CN220104488U - 一种谐波减速器传动误差测试装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及传动测速技术领域，且公开了一种谐波减速器传动误差测试装置，包括机台，所述机台上设置有用于夹持待测谐波减速器的固定装置。该谐波减速器传动误差测试装置，通过第一支撑机构和第二支撑机构具备自适应调整第一动力测速装置和第一无动力测速装置相对于机台的空间位置及角度，从而使得该传动误差测试装置适合同轴或不同轴的谐波减速器测试使用，同时避免该传动误差测试装置因第一动力测速装置和第一无动力测速装置相对于谐波减速器的输入轴和输出轴夹持及固定而旋转中心不同轴造成设备检测过程中易磨损影响使用寿命的情况发生，达到适用范围广及自适应调整旋转中心的误差以延长该传动误差测试装置使用寿命及提高测试精度的效果。

Description

一种谐波减速器传动误差测试装置

技术领域

本实用新型涉及传动测速技术领域，具体为一种谐波减速器传动误差测试装置。

背景技术

谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，简称谐波传动，它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动，随着高精度运动控制技术的不断发展与推广应用，能源、通讯、机床、仪器仪表、机器人、汽车、造船、纺织、冶金、常规武器、精密光学设备、印刷机构、医疗器械、作为空间传动装置和用于操纵高温高压管路以及在有原子辐射或其它有害介质条件下工作的机构等领域都需要高精度的谐波减速器，谐波减速器再生产过程中为保证其具备精准的可靠性，在生产下线时必须要进行相应的检测手段来进行质量检验。

例如中国发明专利公开号为CN104568426A的一种谐波减速器动态性能综合测试系统，其具备基本的测试功能，但由于其设置单一水平导轨，导致其对于一些不同轴的谐波减速器无法进行测试，且在安装固定谐波减速器的输入轴或输出轴式极易发生安装同轴度不一致而影响设备的正常运作及使用寿命等情况发生，故而提出一种谐波减速器传动误差测试装置来解决上述技术问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种谐波减速器传动误差测试装置，具备适用于同轴或不同轴的谐波减速器测试使用，同时具备自适应调整测试端的同轴度以确保测试的精准性等优点，解决了中国发明专利公开号为CN104568426A的一种谐波减速器动态性能综合测试系统，其具备基本的测试功能，但由于其设置单一水平导轨，导致其对于一些不同轴的谐波减速器无法进行测试，且在安装固定谐波减速器的输入轴或输出轴式极易发生安装同轴度不一致而影响设备的正常运作及使用寿命的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种谐波减速器传动误差测试装置，包括机台，所述机台上设置有用于夹持待测谐波减速器的固定装置，所述机台上且位于固定装置的两侧分别设置有第一支撑机构和第二支撑机构，所述第一支撑机构的活动端设置有第一动力测速装置，第二支撑机构的活动端设置有第一无动力测速装置，所述第一支撑机构和第二支撑机构分别用于选择性调节所述第一动力测速装置和第一无动力测速装置相对于机台的空间位置及偏转角度并使得第一动力测速装置和第一无动力测速装置的测速旋转中心与谐波减速器的输入轴和输出轴旋转中心轴同轴转动。

优选的，所述第一支撑机构和第二支撑机构均包括直线驱动模组、机械臂和电动夹爪，两个直线驱动模组分别设置于机台的两侧，直线驱动模组的活动端上设置有机械臂，机械臂的活动端设置有电动夹爪，电动夹爪用于选择性对第一动力测速装置或第一无动力测速装置进行选择性夹紧及固定。

优选的，第一动力测速装置包括驱动电机、第一气动夹爪和第一测速编码器，驱动电机设置于第一支撑机构的活动端，驱动电机的输出轴上设置有第一气动夹爪，驱动电机上且位于第一气动夹爪的外围设置有第一测速编码器，第一气动夹爪用于选择性对谐波减速器的输入轴进行夹紧及固定；第一无动力测速装置包括第二测速编码器和第二气动夹爪，第二测速编码器设置于第二支撑机构的活动端上，第二测速编码器的活动端上设置有第二气动夹爪，第二气动夹爪用于选择性对谐波减速器的输出轴进行夹紧及固定。

优选的，所述固定装置包括驱动装置和夹具，驱动装置设置于机台上，驱动装置的两个活动端上均设置有夹具，驱动装置用于带动夹具选择性对待测谐波减速器进行夹紧及固定。

优选的，夹具包括弧形夹板、限位块、芯板、缺口、螺栓和防滑垫，弧形夹板设置于驱动装置的活动端上，弧形夹板的内侧设置有限位块，弧形夹板的内侧设置有与限位块相咬合的芯板，芯板上开设有与限位块相适配的缺口，弧形夹板的外侧螺纹连接有贯穿弧形夹板并延伸至芯板内的螺栓，芯板的内侧设置有防滑垫。

优选的，驱动装置包括伺服电机、螺杆、齿轮、第一摆臂、第二摆臂和连杆，伺服电机设置于机台上，伺服电机的输出轴上套接有螺杆，机台上且位于螺杆的两侧均啮合定轴转动设置有齿轮，两个齿轮上均设置有第一摆臂，第一摆臂上铰接有第二摆臂，第二摆臂远离第一摆臂的一端固定安装有夹具，机台上设置有与第二摆臂中部相铰接的连杆。

优选的，还包括第二动力测速装置、升降装置和第二无动力测速装置，所述第二动力测速装置竖直设置于机台上，所述机台上设置有升降装置，所述升降装置的活动端设置有第二无动力测速装置，伺服电机、齿轮和连杆均设置于升降装置的活动端上。

优选的，还包括控制主机、支架和触控显示屏，控制主机设置于机台内并与第一支撑机构、第二支撑机构、第一动力测速装置、第一无动力测速装置、第二动力测速装置、升降装置和第二无动力测速装置电连接，机台上设置有支架，支架的活动端设置有与控制主机电连接的触控显示屏。

优选的，还包括控制按钮，控制按钮设置于机台上并与控制主机电连接。

优选的，还包括防护罩，防护罩设置于机台上且位于控制按钮的外围。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种谐波减速器传动误差测试装置，具备以下有益效果：

该谐波减速器传动误差测试装置，通过固定装置对待测谐波减速器的外壁进行夹紧及固定，并通过第一支撑机构和第二支撑机构便于将第一动力测速装置和第一无动力测速装置分别对同轴或不同轴的谐波减速器的输入轴和输出轴进行夹紧及固定，从而使得该传动误差测试装置适合同轴或不同轴的谐波减速器测试使用，通过启动第一动力测速装置带动谐波减速器的输入轴和输出轴旋转，且旋转过程中第一支撑机构和第二支撑机构具备自适应调整第一动力测速装置和第一无动力测速装置相对于机台的空间位置及角度，进而避免该传动误差测试装置因第一动力测速装置和第一无动力测速装置相对于谐波减速器的输入轴和输出轴夹持及固定而旋转中心不同轴造成设备检测过程中易磨损影响使用寿命的情况发生，达到适用范围广及自适应调整旋转中心的误差以延长该传动误差测试装置使用寿命及提高测试精度的效果。

附图说明

图1为本实用新型的测试装置结构的第一视角立体图；

图2为本实用新型的测试装置结构的第二视角立体图；

图3为本实用新型的测试装置结构的主视图；

图4为本实用新型的测试装置结构的俯视图；

图5为图1中A处放大图；

图6为图2中B处放大图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，一种谐波减速器传动误差测试装置，包括机台1，机台1上设置有用于夹持待测谐波减速器的固定装置2，机台1上且位于固定装置2的两侧分别设置有第一支撑机构3和第二支撑机构4，第一支撑机构3的活动端设置有第一动力测速装置5，第二支撑机构4的活动端设置有第一无动力测速装置6，第一支撑机构3和第二支撑机构4分别用于选择性调节第一动力测速装置5和第一无动力测速装置6相对于机台1的空间位置及偏转角度，并使得第一动力测速装置5和第一无动力测速装置6的测速旋转中心与谐波减速器的输入轴和输出轴旋转中心具备自适应调整空间位置及角度的效果；通过第一支撑机构3和第二支撑机构4分别对第一动力测速装置5和第一无动力测速装置6进行支撑及固定，且具备选择性对第一动力测速装置5和第一无动力测速装置6相对于机台1的空间位置及偏转角度进行自适应调整，进而使得该传动误差测试装置适合同轴转动的谐波减速器测试使用的同时也适用不同轴的谐波减速器(输入轴和输出轴的相对旋转中心相对错位平行的谐波减速器，或输入轴和输出轴的相对旋转中心角度非平行状态的谐波减速器)测试使用，进而提高了该的谐波减速器的适用范围，同时，通过启动第一动力测速装置5带动待测谐波减速器的输入轴和输出轴传动过程中，由于机台1上固定装置2对待测谐波减速器的外壁进行固定，故待测谐波减速器的输入轴和输出轴的相对机台1的旋转中心相对固定，若谐波减速器的输入轴或输出轴与第一动力测速装置5或第一无动力测速装置6的旋转中心夹持固定不同轴时，则谐波减速器的输入轴或输出轴在旋转过程中并带动相应的第一动力测速装置5或第一无动力测速装置6与第一支撑机构3和第二支撑机构4自适应调整第一支撑机构3和第二支撑机构4相对机台1的空间位置及角度，进而避免该传动误差测试装置因第一动力测速装置5和第一无动力测速装置6相对于谐波减速器的输入轴和输出轴夹持及固定而旋转中心不同轴造成设备检测过程中易磨损影响使用寿命的情况发生，达到适用范围广及自适应调整旋转中心的误差以延长该传动误差测试装置使用寿命及提高测试精度的效果。

优选的，第一支撑机构3和第二支撑机构4均包括直线驱动模组a、机械臂b和电动夹爪c，两个直线驱动模组a分别固定安装于机台1的两侧，直线驱动模组a的活动端上固定安装有机械臂b，机械臂b的活动端固定安装有电动夹爪c，电动夹爪c用于选择性对第一动力测速装置5或第一无动力测速装置6进行选择性夹紧及固定；通过第一支撑机构3和第二支撑机构4均采用直线驱动模组a、机械臂b和电动夹爪c配合使用，从而使得第一动力测速装置5和第一无动力测速装置6可通过直线驱动模组a相对机台1前后调空间整位置，并通过机械臂b调整空间位置角度，在初步对谐波减速器的输入轴和输出轴夹持及固定安装过程中通过第一支撑机构3和第二支撑机构4上的直线驱动模组a和机械臂b均采用非锁紧状态，进而使得其具备自动调整、检测及缓冲并避免钢性连接易磨损使用寿命短等情况发生，通过调整后，当且仅当第一动力测速装置5或第一无动力测速装置6的旋转中心轴与第一动力测速装置5或第一无动力测速装置6的旋转中心同轴旋转后，再将第一支撑机构3和第二支撑机构4上的直线驱动模组a和机械臂b进行锁紧，进而避免第一动力测速装置5或第一无动力测速装置6测试过程中相对晃动而影响测试精度的情况发生，同时通过电动夹爪c对第一动力测速装置5或第一无动力测速装置6进行选择性夹紧及固定，从而便于对第一动力测速装置5和第一无动力测速装置6进行更换及维护，进一步使得该传动误差测试装置适合不同型号的谐波减速器测试使用，以提高用户使用体验感、使用便利性及测试适用范围的效果。

需要说明的是，上述技术方案中第一支撑机构3和第二支撑机构4均采用直线驱动模组a、机械臂b和电动夹爪c配合使用，亦可采用X轴向、Y轴向和Z轴向直线模组配合旋转模组对第一动力测速装置5和第一无动力测速装置6与机台1进行固定连接，只要保证第一动力测速装置5和第一无动力测速装置6能够相对于机台1具备选择性调整空间位置及角度的效果即可。

优选的，第一动力测速装置5包括驱动电机51、第一气动夹爪52和第一测速编码器53，驱动电机51通过第一支撑机构3的活动端上电动夹爪c进行选择性夹持及固定，驱动电机51的输出轴上套接有第一气动夹爪52，驱动电机51上且位于第一气动夹爪52的外围固定安装有第一测速编码器53，第一气动夹爪52用于选择性对谐波减速器的输入轴进行夹紧及固定；第一无动力测速装置6包括第二测速编码器61和第二气动夹爪62，第二测速编码器61通过第二支撑机构4的活动端上电动夹爪c进行选择性夹持及固定，第二测速编码器61的活动端上设置有第二气动夹爪62，第二气动夹爪62用于选择性对谐波减速器的输出轴进行夹紧及固定；通过第一动力测速装置5和第一无动力测速装置6上的第一气动夹爪52和第二气动夹爪62从而便于对待测谐波减速器的输入轴和输出轴进行快速夹持及固定，同时通过第一气动夹爪52和第二气动夹爪62的张开与收缩调节进而使得该传动误差测试装置适用不同大小型号输入轴、输出轴的谐波减速器进行测试使用，进一步提高了该传动误差测试装置的适用范围、适用便利性及用户体验感。

优选的，固定装置2包括驱动装置21和夹具22，驱动装置21固定安装于机台1上，驱动装置21的两个活动端上均固定安装有夹具22，通过驱动装置21带动两个夹具22选择性对待测谐波减速器进行夹紧及固定，进而使得该传动误差测试装置适用不同大小型号的谐波减速器进行夹持、固定及测试使用，进一步提高了该传动误差测试装置的适用范围、适用便利性及用户体验感。

优选的，夹具22包括弧形夹板221、限位块222、芯板223、缺口224、螺栓225和防滑垫226，弧形夹板221固定安装于驱动装置21的活动端上，弧形夹板221的内侧设置有限位块222，弧形夹板221的内侧设置有与限位块222相咬合的芯板223，芯板223上开设有与限位块222相适配的缺口224，弧形夹板221的外侧螺纹连接有贯穿弧形夹板221并延伸至芯板223内的螺栓225，芯板223的内侧设置有防滑垫226；通过弧形夹板221与芯板223可拆卸式设计，从而便于更换芯板223及防滑垫226，进而改变防滑垫226的夹持内径弧形面以便该传动误差测试装置适合对不同大小型号的待测谐波减速器进行稳定夹持及固定，避免待测谐波减速器相对夹具22晃动而影响测试精度的情况发生，以提高适用范围及测试精度，通过弧形夹板221的内弧面与芯板223的外壁弧形面进行初步抵触，再通过芯板223上的缺口224与弧形夹板221上的限位块222进行咬合，从而对芯板223与弧形夹板221的偏转角度进行限位，同时由于限位块222与缺口224的配合并对芯板223与弧形夹板221进行轴向进行初步锁紧，最后通过螺栓225对芯板223与弧形夹板221进行轴向锁紧，从而使得弧形夹板221相对芯板223固定更牢固，避免待测谐波减速器相对夹具22晃动而影响测试精度的情况发生，进一步提高适用范围、测试精度及用户体验感。

优选的，驱动装置21包括伺服电机211、螺杆212、齿轮213、第一摆臂214、第二摆臂215和连杆216，伺服电机211设置于机台1上，伺服电机211的输出轴上套接有螺杆212，机台1上且位于螺杆212的两侧均啮合定轴转动设置有齿轮213，两个齿轮213上均设置有第一摆臂214，第一摆臂214上铰接有第二摆臂215，第二摆臂215远离第一摆臂214的一端固定安装有夹具22，机台1上设置有与第二摆臂215中部相铰接的连杆216，通过启动伺服电机211正转或翻转，伺服电机211通过输出轴带动两个齿轮213旋转，齿轮213通过第一摆臂214带动第二摆臂215及两个夹具22相互靠近或相互远离，从而便于对待测谐波减速器进行夹紧及固定，实现自动化快速夹紧及固定以提高适用范围、适用便利性及用户体验感。

需要说明的是上述技术方案驱动装置21采用伺服电机211、螺杆212、齿轮213、第一摆臂214、第二摆臂215和连杆216配合使用，亦可采用螺杆双活塞直线模组进行驱动夹具22对待测谐波减速器进行夹紧及固定，亦可采用滑轨和手动锁紧的滑块配合使用，只要保证两个夹具22能够对待测谐波减速器进行夹紧及固定即可。

优选的，还包括第二动力测速装置7、升降装置8和第二无动力测速装置9，第二动力测速装置7竖直设置于机台1上，机台1上设置有升降装置8，升降装置8的活动端设置有第二无动力测速装置9，伺服电机211、齿轮213和连杆216均设置于升降装置8的活动端上；通过升降装置8带动第二无动力测速装置9升降，从而使得该传动误差测试装置便于对同一型号的待测谐波减速器进行夹紧、固定及测试使用，相比第一支撑机构3、第二支撑机构4、第一动力测速装置5和第一无动力测速装置6测试过程中调节更简单，进而增加该传动误差测试装置使用方式的选择性，以便对不同谐波减速器进行同一设备快速测试，进而提高用户体验感。

优选的，还包括控制主机10、支架11和触控显示屏12，控制主机10设置于机台1内并与第一支撑机构3、第二支撑机构4、第一动力测速装置5、第一无动力测速装置6、第二动力测速装置7、升降装置8和第二无动力测速装置9电连接，机台1上设置有支架11，支架11的活动端设置有与控制主机10电连接的触控显示屏12，通过控制主机10和触控显示屏12便于对该谐波减速器的各个调节部位进行智能化控制，同时通过支架11便于对显示屏12相对于机台1的空间位置进行调整，以便用于观看测试数据进而提高用户体验感。

优选的，还包括控制按钮13，控制按钮13设置于机台1上并与控制主机10电连接，通过控制按钮13配合触控显示屏12使用以便用户在机台1不同位置快速对该传动误差测试装置进行调控，进而提高使用便利性及用户体验感。

优选的，还包括防护罩14，防护罩14设置于机台1上且位于控制按钮13的外围，通过防护罩14对控制按钮13进行防护，进而避免因误触控制按钮13而引发安全事故的情况发生。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种谐波减速器传动误差测试装置，包括机台(1)，其特征在于：所述机台(1)上设置有用于夹持待测谐波减速器的固定装置(2)，所述机台(1)上且位于固定装置(2)的两侧分别设置有第一支撑机构(3)和第二支撑机构(4)，所述第一支撑机构(3)的活动端设置有第一动力测速装置(5)，第二支撑机构(4)的活动端设置有第一无动力测速装置(6)，所述第一支撑机构(3)和第二支撑机构(4)分别用于选择性调节所述第一动力测速装置(5)和第一无动力测速装置(6)相对于机台(1)的空间位置及偏转角度并使得第一动力测速装置(5)和第一无动力测速装置(6)的测速旋转中心与谐波减速器的输入轴和输出轴旋转中心轴同轴转动。

2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器传动误差测试装置，其特征在于：所述第一支撑机构(3)和第二支撑机构(4)均包括直线驱动模组(a)、机械臂(b)和电动夹爪(c)，两个直线驱动模组(a)分别设置于机台(1)的两侧，直线驱动模组(a)的活动端上设置有机械臂(b)，机械臂(b)的活动端设置有电动夹爪(c)，电动夹爪(c)用于选择性对第一动力测速装置(5)或第一无动力测速装置(6)进行选择性夹紧及固定。

3.根据权利要求1所述的一种谐波减速器传动误差测试装置，其特征在于：第一动力测速装置(5)包括驱动电机(51)、第一气动夹爪(52)和第一测速编码器(53)，驱动电机(51)设置于第一支撑机构(3)的活动端，驱动电机(51)的输出轴上设置有第一气动夹爪(52)，驱动电机(51)上且位于第一气动夹爪(52)的外围设置有第一测速编码器(53)，第一气动夹爪(52)用于选择性对谐波减速器的输入轴进行夹紧及固定；

第一无动力测速装置(6)包括第二测速编码器(61)和第二气动夹爪(62)，第二测速编码器(61)设置于第二支撑机构(4)的活动端上，第二测速编码器(61)的活动端上设置有第二气动夹爪(62)，第二气动夹爪(62)用于选择性对谐波减速器的输出轴进行夹紧及固定。

4.根据权利要求1所述的一种谐波减速器传动误差测试装置，其特征在于：所述固定装置(2)包括驱动装置(21)和夹具(22)，驱动装置(21)设置于机台(1)上，驱动装置(21)的两个活动端上均设置有夹具(22)，驱动装置(21)用于带动夹具(22)选择性对待测谐波减速器进行夹紧及固定。

5.根据权利要求4所述的一种谐波减速器传动误差测试装置，其特征在于：夹具(22)包括弧形夹板(221)、限位块(222)、芯板(223)、缺口(224)、螺栓(225)和防滑垫(226)，弧形夹板(221)设置于驱动装置(21)的活动端上，弧形夹板(221)的内侧设置有限位块(222)，弧形夹板(221)的内侧设置有与限位块(222)相咬合的芯板(223)，芯板(223)上开设有与限位块(222)相适配的缺口(224)，弧形夹板(221)的外侧螺纹连接有贯穿弧形夹板(221)并延伸至芯板(223)内的螺栓(225)，芯板(223)的内侧设置有防滑垫(226)。

6.根据权利要求4所述的一种谐波减速器传动误差测试装置，其特征在于：驱动装置(21)包括伺服电机(211)、螺杆(212)、齿轮(213)、第一摆臂(214)、第二摆臂(215)和连杆(216)，伺服电机(211)设置于机台(1)上，伺服电机(211)的输出轴上套接有螺杆(212)，机台(1)上且位于螺杆(212)的两侧均啮合定轴转动设置有齿轮(213)，两个齿轮(213)上均设置有第一摆臂(214)，第一摆臂(214)上铰接有第二摆臂(215)，第二摆臂(215)远离第一摆臂(214)的一端固定安装有夹具(22)，机台(1)上设置有与第二摆臂(215)中部相铰接的连杆(216)。

7.根据权利要求6所述的一种谐波减速器传动误差测试装置，其特征在于：还包括第二动力测速装置(7)、升降装置(8)和第二无动力测速装置(9)，所述第二动力测速装置(7)竖直设置于机台(1)上，所述机台(1)上设置有升降装置(8)，所述升降装置(8)的活动端设置有第二无动力测速装置(9)，伺服电机(211)、齿轮(213)和连杆(216)均设置于升降装置(8)的活动端上。

8.根据权利要求7所述的一种谐波减速器传动误差测试装置，其特征在于：还包括控制主机(10)、支架(11)和触控显示屏(12)，控制主机(10)设置于机台(1)内并与第一支撑机构(3)、第二支撑机构(4)、第一动力测速装置(5)、第一无动力测速装置(6)、第二动力测速装置(7)、升降装置(8)和第二无动力测速装置(9)电连接，机台(1)上设置有支架(11)，支架(11)的活动端设置有与控制主机(10)电连接的触控显示屏(12)。

9.根据权利要求8所述的一种谐波减速器传动误差测试装置，其特征在于：还包括控制按钮(13)，控制按钮(13)设置于机台(1)上并与控制主机(10)电连接。

10.根据权利要求9所述的一种谐波减速器传动误差测试装置，其特征在于：还包括防护罩(14)，防护罩(14)设置于机台(1)上且位于控制按钮(13)的外围。