触球外圈72都呈过盈配合，角接触球内圈71和中空轴6的同一个轴面配合，进而提高了装配精度，使同轴度得到保证。

参阅图2，在一些实施例中，扁形关节还包括有轴套9和磁盘编码器14，磁盘编码器14包括输出端磁盘141，轴套9套设于中空轴6，且设置于角接触球轴承7一侧，输出端磁盘141套设于中空轴6，且设置于角接触球轴承7的另一侧。

进一步的，输出端磁盘141一侧与中空轴6最右端的角接触球轴承7相抵接，配合穿设于中空轴6的轴套9，将角接触球轴承7进一步限位，提高了装配精度。

参阅图2和图4，在一些实施例中，扁形关节还包括有刹车盘15和电磁制动器16，刹车盘15设置为外方内圆的结构，刹车盘15装设于转接轴12上，且与转子22转动连接，刹车盘15与电磁制动器16配置为能够控制关节刹车。

进一步的，电磁制动器16设置为圆环形，采用电磁制动器16和方形刹车配合能够实现关节准确启停，使关节适宜快速启停的机器人关节场景。

参阅图4，在一些实施例中，扁形关节还包括PCB板17，磁盘编码器14、PCB板17和电磁制动器16同轴套设，且均设置于壳体1中背离凹腔121的一侧，磁盘编码器14还包括输入端磁盘142，输入端磁盘142设置于刹车盘15上，以使输入端磁盘142随转子22转动，输出端磁盘141设置于中空轴6且随中空轴6转动。

进一步的，壳体1还包括与其对接安装的后盖19，具体的电磁制动器16安装在后盖19内侧，包括挡铁161、摩擦片162、衔铁163、电磁线圈164和基壳165，通电时电磁线圈164产生电磁吸力，衔铁163被吸住，摩擦片162被衔铁163松开，方形刹车盘15带动摩擦片162一起旋转；断电时电磁线圈164失去电磁力，基壳165内的弹簧使得衔铁163压紧摩擦片162，因而方形刹车盘15被限制住，转轴因此实现刹车，进而通过控制电磁制动器16的通断电实现关节刹车。

参阅图2，在一些实施例中，输入端磁盘142和输出端磁盘141集成于同一块PCB板17上。

进一步的，通过将输入端磁盘142的芯片和输出端磁盘141的芯片以及用于调节的电路集成在同一块PCB板17上，使电路系统集成度高，减少了软件复杂度和线束数量。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种扁形关节，其特征在于，包括：

壳体(1)，所述壳体(1)内部设置有容置腔(11)，所述容置腔(11)内部穿设有与所述壳体(1)同轴设置的转接轴(12)，所述转接轴(12)具有沿轴向凹陷的凹腔(121)，所述凹腔(121)内设置有凸轮轴(122)，所述凸轮轴(122)与所述转接轴(12)固定连接；

绕组(2)，所述绕组(2)包括定子(21)和转子(22)，所述转子(22)安装于所述转接轴(12)，所述定子(21)安装于所述壳体(1)；

谐波减速器(3)，所述谐波减速器(3)设置于所述凹腔(121)中，所述谐波减速器(3)包括波发生器(31)、谐波柔轮(32)和谐波刚轮(33)，所述波发生器(31)配置为同轴限制于所述凸轮轴(122)上，所述谐波柔轮(32)套设于所述波发生器(31)外周，所述谐波刚轮(33)套设于所述谐波柔轮(32)外周，且所述波发生器(31)、谐波柔轮(32)和谐波刚轮(33)之间呈同轴设置，所述波发生器(31)旋转使所述谐波柔轮(32)与所述谐波刚轮(33)发生错齿运动。

2.根据权利要求1所述的扁形关节，其特征在于，所述容置腔(11)的腔壁上设置有台阶槽(111)，所述定子(21)设置于所述台阶槽(111)中，所述转子(22)沿所述转接轴(12)外侧周向设置。

3.根据权利要求1所述的扁形关节，其特征在于，所述扁形关节还包括有交叉滚子轴承(4)，所述壳体(1)设置有凸台(13)，所述凸台(13)上开设有安装孔；所述凸台(13)一侧设置有谐波刚轮(33)，另一侧设置有所述交叉滚子轴承(4)，所述谐波刚轮(33)设置为与所述凸台(13)侧沿适配，所述谐波刚轮(33)和交叉滚子轴承(4)配合所述安装孔形成螺栓连接。

4.根据权利要求3所述的扁形关节，其特征在于，所述扁形关节还包括有输出法兰(5)和中空轴(6)，所述输出法兰(5)套设于所述中空轴(6)一端，所述输出法兰(5)包括一体的法兰端部(51)和轴端部(52)，所述交叉滚子轴承(4)包括同轴套设的内圈(41)和外圈(42)，所述内圈(41)与所述输出法兰(5)的法兰端部(51)呈过盈配合，且所述法兰端部(51)与所述内圈(41)螺钉连接，以使所述谐波柔轮(32)和所述中空轴(6)连接。

5.根据权利要求4所述的扁形关节，其特征在于，所述中空轴(6)沿所述壳体(1)轴向方向贯穿设置于所述壳体(1)，所述中空轴(6)靠近所述谐波减速器(3)的一端设置有限位台阶轴(61)，所述谐波柔轮(32)和所述输出法兰(5)均套设于所述谐波减速器(3)的设置有限位台阶轴(61)的一端。

6.根据权利要求1所述的扁形关节，其特征在于，所述扁形关节还包括多个角接触球轴承(7)和轴承支架(8)，其中两个所述角接触球轴承(7)同轴套设于中空轴(6)，且两个所述角接触球轴承(7)相向设置，所述角接触球轴承(7)包括同轴套设的角接触球内圈(71)和角接触球外圈(72)，所述凸轮轴(122)与所述角接触球外圈(72)过盈配合，所述角接触球内圈(71)套设于所述中空轴(6)，所述轴承支架(8)设置于所述壳体(1)沿轴向方向背离所述谐波减速器(3)的一端，所述轴承支架(8)内侧的所述中空轴(6)上套设有所述角接触球轴承(7)。

7.根据权利要求6所述的扁形关节，其特征在于，所述扁形关节还包括有轴套(9)和磁盘编码器(14)，所述磁盘编码器(14)包括输出端磁盘(141)，所述轴套(9)套设于所述中空轴(6)，且设置于所述角接触球轴承(7)一侧，所述输出端磁盘(141)套设于所述中空轴(6)，且设置于所述角接触球轴承(7)的另一侧。

8.根据权利要求7所述的扁形关节，其特征在于，所述扁形关节还包括有刹车盘(15)和电磁制动器(16)，所述刹车盘(15)设置为外方内圆的结构，所述刹车盘(15)装设于所述转接轴(12)上，且与所述转子(22)转动连接，所述刹车盘(15)与所述电磁制动器(16)配置为能够控制关节刹车。

9.根据权利要求8所述的扁形关节，其特征在于，所述扁形关节还包括PCB板(17)，所述磁盘编码器(14)、PCB板(17)和电磁制动器(16)同轴套设，且均设置于所述壳体(1)中背离所述凹腔(121)的一侧，所述磁盘编码器(14)还包括输入端磁盘(142)，所述输入端磁盘(142)设置于所述刹车盘(15)上，以使所述输入端磁盘(142)随所述转子(22)转动，所述输出端磁盘(141)设置于所述中空轴(6)且随所述中空轴(6)转动。

10.根据权利要求9所述的扁形关节，其特征在于，所述输入端磁盘(142)和所述输出端磁盘(141)集成于同一块所述PCB板(17)上。