CN220074694U - 一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置，具体为：固定座、小腿挡板座、转轴和锁定组件；所述小腿挡板座通过转轴连接所述固定座，所述小腿挡板座通过所述转轴围绕所述固定座旋转；所述锁定组件设置在所述固定座；当所述小腿挡板座围绕所述固定座旋转至预设角度时，所述锁定组件锁定所述小腿挡板座无法移动。通过锁定组件，使所述小腿挡板座与所述固定座可以以预设角度进行固定，便于小腿挡板的翻转与固定。

Description

一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置

技术领域

本实用新型涉及外骨骼领域，特别是涉及一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置。

背景技术

外骨骼机器人如今依据应用到军事、医疗、工业等领域，将人体感觉、运动等器官与机器人的处理中心、控制执行系统相结合，用于改善人体物理机能或用于医疗康复的智能机械结构。

外骨骼机器人在小腿安装位置一般设有挡板，穿戴与拆卸时需要对挡板进行翻转，之后再固定小腿位置，而现有的外骨骼机器人小腿位置的挡板一般都采用螺丝进行锁紧，或者采用绑带垫块等进行固定，操作十分不便且可能会出现松脱的情况。

实用新型内容

鉴于上述问题，提出了本实用新型以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置。

为了解决上述问题，本实用新型公开了一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置，包括固定座、小腿挡板座、转轴和锁定组件；

所述小腿挡板座通过转轴连接所述固定座，所述小腿挡板座通过所述转轴围绕所述固定座旋转；所述锁定组件设置在所述固定座；

当所述小腿挡板座围绕所述固定座旋转至预设角度时，所述锁定组件锁定所述小腿挡板座无法移动。

进一步地，所述转轴为扁位轴，所述转轴与所述小腿挡板座固定连接；

所述锁定组件为旋转调节把手，所述旋转调节把手贯穿所述固定座且与所述转轴相抵，所述旋转调节把手通过旋转控制所述旋转调节把手与所述转轴的距离；

当所述转轴的扁位面面向所述旋转调节把手时，所述小腿挡板座与所述固定座夹角为90°，所述旋转调节把手与所述扁位面抵接固定所述转轴。

进一步地，所述锁定组件包括凹槽底座和旋钮，所述转轴贯穿依次层叠设置所述旋钮、所述固定座、所述凹槽底座和所述小腿挡板座，所述旋钮与所述转轴固定连接，所述凹槽底座与所述旋钮固定连接；

所述凹槽底座设有至少两个升降旋转槽，所述升降旋转槽为由浅到深的渐变形状，所述升降旋转槽内设有钢珠，所述小腿挡板座在所述升降旋转槽对应位置设有钢珠沟槽；

当所述钢珠处于所述升降旋转槽最浅位置时，所述钢珠与所述钢珠沟槽为接触状态，所述小腿挡板座为锁紧无法转动状态。

进一步地，所述旋钮与所述凹槽底座通过两个带肩铰链销连接。

进一步地，还包括挡块，所述挡块设置在所述旋钮与所述固定座之间；

当所述旋钮旋转到预设角度时，所述挡块卡住所述固定座使所述旋钮无法继续旋转。

进一步地，所述固定座还设有定位柱，所述小腿挡板座在所述定位柱位置设有定位柱凹槽，所述定位柱插入所述定位柱凹槽；

当所述定位柱卡住所述定位柱凹槽的一侧时，所述小腿挡板座与所述固定座夹角为90°；

当所述定位柱卡住所述定位柱凹槽的另一侧时，所述小腿挡板座与所述固定座夹角为180°。

进一步地，所述转轴为等高螺栓。

进一步地，所述锁定组件为旋钮柱塞，所述旋钮柱塞设置在所述固定座背向所述小腿挡板座的一侧且所述旋钮柱塞的插销贯穿所述固定座；所述小腿挡板座设有销孔；

当所述旋钮柱塞为缩回状态时，所述插销与所述固定座平齐；

当所述旋钮柱塞为伸出状态时，所述插销伸出所述固定座且插入所述销孔。

进一步地，所述固定座设有角度挡板，所述挡板用于限制所述小腿挡板座的旋转角度。

本实用新型包括以下优点：

在本申请的实施例中，相对于现有技术中小腿挡板翻转不便，安装易松的问题，本申请提供了通过锁定组件对小腿翻转装置进行锁定的解决方案，具体为：固定座、小腿挡板座、转轴和锁定组件；所述小腿挡板座通过转轴连接所述固定座，所述小腿挡板座通过所述转轴围绕所述固定座旋转；所述锁定组件设置在所述固定座；当所述小腿挡板座围绕所述固定座旋转至预设角度时，所述锁定组件锁定所述小腿挡板座无法移动。通过锁定组件，使所述小腿挡板座与所述固定座可以以预设角度进行固定，便于小腿挡板的翻转与固定。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置的结构示意图；

图2-3是本实用新型的一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置锁定装置采用旋转调节把手的结构示意图；

图4-9是本实用新型的一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置锁定装置采用凹槽第底座和旋钮的结构示意图；

图10-11是本实用新型的一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置锁定装置采用旋钮柱塞的结构示意图。

附图标记说明：

101、固定座；102、小腿挡板座；103、旋转调节把手；201、转轴；401、定位柱凹槽；402、旋钮；501、凹槽底座；502、钢珠；503、带肩铰链销；504、定位柱；505、挡块；601、钢珠沟槽；801、旋钮柱塞；802、销孔；803、小腿挡板；804、螺母；901、插销。

具体实施方式

为使本申请的所述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

发明人通过分析现有技术发现：现有小腿挡板固定一般通过绑缚结构，操作十分不便，可以通过设置翻转结构，在小腿挡板的预设固定角度设置锁定装置，进而方便小腿挡板的固定。

在本申请的实施例中，相对于现有技术中小腿挡板翻转不便，安装易松的问题，本申请提供了通过锁定组件对小腿翻转装置进行锁定的解决方案，具体为：固定座、小腿挡板座、转轴和锁定组件；所述小腿挡板座通过转轴连接所述固定座，所述小腿挡板座通过所述转轴围绕所述固定座旋转；所述锁定组件设置在所述固定座；当所述小腿挡板座围绕所述固定座旋转至预设角度时，所述锁定组件锁定所述小腿挡板座无法移动。通过锁定组件，使所述小腿挡板座与所述固定座可以以预设角度进行固定，便于小腿挡板的翻转与固定。

参照图1至图11，示出了本实用新型的一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置，具体可以包括：

固定座101、小腿挡板座102、转轴201和锁定组件；所述小腿挡板座102通过所述转轴201连接所述固定座101，所述小腿挡板座102通过所述转轴201围绕所述固定座101旋转；所述锁定组件设置在所述固定座101；当所述小腿挡板座102围绕所述固定座101旋转至预设角度时，所述锁定组件锁定所述小腿挡板座102无法移动。通过锁定组件，使所述小腿挡板座102与所述固定座101可以以预设角度进行固定，便于小腿挡板的翻转与固定。

需要说明的是，所述固定座101固定在外骨骼机器人框架上，所述小腿挡板座102用于放置小腿挡板803，所述小腿挡板通过设置螺母804防止脱落。

下面，将对本示例性实施例中一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置作进一步地说明。

在本申请一实施例中，参照图1至图3，所述转轴201为扁位轴，所述转轴201与所述小腿挡板座102固定连接；所述锁定组件为旋转调节把手103，所述旋转调节把手103贯穿所述固定座101且与所述转轴201相抵，所述旋转调节把手103通过旋转控制所述旋转调节把手103与所述转轴201的距离；当所述转轴201的扁位面面向所述旋转调节把手103时，所述小腿挡板座102与所述固定座101的夹角为90°，所述旋转调节把手103与所述扁位面抵接固定所述转轴201。

需要说明的是，图3为所述旋转调节把手103与所述扁位面相抵时的整体装置的状态，当所述小腿挡板座102与所述固定座101呈90°时，拧紧所述旋转调节把手103即可锁紧固定所述小腿挡板座102，图2为所述小腿挡板座为可活动状态，调节所述旋转调节把手103至松弛即可翻转调节所述小腿挡板座102。

使用旋转调节把手作为锁定组件的机械结构简单，成本较低，使用大多是场景。

在本申请一实施例中，参照图4至图7，所述锁定组件包括凹槽底座501和旋钮402，所述转轴201贯穿依次层叠设置所述旋钮402、所述固定座101、所述凹槽底座501和所述小腿挡板座102，所述旋钮402与所述转轴201固定连接，所述凹槽底座501与所述旋钮402固定连接；所述凹槽底座501设有至少两个升降旋转槽，所述升降旋转槽为由浅到深的渐变形状，所述升降旋转槽内设有钢珠502，所述小腿挡板座102在所述升降旋转槽对应位置设有钢珠沟槽601；当所述钢珠502处于所述升降旋转槽最浅位置时，所述钢珠502顶紧所述钢珠沟槽601进而锁紧所述小腿挡板座102，使所述小腿挡板座102为无法转动状态。

需要说明的是，通过旋转所述旋钮402带动所述升降旋转槽的旋转角度；所述钢珠502在所述升降旋转槽内运动，由于所述升降旋转槽的旋转槽是由浅到深渐变，当所述旋钮402向左旋转时，所述钢珠502由浅槽到深槽，所述钢珠502与所述小腿挡板座102由接触到脱离的状态；所述钢珠502与所述小腿挡板座102由接触变化到脱离的状态后，所述腿挡板座102就可以由锁紧状态释放，向左转动所述小腿挡板座102，装置则处于打开状态；反之装置处于锁紧状态。

使用所述旋钮402与所述凹槽底座501作为锁定组件操作方便，只需扭动所述旋钮402的朝向即可实现锁紧与打开状态，操作便利。

在本申请一实施例中，所述旋钮402与所述凹槽底座501通过两个带肩铰链销503连接。

需要说明的是，所述凹槽底座501设有两个带肩铰链销孔，放置所述带肩铰链销503，通过所述带肩铰链销503固定，使得所述旋钮402可以带动所述凹槽底座501进行稳定地旋转。

在本申请一实施例中，还包括挡块505，所述挡块505设置在所述旋钮402与所述固定座101之间；如图8所示，常规状态下所述挡块505置于所述旋钮402上方，所述旋钮402进行旋转，当所述旋钮402旋转到预设角度时，如图9所示，所述挡块505落至所述旋钮402凹槽内卡在所述旋钮402与所述固定座101之间，使所述旋钮402无法继续旋转。

在本申请一实施例中，所述固定座101还设有定位柱504，所述小腿挡板座102在所述定位柱504位置设有定位柱凹槽401，所述定位柱504插入所述定位柱凹槽401；当所述定位柱504卡住所述定位柱凹槽401的一侧时，所述小腿挡板座102与所述固定座101夹角为90°；当所述定位柱504卡住所述定位柱凹槽401的另一侧时，所述小腿挡板座102与所述固定座101夹角为180°。

需要说明的是，所述定位柱504与所述定位柱凹槽401对所述小腿挡板座102起到限位作用，对所述小腿挡板座102的旋转角度进行限定。

在本申请一实施例中，所述转轴201为等高螺栓。

需要说明的是，等高螺栓可以保证顶板能够平行地移动，不会因倾斜而使顶杆受力不均而折断。

在本申请一实施例中，参照图10至图11，所述锁定组件为旋钮柱塞801，所述旋钮柱塞801设置在所述固定座101背向所述小腿挡板座102的一侧且所述旋钮柱塞801的插销901贯穿所述固定座101；所述小腿挡板座102设有销孔802；当所述旋钮柱塞801为缩回状态时，所述插销901与所述固定座101旋转平台面平齐；当所述旋钮柱塞801为伸出状态时，所述插销901伸出所述固定座101且插入所述销孔802。

需要说明的是，通过所述旋钮柱塞801的伸缩可以快速对所述小腿挡板座102进行锁紧与打开，图10为所述小腿挡板座102锁紧状态，图11为所述小腿挡板座102打开状态，通过向下拉动所述旋钮柱塞并旋转90°即可使所述插销901保持缩回状态，此时对所述小腿挡板座102进行旋转调整，之后再将所述旋转柱塞801向反方向旋转90°即可使所述插销901伸出。

通过旋转柱塞801作为锁定组件，整体翻转装置机械机构简单，操作方便，只需拉拔即可实现锁定打开的操作。

在本申请一实施例中，所述固定座101设有角度挡板，所述挡板用于限制所述小腿挡板座102的旋转角度。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本实用新型所提供的一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (9)

1.一种外骨骼机器人小腿挡板的翻转装置，其特征在于，包括固定座、小腿挡板座、转轴和锁定组件；

所述小腿挡板座通过所述转轴连接所述固定座，所述小腿挡板座通过所述转轴围绕所述固定座旋转；所述锁定组件设置在所述固定座；

当所述小腿挡板座围绕所述固定座旋转至预设角度时，所述锁定组件锁定所述小腿挡板座无法移动。

2.根据权利要求1所述的翻转装置，其特征在于，所述转轴为扁位轴，所述转轴与所述小腿挡板座固定连接；

所述锁定组件为旋转调节把手，所述旋转调节把手贯穿所述固定座且与所述转轴相抵，所述旋转调节把手通过旋转控制所述旋转调节把手与所述转轴的距离；

当所述转轴的扁位面面向所述旋转调节把手时，所述小腿挡板座与所述固定座夹角为90°，所述旋转调节把手与所述扁位面抵接固定所述转轴。

3.根据权利要求1所述的翻转装置，其特征在于，所述锁定组件包括凹槽底座和旋钮，所述转轴贯穿依次层叠设置所述旋钮、所述固定座、所述凹槽底座和所述小腿挡板座，所述旋钮与所述转轴固定连接，所述凹槽底座与所述旋钮固定连接；

所述凹槽底座设有至少两个升降旋转槽，所述升降旋转槽为由浅到深的渐变形状，所述升降旋转槽内设有钢珠，所述小腿挡板座在所述升降旋转槽对应位置设有钢珠沟槽；

当所述钢珠处于所述升降旋转槽最浅位置时，所述钢珠与所述钢珠沟槽为接触状态，所述小腿挡板座为锁紧无法转动状态。

4.根据权利要求3所述的翻转装置，其特征在于，所述旋钮与所述凹槽底座通过两个带肩铰链销连接。

5.根据权利要求4所述的翻转装置，其特征在于，还包括挡块，所述挡块设置在所述旋钮与所述固定座之间；

当所述旋钮旋转到预设角度时，所述挡块卡住所述固定座使所述旋钮无法继续旋转。

6.根据权利要求5所述的翻转装置，其特征在于，所述固定座还设有定位柱，所述小腿挡板座在所述挡块位置设有定位柱凹槽，所述定位柱插入所述定位柱凹槽；

当所述定位柱卡住所述挡块凹槽的一侧时，所述小腿挡板座与所述固定座夹角为90°；

当所述定位柱卡住所述定位柱凹槽的另一侧时，所述小腿挡板座与所述固定座夹角为180°。

7.根据权利要求3所述的翻转装置，其特征在于，所述转轴为等高螺栓。

8.根据权利要求1所述的翻转装置，其特征在于，所述锁定组件为旋钮柱塞，所述旋钮柱塞设置在所述固定座背向所述小腿挡板座的一侧且所述旋钮柱塞的插销贯穿所述固定座；所述小腿挡板座设有销孔；

当所述旋钮柱塞为缩回状态时，所述插销与所述固定座平齐；

当所述旋钮柱塞为伸出状态时，所述插销伸出所述固定座且插入所述销孔。

9.根据权利要求8所述的翻转装置，其特征在于，所述固定座设有角度挡板，所述挡板用于限制所述小腿挡板座的旋转角度。