CN220131216U - 一种二自由度自复位导向装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种二自由度自复位导向装置，涉及导向设备技术领域。其中，二自由度自复位导向装置包括导向杯，还包括凸起组件、安装组件、第一插接件、第二插接件和弹性件。第一插接件插接在安装组件上，第二插接件插接在凸起组件上，第一插接件和第二插接件之间连接有弹性件，弹性件在复位空间内进行拉伸和回缩，使导向杯上的凸起组件在安装组件的内部进行平面上的位移，凸起组件带动导向杯在平面进行同步位移，同时导向杯通过弹性件在回缩过程中，导向杯的外侧壁与安装组件的端部之间设置有第一间隙。使导向杯实现在各安装组件之间的范围内柔性的浮动，从而同时满足了浮动和自复位的要求，使导向杯在进行送样时，实现该工况下的对接导向。

Description

一种二自由度自复位导向装置

技术领域

本实用新型涉及导向设备技术领域，尤其涉及一种二自由度自复位导向装置。

背景技术

在对接导向过程中，通过送样装置将样品转移到下一级，这个转移的过程是通过导向杯来实现导向的功能，但是送样装置在送样过程中会产生一定的位置偏差和姿态角，这就需要导向机构具有浮动的功能。

现有技术中，导向机构的特点是刚性的，不可浮动。因此，无法同时满足浮动和自复位的要求，导致使用现有技术中的导向机构进行送样时，无法实现前述工况下的对接导向。

为此，针对上述的技术问题还需进一步解决。

发明内容

本实用新型实施例的目的是提供一种二自由度自复位导向装置，以使导向杯实现在各安装组件之间的范围内柔性的浮动，从而同时满足浮动和自复位的要求，使导向杯在进行送样时，实现了该工况下的对接导向。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供如下技术方案：

本实用新型第一方面提供一种二自由度自复位导向装置，包括导向杯，还包括：

凸起组件，均匀设置在所述导向杯的外侧壁上；

安装组件，分别与每个凸起组件相连接；

第一插接件，纵向插接在远离所述导向杯侧的所述安装组件上；

第二插接件，纵向插接在所述凸起组件上；

弹性件，一端连接至靠近所述第二插接件侧的所述第一插接件的表面，另一端连接至靠近所述第一插接件侧的所述第二插接件的表面；

其中，所述导向杯的外侧壁与靠近所述导向杯侧的所述安装组件的端部之间设置有第一间隙；

所述凸起组件和所述安装组件之间围成复位空间。

进一步地，所述凸起组件包括：

第一凸起壁，垂直连接在所述导向杯的外侧壁上；

第二凸起壁，垂直连接在靠近地面侧的所述导向杯的外侧壁上，并且与所述第一凸起壁相平行；

第三凸起壁，同时与所述第一凸起壁和所述第二凸起壁的一侧端部相连接，并且垂直连接在所述导向杯的外侧壁上；

第四凸起壁，同时与所述第一凸起壁和所述第二凸起壁的另一侧端部相连接，并且垂直连接在所述导向杯的外侧壁上；

第一凹陷部，由所述导向杯、所述第一凸起壁、所述第二凸起壁、所述第三凸起壁和所述第四凸起壁之间围成；

孔件组件，设置在所述第一凸起壁和所述第二凸起壁上；

其中，所述第三凸起壁的长度与所述第四凸起壁的长度相同，所述第三凸起壁的长度小于所述第一凸起壁的长度，所述第一凸起壁的长度与第二凸起壁的长度相同。

进一步地，所述孔件组件包括：

第二凹陷部，设置在靠近所述第二凸起壁侧的所述第一凸起壁的外表面；

第一通孔，贯穿所述第二凸起壁，并且所述第一通孔的孔心径向延长线与所述第一凹陷部的孔心径向延长线之间形成一条直线。

进一步地，所述第一通孔的孔径大于所述第一凹陷部的孔径。

进一步地，所述安装组件包括：

第一安装壁，与远离地面侧的所述第一凸起壁的外表面滑动连接；

第二安装壁，与靠近地面侧的所述第二凸起壁的外表面滑动连接；

第三安装壁，与所述第一安装壁和所述第二安装壁的一侧端部相连接；

第四安装壁，与所述第一安装壁和所述第二安装壁的另一侧端部相连接；

第二通孔，由所述第一安装壁、所述第二安装壁、所述第三安装壁和所述第四安装壁共同围成；

第一连接件，同时与远离所述导向杯侧的所述第二安装壁、所述第三安装壁和所述第四安装壁相连接；

第三通孔，分别均匀设置在所述第一安装壁上，并且与所述第一插接件相插接；

第四通孔，分别均匀设置在所述第二安装壁上，并且与所述第一插接件相插接。

进一步地，纵向相邻的所述第三通孔与所述第四通孔之间同时插接同一根所述第一插接件。

进一步地，靠近所述导向杯侧的所述第一安装壁的端部设置有弧形的第三凹陷部；

靠近所述导向杯侧的所述第二安装壁的端部设置有弧形的第四凹陷部；

其中，所述第三凹陷部的弧度与所述导向杯的外侧壁弧度相同，并且所述第三凹陷部的弧度与所述第四凹陷部的弧度相同。

进一步地，远离所述第二安装壁侧的所述第一连接件的端部垂直连接有第二连接件，所述第二连接件上均匀设置有第五通孔。

进一步地，靠近所述导向杯侧的所述第一连接件的外表面与靠近地面侧的所述第二安装壁的外表面之间设置有支撑件。

进一步地，所述导向杯的上部设置有导向部，所述导向部的外侧壁与所述导向杯的中心的轴向之间夹角为15°至20°。

相较于现有技术，本实用新型第一方面提供的二自由度自复位导向装置，通过第一插接件插接在安装组件上，第二插接件插接在凸起组件上，第一插接件和第二插接件之间连接有弹性件，弹性件在复位空间内进行拉伸和回缩，使导向杯上的凸起组件在安装组件的内部进行平面上的位移，凸起组件带动导向杯在平面进行同步位移，同时导向杯通过弹性件在回缩过程中，导向杯的外侧壁与安装组件的端部之间设置有第一间隙。使导向杯实现了在各安装组件之间的范围内柔性的浮动，从而同时满足了浮动和自复位的要求，使导向杯在进行送样时，实现了该工况下的对接导向。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1示意性地示出了二自由度自复位导向装置的剖视图；

图2示意性地示出了凸起组件的剖视图；

图3示意性地示出了安装组件的示意图；

图4示意性地示出了二自由度自复位导向装置的示意图；

图5示意性地示出了二自由度自复位导向装置的导向示意图；

图6示意性地示出了二自由度自复位导向装置的工作状态示意图；

图7示意性地示出了安装组件的局部打开示意图；

附图标号说明：

1、导向杯；11、导向部；

2、凸起组件；21、第一凸起壁；22、孔件组件；221、第二凹陷部；222、第一通孔；23、第二凸起壁；24、第一凹陷部；25、第三凸起壁；

3、弹性件；31、复位空间；

4、第一插接件；

5、安装组件；51、第一安装壁；511、第三凹陷部；52、第三通孔；53、第四安装壁；54、第二安装壁；55、第二通孔；56、第一连接件；57、第四通孔；58、第三安装壁；

6、第二插接件；

7、第一间隙；

8、第二连接件；81、第五通孔；

9、送样装置；

10、支撑件。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。若未特别指明，实施例中所用的技术手段为本领域技术人员所熟知的常规手段。

需要注意的是，除非另有说明，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“连接”、“相连”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本实用新型实施例提供了一种二自由度自复位导向装置，结合图1、图4、图5、图6和图7，二自由度自复位导向装置包括导向杯1，还包括凸起组件2、安装组件5、第一插接件4、第二插接件6和弹性件3。凸起组件2，均匀设置在导向杯1的外侧壁上。安装组件5，分别与每个凸起组件2相连接。第一插接件4，纵向插接在远离导向杯1侧的安装组件5上。第二插接件6，纵向插接在凸起组件2上。弹性件3，一端连接至靠近第二插接件6侧的第一插接件4的表面，另一端连接至靠近第一插接件4侧的第二插接件6的表面。其中，导向杯1的外侧壁与靠近导向杯1侧的安装组件5的端部之间设置有第一间隙7。凸起组件2和安装组件5之间围成复位空间31。

在本实施例中，第一插接件4插接在安装组件5上，第二插接件6插接在凸起组件2上，第一插接件4和第二插接件6之间连接有弹性件3，弹性件3在复位空间31内进行拉伸和回缩，使导向杯1上的凸起组件2在安装组件5的内部进行平面上的位移，凸起组件2带动导向杯1在平面进行同步位移，同时导向杯1通过弹性件3在回缩过程中，导向杯1的外侧壁与安装组件5的端部之间设置有第一间隙7。使导向杯1实现了在各安装组件5之间的范围内柔性的浮动，从而同时满足了浮动和自复位的要求，使导向杯1在进行送样时，实现了该工况下的对接导向。

在具体实施例中，如图2所示，凸起组件2包括第一凸起壁21、第二凸起壁23、第三凸起壁25、第四凸起壁、第一凹陷部24和孔件组件22。第一凸起壁21，垂直连接在导向杯1的外侧壁上。第二凸起壁23，垂直连接在靠近地面侧的导向杯1的外侧壁上，并且与第一凸起壁21相平行。第三凸起壁25，同时与第一凸起壁21和第二凸起壁23的一侧端部相连接，并且垂直连接在导向杯1的外侧壁上。第四凸起壁，同时与第一凸起壁21和第二凸起壁23的另一侧端部相连接，并且垂直连接在导向杯1的外侧壁上。第一凹陷部24，由导向杯1、第一凸起壁21、第二凸起壁23、第三凸起壁25和第四凸起壁之间围成。孔件组件22，设置在第一凸起壁21和第二凸起壁23上。其中，第三凸起壁25的长度与第四凸起壁的长度相同，第三凸起壁25的长度小于第一凸起壁21的长度，第一凸起壁21的长度与第二凸起壁23的长度相同。

在本实施例中，第二插接件6同时插接在孔件组件22上，使弹性件3的一端在第一凹陷部24内连接在第二插接件6上。从而使凸起组件2在弹性件3的带动下进行x方向和y方向的水平位移，进而使导向杯1同步进行x方向和y方向的水平位移。

在具体实施例中，如图2所示，孔件组件22包括第二凹陷部221和第一通孔222。第二凹陷部221，设置在靠近第二凸起壁23侧的第一凸起壁21的外表面。第一通孔222，贯穿第二凸起壁23，并且第一通孔222的孔心径向延长线与第一凹陷部24的孔心径向延长线之间形成一条直线。

在本实施例中，第一通孔222的孔心径向延长线与第一凹陷部24的孔心径向延长线之间形成一条直线，第二插接件6穿过第一通孔222后插接至第二凹陷部221内，使第二插接件6固定在第一凸起壁21和第二凸起壁23上。

为了使第二插接件6更稳定地固定在第一凸起壁21和第二凸起壁23上，在具体实施例中，如图2所示，第一通孔222的孔径大于第一凹陷部24的孔径。

在具体实施例中，如图3所示，安装组件5包括第一安装壁51、第二安装壁54、第三安装壁58、第四安装壁53、第二通孔55、第一连接件56、第三通孔52和第四通孔57。第一安装壁51，与远离地面侧的第一凸起壁21的外表面滑动连接。第二安装壁54，与靠近地面侧的第二凸起壁23的外表面滑动连接。第三安装壁58，与第一安装壁51和第二安装壁54的一侧端部相连接。第四安装壁53，与第一安装壁51和第二安装壁54的另一侧端部相连接。第二通孔55，由第一安装壁51、第二安装壁54、第三安装壁58和第四安装壁53共同围成。第一连接件56，同时与远离导向杯1侧的第二安装壁54、第三安装壁58和第四安装壁53相连接。第三通孔52，分别均匀设置在第一安装壁51上，并且与第一插接件4相插接。第四通孔57，分别均匀设置在第二安装壁54上，并且与第一插接件4相插接。

在本实施例中，第一插接件4同时穿过第一安装壁51上的第三通孔52以及第二安装壁54上的第四通孔57，使弹性件3的另一端部连接在复位空间31内的第一插接件4上。从而使凸起组件2在弹性件3的带动下进行x方向和y方向的水平位移，进而使导向杯1同步进行x方向和y方向的水平位移。

第一凸起壁21、第二凸起壁23、第三凸起壁25和第四凸起壁在第二通孔55内进行移动，并且第一凸起壁21和第二凸起壁23的外表面在第二通孔55的表面上进行移动，第三凸起壁25和第三安装壁58之间留有第一滑动间隙，第四凸起壁和第四安装壁53之间留有第二滑动间隙，并且第一滑动间隙的宽度与第二滑动间隙的宽度相同，从而使第一凸起壁21、第二凸起壁23、第三凸起壁25和第四凸起壁在Z方向具有刚度，实现了在Z方向的限位。

在具体实施例中，纵向相邻的第三通孔52与第四通孔57之间同时插接同一根第一插接件4。

在具体实施例中，结合图3和图4，靠近导向杯1侧的第一安装壁51的端部设置有弧形的第三凹陷部511，靠近导向杯1侧的第二安装壁54的端部设置有弧形的第四凹陷部。其中，第三凹陷部511的弧度与导向杯1的外侧壁弧度相同，并且第三凹陷部511的弧度与第四凹陷部的弧度相同。

在本实施例中，第三凹陷部511和第四凹陷部的弧度均与导向杯1的外侧壁弧度相同，有利于第一安装壁51和第二安装壁54在移动过程中配合导向杯1的外侧壁，防止第一安装壁51和第二安装壁54撞击至导向杯1的外侧壁。

在具体实施例中，如图3所示，远离第二安装壁54侧的第一连接件56的端部垂直连接有第二连接件8，第二连接件8上均匀设置有第五通孔81。

在本实施例中，通过现有技术中的连接件穿过第五通孔81，将第二连接件8固定在目标平台或目标设备上，从而分别固定每个安装组件5。进一步地使导向杯1在各安装组件5之间的范围内柔性的浮动，从而同时满足了浮动和自复位的要求。

为了更进一步地实现导向杯1在各安装组件5之间的范围内柔性的浮动过程中的稳定，在具体实施例中，结合图3和图6，靠近导向杯1侧的第一连接件56的外表面与靠近地面侧的第二安装壁54的外表面之间设置有支撑件10。

为了实现导向杯1在目标误差范围内的导向，在具体实施例中，结合图2和图6，导向杯1的上部设置有导向部11，导向部11的外侧壁与导向杯1的中心的轴向之间夹角为15°至20°。

在本实用新型中，作为二自由度自复位的导向机构，通过设置在导向杯1外侧壁上的三个凸起组件2，每个凸起组件2外周滑动连接安装组件5，第一插接件4插接在安装组件5上，第二插接件6插接在凸起组件2上，第一插接件4和第二插接件6之间连接有弹性件3。也就是说，通过三个弹性件3在x方向和y方向实现导向杯1二自由度方向浮动和自复位的功能，通过更换弹性件3实现变刚度和调整回复力大小，实现柔性导向，满足在对接导向过程中送样装置9产生一定偏差的工程领域。并且，每个第一间隙7的间隙量相同，用来限制弹性件3的拉伸量，保证弹性件3不会发生过大的变形，间隙量的大小为导向杯1的浮动量。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种二自由度自复位导向装置，包括导向杯，其特征在于，还包括：

凸起组件，均匀设置在所述导向杯的外侧壁上；

安装组件，分别与每个凸起组件相连接；

第一插接件，纵向插接在远离所述导向杯侧的所述安装组件上；

第二插接件，纵向插接在所述凸起组件上；

弹性件，一端连接至靠近所述第二插接件侧的所述第一插接件的表面，另一端连接至靠近所述第一插接件侧的所述第二插接件的表面；

其中，所述导向杯的外侧壁与靠近所述导向杯侧的所述安装组件的端部之间设置有第一间隙；

所述凸起组件和所述安装组件之间围成复位空间。

2.根据权利要求1所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，所述凸起组件包括：

第一凸起壁，垂直连接在所述导向杯的外侧壁上；

第二凸起壁，垂直连接在靠近地面侧的所述导向杯的外侧壁上，并且与所述第一凸起壁相平行；

第三凸起壁，同时与所述第一凸起壁和所述第二凸起壁的一侧端部相连接，并且垂直连接在所述导向杯的外侧壁上；

第四凸起壁，同时与所述第一凸起壁和所述第二凸起壁的另一侧端部相连接，并且垂直连接在所述导向杯的外侧壁上；

第一凹陷部，由所述导向杯、所述第一凸起壁、所述第二凸起壁、所述第三凸起壁和所述第四凸起壁之间围成；

孔件组件，设置在所述第一凸起壁和所述第二凸起壁上；

其中，所述第三凸起壁的长度与所述第四凸起壁的长度相同，所述第三凸起壁的长度小于所述第一凸起壁的长度，所述第一凸起壁的长度与第二凸起壁的长度相同。

3.根据权利要求2所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，所述孔件组件包括：

第二凹陷部，设置在靠近所述第二凸起壁侧的所述第一凸起壁的外表面；

第一通孔，贯穿所述第二凸起壁，并且所述第一通孔的孔心径向延长线与所述第一凹陷部的孔心径向延长线之间形成一条直线。

4.根据权利要求3所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，所述第一通孔的孔径大于所述第一凹陷部的孔径。

5.根据权利要求2所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，所述安装组件包括：

第一安装壁，与远离地面侧的所述第一凸起壁的外表面滑动连接；

第二安装壁，与靠近地面侧的所述第二凸起壁的外表面滑动连接；

第三安装壁，与所述第一安装壁和所述第二安装壁的一侧端部相连接；

第四安装壁，与所述第一安装壁和所述第二安装壁的另一侧端部相连接；

第二通孔，由所述第一安装壁、所述第二安装壁、所述第三安装壁和所述第四安装壁共同围成；

第一连接件，同时与远离所述导向杯侧的所述第二安装壁、所述第三安装壁和所述第四安装壁相连接；

第三通孔，分别均匀设置在所述第一安装壁上，并且与所述第一插接件相插接；

第四通孔，分别均匀设置在所述第二安装壁上，并且与所述第一插接件相插接。

6.根据权利要求5所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，纵向相邻的所述第三通孔与所述第四通孔之间同时插接同一根所述第一插接件。

7.根据权利要求5所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，

靠近所述导向杯侧的所述第一安装壁的端部设置有弧形的第三凹陷部；

靠近所述导向杯侧的所述第二安装壁的端部设置有弧形的第四凹陷部；

其中，所述第三凹陷部的弧度与所述导向杯的外侧壁弧度相同，并且所述第三凹陷部的弧度与所述第四凹陷部的弧度相同。

8.根据权利要求5所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，远离所述第二安装壁侧的所述第一连接件的端部垂直连接有第二连接件，所述第二连接件上均匀设置有第五通孔。

9.根据权利要求8所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，靠近所述导向杯侧的所述第一连接件的外表面与靠近地面侧的所述第二安装壁的外表面之间设置有支撑件。

10.根据权利要求1所述的二自由度自复位导向装置，其特征在于，所述导向杯的上部设置有导向部，所述导向部的外侧壁与所述导向杯的中心的轴向之间夹角为15°至20°。