CN220051902U - 腕关节、机械臂和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种腕关节、机械臂和机器人，所述腕关节包括：机架、转接件、驱动装置和传动装置，所述转接件设于所述机架上且适于与执行末端相连，所述驱动装置设于所述机架背离所述转接件的一端，所述传动装置包括联动组件和转动组件，所述转动组件与所述机架和所述转接件相连，所述联动组件与所述驱动装置和所述转接件相连，所述驱动装置可驱动所述联动组件移动，以带动所述转接件绕第一轴线和第二轴线相对所述机架摆动，所述第一轴线正交于所述第二轴线。本实用新型的腕关节的占用空间较小，且有利于减小机械臂末端的转动惯量，仿生效果较好。

Description

腕关节、机械臂和机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种腕关节、机械臂和机器人。

背景技术

人形机器人的上肢根据功能性区分通常包括：手臂关节、腕关节和手关节，机器人手臂结构主要用于控制上肢的手关节达到指定的空间位置。腕关节主要用于实现上肢的手关节在空间中的姿态调整，而手关节作为执行末端用于完成抓取或操作工具等工作。

在相关技术中，人形机器人的手腕关节多采用三个独立的关节电机以串联的形式通过正交排布分别控制机械臂末端的Yaw-Pitch-Roll三个方向的转动，从而实现手腕的转动、俯仰和偏摆运动。但是由于关节电机的尺寸较大，并通过首尾串联堆叠在一起，导致这种传动形式存在结构冗长、质量重和末端惯量大的缺点，大大降低了手关节的运动性能，且仿生性较低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的实施例提出一种占用空间较小，且有利于减小机械臂末端的转动惯量的腕关节。

本实用新型的实施例还提出一种机械臂。

本实用新型的实施例还提出一种机器人。

本实用新型的实施例的腕关节包括：机架；转接件，所述转接件设于所述机架上且适于与执行末端相连；驱动装置，所述驱动装置设于所述机架背离所述转接件的一端；传动装置，所述传动装置包括联动组件和转动组件，所述转动组件与所述机架和所述转接件相连，所述联动组件与所述驱动装置和所述转接件相连，所述驱动装置可驱动所述联动组件移动，以带动所述转接件绕第一轴线和第二轴线相对所述机架摆动，所述第一轴线正交于所述第二轴线。

根据本实用新型的实施例的腕关节，由于驱动装置设于机架背离转接件的一端，以使腕关节中质量较大的零件布置在更加远离执行末端的一侧，从而可以降低执行末端的转动惯量，有利于对整臂的控制以及减少执行末端的残余振动。另外，由于驱动装置驱动联动组件移动，以带动转接件绕第一轴线和第二轴线相对机架摆动，可以优化腕关节的结构布局，减小腕关节的占用空间，仿生效果更好。

在一些实施例中，所述驱动装置包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件和所述第二驱动件沿所述机架的长度方向间隔布置，所述联动组件包括第一传动部件和第二传动部件，所述第一驱动件通过所述第一传动部件与所述转接件的一侧相连，所述第二驱动件通过所述第二传动部件与所述转接件的另一侧相连。

在一些实施例中，所述第一传动部件和所述第二传动部件沿所述第一轴线的方向间隔布置在所述机架的两侧，所述第一驱动件的输出端沿所述第一轴线设于所述机架的一侧，所述第二驱动件沿所述第一轴线设于所述机架的另一侧。

在一些实施例中，所述第一传动部件包括第一摇杆和第一连杆，所述第一连杆的一端与所述第一摇杆可枢转地连接，所述第一连杆的另一端与所述转接件的一侧可枢转地连接，所述第一驱动件与所述第一摇杆相连，所述第一驱动件可驱动所述第一摇杆转动，以使所述第一连杆推动所述转接件转动；所述第二传动部件包括第二摇杆和第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第二摇杆可枢转地连接，所述第二连杆的另一端与所述转接件的另一侧可枢转地连接，所述第二驱动件与所述第二摇杆相连，所述第二驱动件可驱动所述第二摇杆转动，以使所述第二连杆推动所述转接件转动。

在一些实施例中，所述转动组件包括十字轴，所述十字轴包括正交布置的第一轴体和第二轴体，所述第一轴体设于所述机架上且绕所述第一轴线可转动，所述第二轴体设于所述转接件上且绕所述第二轴线可转动。

在一些实施例中，所述机架包括相连的架体和两个支撑部，所述驱动装置设于所述架体上，两个所述支撑部沿所述第一轴线的方向间隔布置，所述第一轴体设于两个所述支撑部之间且绕所述第一轴线可转动；和/或，所述转接件包括相连的转接本体和连接部，所述连接部沿所述第一轴线的方向延伸，所述第二轴体的一端与所述连接部相连且绕所述第二轴线可转动，所述联动组件与所述连接部的端部相连。

在一些实施例中，所述第一驱动件和所述第二驱动件均为电机模组，所述电机模组包括：外壳、电机本体、谐波减速器和输出法兰，所述外壳与所述机架相连，所述电机本体和所述谐波减速器均设于所述外壳内，所述电机本体与所述谐波减速器相连，所述谐波减速器与所述输出法兰相连，所述输出法兰与所述联动组件相连。

在一些实施例中，所述电机本体包括无框力矩电机和电机轴，所述电机轴的一端与所述无框力矩电机相连，所述电机轴的另一端与所述谐波发生器相连，所述电机模组还包括编码器，所述编码器包括读数板和磁环，所述电机轴穿设于所述读数板，所述读数板与所述外壳相对固定，所述磁环套设在所述电机轴上且与所述电机轴同步转动，所述磁环与所述读数板相对布置。

在一些实施例中，所述谐波发生器包括波发生器、刚轮和柔轮，所述电机本体与所述波发生器相连，所述柔轮套设于所述波发生器的外侧且与所述波发生器啮合，所述刚轮套设于所述柔轮的外侧且与所述柔轮啮合，所述刚轮与所述输出法兰相连。

根据本实用新型的另一实施例的机械臂，包括：手臂关节；腕关节，所述腕关节为本实用新型实施例的中任一项所述的腕关节，所述机架与所述手臂关节相连；执行末端，所述执行末端与所述转接件相连。

根据本实用新型的实施例的机械臂，由于驱动装置设于机架背离转接件的一端，以使腕关节中质量较大的零件布置在更加远离执行末端的一侧，从而可以降低执行末端的转动惯量，有利于对整臂的控制以及减少执行末端的残余振动。另外，由于驱动装置驱动联动组件移动，以带动转接件绕第一轴线和第二轴线相对机架摆动，可以优化腕关节的结构布局，减小腕关节的占用空间，仿生效果更好。

根据本实用新型的另一实施例的机器人，包括本实用新型实施例的所述的机械臂。

根据本实用新型的实施例的机器人，由于驱动装置设于机架背离转接件的一端，以使腕关节中质量较大的零件布置在更加远离执行末端的一侧，从而可以降低执行末端的转动惯量，有利于对整臂的控制以及减少执行末端的残余振动。另外，由于驱动装置驱动联动组件移动，以带动转接件绕第一轴线和第二轴线相对机架摆动，可以优化腕关节的结构布局，减小腕关节的占用空间，仿生效果更好。

附图说明

图1是本实用新型实施例的腕关节的示意图。

图2是本实用新型实施例的腕关节的爆炸图。

图3是本实用新型实施例的腕关节的截面图。

图4是本实用新型实施例的腕关节的电机模组的示意图。

图5是本实用新型实施例的腕关节的电机模组的爆炸图。

图6是本实用新型实施例的腕关节的电机模组的截面图。

附图标记：

100、机架；

101、架体；1011、第一安装孔；1012、第二安装孔；1013、安装座；102、支撑部；

200、转接件；

201、转接本体； 202、连接部；

300、驱动装置； 310、第一驱动件； 320、第二驱动件；

301、外壳；302、电机本体；3021、无框力矩电机；3022、电机轴；303、谐波减速器；3031、波发生器；3032、刚轮；3033、柔轮；3034、交叉滚子轴承内圈；3035、交叉滚子轴承外圈；304、输出法兰；305、编码器；3051、读数板；3052、磁环；3061、输出端支承轴承；3062、输入端支承轴承；307、转接座；308、端盖；

400、传动装置；

401、联动组件；4011、第一传动部件；40111、第一摇杆；40112、第一连杆；4012、第二传动部件；40121、第二摇杆；40122、第二连杆；402、转动组件；4021、十字轴；40211、第一轴体；40212、第二轴体；4022、轴承套环；4023、微型轴承；403、杆端轴承；

500、夹爪转接头。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考附图1至图6描述根据本实用新型实施例的腕关节、机械臂和机器人。

如图1和图2所示，根据本实用新型实施例的腕关节包括：机架100、转接件200、驱动装置300和传动装置400。

转接件200设于机架100上且适于与执行末端(未示出)相连，驱动装置300设于机架100背离转接件200的一端(如图1中机架100的前端)。传动装置400包括联动组件401和转动组件402，转动组件402与机架100和转接件200相连，联动组件401与驱动装置300和转接件200相连，驱动装置300可驱动联动组件401移动，以带动转接件200绕第一轴线和第二轴线相对机架100摆动，第一轴线正交于第二轴线。

例如，第一轴线的方向可以为图1中的左右方向，第二轴线的方向可以为图1中的上下方向。

根据本实用新型的实施例的腕关节，由于驱动装置300设于机架100背离转接件200的一端，以使腕关节中质量较大的零件布置在更加远离执行末端的一侧，从而可以降低执行末端的转动惯量，有利于对整臂的控制以及减少执行末端的残余振动。另外，由于驱动装置300驱动联动组件401移动，以带动转接件200绕第一轴线和第二轴线相对机架100摆动，可以优化腕关节的结构布局，减小腕关节的占用空间，仿生效果更好。

可选地，如图2所示，驱动装置300包括第一驱动件310和第二驱动件320，第一驱动件310和第二驱动件320沿机架100的长度方向(如图1的前后方向)间隔布置。例如，机架100上设有第一安装孔1011和第二安装孔1012。第一驱动件310安装在第一安装孔1011，第二驱动件320安装在第二安装孔1012。

联动组件401包括第一传动部件4011和第二传动部件4012，第一驱动件310通过第一传动部件4011与转接件200的一侧(如图1中转接件200的右侧)相连，第二驱动件320通过第二传动部件4012与转接件200的另一侧(如图1中转接件200的左侧)相连。

可以理解的是，如图1和图2所示，第一驱动件310通过第一传动部件4011对转接件200的左侧进行控制，第二驱动件320通过第二传动部件4012对转接件200的右侧进行控制。例如，当第一传动部件4011和第二传动部件4012同向运动时，可以带动转接件200绕第一轴线的方向(如图1的左右方向)转动。当第一传动部件4011和第二传动部件4012反向运动时(即一个向前运动，一个向后运动)，可以带动转接件200绕第二轴线的方向转动。本实用新型的实施例的腕关节通过将驱动装置300和联动组件401设置为上述结构，使得转接件200可以同时围绕第一轴线和第二轴线做旋转耦合运动，从而可以安装在转接件200上的执行末端可以类似于人体手腕达到活动空间内的其它任意角度位置，从而实现腕关节双自由度的耦合回转运动。

另外，相较于传统协作机械臂首尾串联式的手腕关节排布形式，本实用新型的实施例的腕关节采用第一驱动件310和第二驱动件320并联驱动的方式进行传动，可以极大的压缩腕关节的占用空间，减小腕关节末端的质量，使得腕关节的运动更加灵活，且快速响应能力较强。

可选地，如图1和图2所示，第一传动部件4011和第二传动部件4012沿第一轴线的方向间隔布置在机架100的两侧，第一驱动件310的输出端沿第一轴线设于机架100的一侧，第二驱动件320沿第一轴线设于机架100的另一侧。本实用新型的实施例的腕关节将驱动装置300和联动组件401设置为上述结构，可以使得腕关节的结构更加紧凑，且使得转接件200通过四连杆的形式进行驱动，可以提高腕关节的仿生性。

在一些实施例中，如图1和图2所示，第一传动部件4011包括第一摇杆40111和第一连杆40112，第一连杆40112的一端(如图1中第一连杆40112的前端)与第一摇杆40111可枢转地连接，第一连杆40112的另一端(如图1中第一连杆40112的后端)与转接件200的一侧可枢转地连接，第一驱动件310与第一摇杆40111相连，第一驱动件310可驱动第一摇杆40111转动，以使第一连杆40112推动转接件200转动。

同理，第二传动部件4012包括第二摇杆40121和第二连杆40122，第二连杆40122的一端(如图1中第二连杆40122的前端)与第二摇杆40121可枢转地连接，第二连杆40122的另一端(如图1中第二连杆40122的前端)与转接件200的另一侧可枢转地连接，第二驱动件320与第二摇杆40121相连，第二驱动件320可驱动第二摇杆40121转动，以使第二连杆40122推动转接件200转动。

可以理解的是，第二驱动件320位于第一驱动件310的前端。因此，第一连杆40112的长度大于第二连杆40122的长度。本实用新型的实施例的腕关节将第一驱动部件和第二驱动部件设置为上述结构，可以便于联动组件401的加工制造，且使得联动组件401形成四连杆传动结构，提高了腕关节运动的稳定性。

例如，如图2所示，第一连杆40112和第二连杆40122的端部均设有杆端轴承403，以对第一连杆40112和第二连杆40122进行转动支承。

可选地，第一驱动件310和第二驱动件320可以为旋转伺服电机。本实用新型的实施例的腕关节可以将驱动装置300的旋转运动转化为第一连杆40112和第二连杆40122的直线运动。

可以理解的是，本申请相较于传动方案的直线推杆电机的驱动形式而言，直线推杆电机的传动结构的控制响应速度较慢，并且几乎不可反驱。当其作为手腕关节的动力源时，其一是无法快速响应控制指令，其二是无法通过反向驱动调整手腕位姿来实现拖动示教等功能。而本申请的实施例的腕关节通过旋转关节(第一驱动件310和第二驱动件320)驱动四连杆结构(第一传动部件4011和第二传动部件4012)带动转接件200摆动，可以提高腕关节的反驱能力，且动态响应效果较好。

在一些实施例中，转动组件402可以为球头转动结构，也可以为十字轴4021结构。例如，在本实用新型的实施例中，转动组件402为十字轴4021结构。

具体地，如图1至图3所示，转动组件402包括十字轴4021，十字轴4021包括正交布置的第一轴体40211和第二轴体40212，第一轴体40211设于机架100上且绕第一轴线可转动，第二轴体40212设于转接件200上且绕第二轴线可转动。例如，第一轴体40211和第二轴体40212的端部均设置有轴承套环4022和微型轴承4023。可以理解的是，第一驱动件310和第二驱动件320的旋转运动通过各自的四连杆机构，将旋转运动转化成了连杆对于转接件200的推拉组合运动，使得转接件200可以围绕十字轴4021的第一轴线和第二轴线做旋转耦合运动。

可选地，如图2和图3所示，机架100包括相连的架体101和两个支撑部102，驱动装置300设于架体101上，两个支撑部102沿第一轴线的方向间隔布置，第一轴体40211设于两个支撑部102之间且绕第一轴线可转动。可以理解的是，两个支撑部102分别支承第一轴体40211的两端，支撑部102上设有轴承孔，微型轴承4023的外圈与轴承孔的内壁相抵，微型轴承4023的内圈套设在轴承套环4022上，轴承套环4022安装在第一轴体40211的端部，且通过螺栓进行固定。

可选地，如图2所示，转接件200包括相连的转接本体201和连接部202，连接部202沿第一轴线的方向延伸，第二轴体40212的一端与连接部202相连且绕第二轴线可转动，第一连杆40112和第二连杆40122分别与连接部202的两端相连。第二轴体40212利用轴承套环4022和微型轴承4023以相同的方式固定在转接件200上。

可选地，如图1和图2所示，腕关节还包括夹爪转接头500，夹爪转接头500与转接件200可拆卸地连接，夹爪转接头500用于安装执行末端。

可选地，如图1和图2所示，架体101上设有安装座1013，安装座1013适于与机械臂的手臂关节相连。

在一些实施例中，如图4至图6所示，第一驱动件310和第二驱动件320均为电机模组，电机模组包括：外壳301、电机本体302、谐波减速器303和输出法兰304。外壳301与机架100相连，电机本体302和谐波减速器303均设于外壳301内。电机本体302包括无框力矩电机3021和电机轴3022，电机轴3022的一端与无框力矩电机3021相连，电机轴3022的另一端与谐波发生器3031相连，谐波减速器303与输出法兰304相连，输出法兰304与联动组件401相连。本实用新型的实施例的腕关节的电机模组的轴向尺寸和径向尺寸均较小，集成度和一体化程度较高，结构组成简单，便于加工制造。

传统伺服驱动关节的尺寸不适用于手臂关节的空间尺寸，本实用新型的实施例的腕关节简化了关节元器件，保留了最基本的无框力矩电机3021，谐波减速器303和编码器305，并通过合理排布组合成为微型化适用于手臂空间内的关节模组，为二自由度手腕结构提供动力。

相较于传统的直线电机的驱动形式，本实用新型的实施例的腕关节的伺服电机只包含谐波减速器303和无框力矩电机3021，从而可以使得旋转关节(第一驱动件310和第二驱动件320)的控制灵活性好，快速响应能力强，易于反向驱动，更适用于仿生人形机器人上肢的动作拓展，提高其灵活性，易用性和仿生性。

具体地，如图5和图6所示，电机模组还包括编码器305，编码器305包括读数板3051和磁环3052，电机轴3022穿设于读数板3051，读数板3051与外壳301相对固定，磁环3052套设在电机轴3022上且与电机轴3022同步转动，磁环3052与读数板3051相对布置。

可以理解的是，如图5和图6所示，磁环3052粘接固连在电机轴3022的固定位置处，随着电机轴3022高速运转，磁环3052也同速旋转，磁环3052上具有内外两圈磁道，内圈磁道和外圈磁道上分别布置有NS级交替变化的磁极，而内圈磁道和外圈磁道上的磁极对准是不断变化的，因此在磁环3052圆周上的任意位置处，都对应唯一的内外磁极偏移角。当编码器305工作时，位于读数板3051上的读数头的两个磁场传感器在检测到磁环3052旋转穿越N级和S级时分别产生一个正弦信号，并且信号唯一，读数头会将此信号转化为唯一的数字信号，再传递给驱动器处理数据，以此来确定电机模组的位置速度加速度等物理量。

可选地，如图5和图6所示，谐波发生器3031包括波发生器3031、刚轮3032和柔轮3033，电机本体302与波发生器3031相连，柔轮3033套设于波发生器3031的外侧且与波发生器3031啮合，刚轮3032套设于柔轮3033的外侧且与柔轮3033啮合，刚轮3032与输出法兰304相连。

具体地，如图5和图6所示，输出法兰304通过螺钉锁附在谐波减速器303的刚轮3032和交叉滚子轴承内圈3034上，且输出法兰304内部轴承孔预装有输出端支承轴承3061，同时输出端支承轴承3061的内圈与波发生器3031相配合。组装完成的这一整体通过螺钉锁附在转接座307上，转接座307与外壳301相连，由此组成减速器单元。读数板3051预放置在外壳301的大圆孔内，磁环3052粘接在电机轴3022中间的固定位置处，通过三颗螺钉将读数板3051锁附在转接座307的右侧，同时电机轴3022的首端穿入波发生器3031中，通过螺钉锁附，从而完成电机模组的安装。

可以理解的是，无框力矩电机3021的转子在电磁力作用下回转，带动电机轴3022高速运转，电机轴3022又通过螺钉与波发生器3031固连，从而带动波发生器3031高度运转。又由于柔轮3033和交叉滚子轴承外圈3035一起被螺钉锁附在转接座307，三者为基座部分固定不动。外圈为椭圆的波发生器3031通过不断交替的长短轴引起柔轮3033的不断形变，柔轮3033外侧的齿与刚轮3032内侧的齿不断啮合并呈现啮入啮出状态，产生谐波，带动刚轮3032减速回转，刚轮3032又通过相连的输出法兰304将减速增矩后的动力输出。

可选地，如图5和图6所示，电机轴3022的尾端装配有输入端支承轴承3062，电机模组还包括端盖308，端盖308设于外壳301的尾端且与输入端支承轴承3062相连。

根据本实用新型的另一实施例的机械臂，包括：手臂关节(未示出)、腕关节和执行末端(未示出)。腕关节为本实用新型的腕关节，机架100与手臂关节相连，执行末端与转接件200相连。本实用新型实施例的机械臂的技术优势与上述实施例的腕关节的技术优势相同，此处不再赘述。

例如，执行末端可以为仿形手。

根据本实用新型的另一实施例的机器人，包括本实用新型实施例的的机械臂。本实用新型实施例的机器人的技术优势与上述实施例的腕关节的技术优势相同，此处不再赘述。

可选地，机器人还包括机器人本体，机械臂通过手臂关节安装到机器人本体上。

可选地，机械臂可以单独控制。例如，机械臂可以单独设置到操作台。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本实用新型的保护范围内。

Claims (11)

1.一种腕关节，其特征在于，包括：

机架；

转接件，所述转接件设于所述机架上且适于与执行末端相连；

驱动装置，所述驱动装置设于所述机架背离所述转接件的一端；

传动装置，所述传动装置包括联动组件和转动组件，所述转动组件与所述机架和所述转接件相连，所述联动组件与所述驱动装置和所述转接件相连，所述驱动装置可驱动所述联动组件移动，以带动所述转接件绕第一轴线和第二轴线相对所述机架摆动，所述第一轴线正交于所述第二轴线。

2.根据权利要求1所述的腕关节，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件和所述第二驱动件沿所述机架的长度方向间隔布置，所述联动组件包括第一传动部件和第二传动部件，所述第一驱动件通过所述第一传动部件与所述转接件的一侧相连，所述第二驱动件通过所述第二传动部件与所述转接件的另一侧相连。

3.根据权利要求2所述的腕关节，其特征在于，所述第一传动部件和所述第二传动部件沿所述第一轴线的方向间隔布置在所述机架的两侧，所述第一驱动件的输出端沿所述第一轴线设于所述机架的一侧，所述第二驱动件沿所述第一轴线设于所述机架的另一侧。

4.根据权利要求2所述的腕关节，其特征在于，所述第一传动部件包括第一摇杆和第一连杆，所述第一连杆的一端与所述第一摇杆可枢转地连接，所述第一连杆的另一端与所述转接件的一侧可枢转地连接，所述第一驱动件与所述第一摇杆相连，所述第一驱动件可驱动所述第一摇杆转动，以使所述第一连杆推动所述转接件转动；

所述第二传动部件包括第二摇杆和第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第二摇杆可枢转地连接，所述第二连杆的另一端与所述转接件的另一侧可枢转地连接，所述第二驱动件与所述第二摇杆相连，所述第二驱动件可驱动所述第二摇杆转动，以使所述第二连杆推动所述转接件转动。

5.根据权利要求1所述的腕关节，其特征在于，所述转动组件包括十字轴，所述十字轴包括正交布置的第一轴体和第二轴体，所述第一轴体设于所述机架上且绕所述第一轴线可转动，所述第二轴体设于所述转接件上且绕所述第二轴线可转动。

6.根据权利要求5所述的腕关节，其特征在于，所述机架包括相连的架体和两个支撑部，所述驱动装置设于所述架体上，两个所述支撑部沿所述第一轴线的方向间隔布置，所述第一轴体设于两个所述支撑部之间且绕所述第一轴线可转动；

和/或，所述转接件包括相连的转接本体和连接部，所述连接部沿所述第一轴线的方向延伸，所述第二轴体的一端与所述连接部相连且绕所述第二轴线可转动，所述联动组件与所述连接部的端部相连。

7.根据权利要求2所述的腕关节，其特征在于，所述第一驱动件和所述第二驱动件均为电机模组，所述电机模组包括：外壳、电机本体、谐波减速器和输出法兰，所述外壳与所述机架相连，所述电机本体和所述谐波减速器均设于所述外壳内，所述电机本体与所述谐波减速器相连，所述谐波减速器与所述输出法兰相连，所述输出法兰与所述联动组件相连。

8.根据权利要求7所述的腕关节，其特征在于，所述电机本体包括无框力矩电机和电机轴，所述电机轴的一端与所述无框力矩电机相连，所述电机轴的另一端与所述谐波减速器相连，所述电机模组还包括编码器，所述编码器包括读数板和磁环，所述电机轴穿设于所述读数板，所述读数板与所述外壳相对固定，所述磁环套设在所述电机轴上且与所述电机轴同步转动，所述磁环与所述读数板相对布置。

9.根据权利要求7所述的腕关节，其特征在于，所述谐波减速器包括波发生器、刚轮和柔轮，所述电机本体与所述波发生器相连，所述柔轮套设于所述波发生器的外侧且与所述波发生器啮合，所述刚轮套设于所述柔轮的外侧且与所述柔轮啮合，所述刚轮与所述输出法兰相连。

10.一种机械臂，其特征在于，包括：

手臂关节；

腕关节，所述腕关节为权利要求1-9中任一项所述的腕关节，所述机架与所述手臂关节相连；

执行末端，所述执行末端与所述转接件相连。

11.一种机器人，其特征在于，包括权利要求10所述的机械臂。