CN111633685A - 一种机械手并联关节 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机械手并联关节，包括：关节固定座；驱动构件；丝杠；丝杠螺母；推杆，所述推杆包括第一推杆和第二推杆，所述第一推杆与所述第一丝杠螺母连接，所述第二推杆与所述第二丝杠螺母连接；固定板，固定在所述关节固定座上，所述固定板上设有球铰链，所述第一推杆和所述第二推杆分别与所述球铰链连接；球角端盖，所述球角端盖与所述球铰链连接，用于安装指节，所述推杆驱动所述球角端盖绕着所述球铰链的球心上下摆动和左右摆动。通过将两个驱动构件并联设置，大幅提升了关节输出力矩，使用简单的机械结构，将齿轮转动转化为直线运动，进而通过球铰链转化为关节的转动，达到了尽可能减小关节晃动的效果。

Description

一种机械手并联关节

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械手并联关节。

背景技术

多自由度的机械手往往体积庞大，或是抓取物体的重量与自身重量的比值(抓重比)较低，在实际生产过程中得不到广泛的应用。另外，在机器人灵巧机械手特别是仿人灵巧手的设计制造过程中，指根关节需要具备两个方向的自由度，现有的机械手往往无法在紧凑的空间内布置这两个自由度，或者是在实现运动的同时，机械晃动、结构强度等达不到实际使用需求。

因此，亟需设计一种机械手关节在紧凑的空间内布置汇交的两个自由度，同时提供较大的抓取力。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种机械手并联关节，通过将两个驱动构件并联设置，大幅提升了关节输出力矩，使用简单的机械结构，将齿轮转动转化为直线运动，进而通过球铰链转化为关节的转动，达到了尽可能减小关节晃动的效果。

本发明提供的技术方案如下：

一种机械手并联关节，包括：

关节固定座；

驱动构件，所述驱动构件包括第一驱动构件和第二驱动构件，所述第一驱动构件和所述第二驱动构件分别设置在所述关节固定座上；

丝杠，所述丝杠包括第一丝杠和第二丝杠，所述第一丝杠与所述第二丝杠并排设置，所述第一丝杠与所述第一驱动构件的输出端连接，所述第二丝杠与所述第二驱动构件的输出端连接；

丝杠螺母，所述丝杠螺母包括第一丝杠螺母和第二丝杠螺母，所述第一丝杠螺母套设在所述第一丝杠上，所述第一驱动构件驱动所述第一丝杠螺母沿所述第一丝杠的轴线方向往复运动；所述第二丝杠螺母套设在所述第二丝杠上，所述第二驱动构件驱动所述第二丝杠螺母沿所述第二丝杠的轴线方向往复运动；

推杆，所述推杆包括第一推杆和第二推杆，所述第一推杆与所述第一丝杠螺母连接，所述第二推杆与所述第二丝杠螺母连接；

固定板，所述固定板固定在所述关节固定座上，所述固定板上设有球铰链，所述第一推杆和所述第二推杆分别与所述球铰链连接；

球角端盖，所述球角端盖与所述球铰链连接，用于安装指节，所述推杆驱动所述球角端盖绕着所述球铰链的球心上下摆动和左右摆动。

本技术方案中，机械手并联关节在紧凑的空间内实现了两自由度的差动驱动方式，且这两个自由度的转动轴交汇在一个中心点，这种运动方式与人类手指根部的运动方式接近，是仿人灵巧机械手的重要组成部分；与单驱动构件相比，两个驱动构件同时驱动手指关节的方式也大幅提升了关节输出力矩，同时也提高了驱动构件的利用率；另外，小型机械手上使用的微型减速箱，通常使用开式齿轮传动，不可避免会有背隙产生；本申请中的机器人手指关节，使用简单的机械结构，将驱动构件的驱动力转化为直线运动，进而通过球铰链转化为关节的转动，达到了尽可能减小关节晃动的效果。

进一步优选地，所述第一驱动构件包括第一电机和第一减速箱，所述第一电机的输出端与所述第一减速箱的输入端连接，所述第一减速箱的输出端与所述第一减速箱的输入端反向设置，所述第一减速箱的输出端与所述第一丝杠连接；

所述第二驱动构件包括第二电机和第二减速箱，所述第二电机的输出端与所述第二减速箱的输入端连接，所述第二减速箱的输出端与所述第二减速箱的输入端反向设置，所述第二减速箱的输出端与所述第二丝杠连接。

进一步优选地，所述第一电机位于所述第一丝杠的上侧，且与所述第一丝杠平行设置；

所述第二电机位于所述第二丝杠的上侧，且与所述第二丝杠平行设置。

进一步优选地，所述关节固定座上设有固定支架，所述第一丝杠的一端与所述第一减速箱的输出端连接，所述第一丝杠的另一端与所述固定支架转动连接；

所述关节固定座上还设有光轴，所述光轴包括第一光轴和第二光轴，所述第一光轴与所述第一丝杠平行设置，所述第一光轴贯穿第一丝杠螺母，且两端分别与所述固定支架及所述第一减速箱连接；所述第二光轴与所述第二丝杠平行设置，所述第二光轴贯穿第二丝杠螺母，且两端分别与所述固定支架及所述第二减速箱连接。

进一步优选地，所述第一光轴设有多个，多个所述第一光轴平行间隔设置；

所述第二光轴设有多个，多个所述第二光轴平行间隔设置。

进一步优选地，所述第一丝杠为T型丝杠或滚珠丝杠；

所述第二丝杠为T型丝杠或滚珠丝杠。

进一步优选地，所述球铰链包括：

球推杆，所述球推杆包括第一球推杆和第二球推杆，所述第一球推杆与所述第一推杆转动连接，所述第二球推杆与所述第二推杆转动连接；

球角转动轴，所述球角转动轴的两端分别与两侧的所述固定板固定连接，所述球角转动轴上套设有球角中心块，所述球角中心块与所述球角转动轴转动连接，所述第一球推杆和所述第二球推杆分别与所述球角中心块转动连接；

摆动转动轴，固定设置在所述球角中心块上，所述摆动转动轴包括第一摆动转动轴和第二摆动转动轴，所述第一摆动转动轴位于所述球角中心块的上端，所述第二摆动转动轴位于所述球角中心块的下端，所述第一摆动转动轴与所述球角端盖转动连接，所述第二摆动转动轴经球角架与所述球角端盖转动连接；

球杆，所述球杆包括第一球杆和第二球杆，所述第一球杆的两端分别与所述第一球推杆和所述球角架连接，所述第二球杆的两端分别与所述第二球推杆和所述球角架连接。

进一步优选地，所述第一摆动转动轴和所述第二摆动转动轴位于同一轴线上，且与所述球角转动轴垂直。

进一步优选地，所述球角转动轴套设有套筒，所述套筒包括第一套筒和第二套筒，所述第一套筒的一端与所述球角中心块固定连接，所述第一套筒的另一端与所述第一球推杆转动连接，所述第二套筒的一端与所述球角中心块固定连接，所述第二套筒的另一端与所述第二球推杆转动连接。

进一步优选地，所述球铰链包括：

球推杆，所述球推杆包括第一球推杆和第二球推杆，所述第一球推杆与所述第一推杆转动连接，所述第二球推杆与所述第二推杆转动连接；

球角转动轴，所述球角转动轴的两端分别与两侧的所述固定板转动连接，所述球角转动轴上套设有球角中心块，所述球角中心块与所述球角转动轴固定连接，所述第一球推杆和所述第二球推杆分别与所述球角中心块转动连接；

摆动转动轴，固定设置在所述球角中心块上，所述摆动转动轴包括第一摆动转动轴和第二摆动转动轴，所述第一摆动转动轴位于所述球角中心块的上端，所述第二摆动转动轴位于所述球角中心块的下端，所述第一摆动转动轴与所述球角端盖转动连接，所述第二摆动转动轴经球角架与所述球角端盖转动连接；

球杆，所述球杆包括第一球杆和第二球杆，所述第一球杆的两端分别与所述第一球推杆和所述球角架连接，所述第二球杆的两端分别与所述第二球推杆和所述球角架连接。

与现有技术相比，本发明的机械手并联关节有益效果在于：

本发明中，机械手并联关节在紧凑的空间内实现了两自由度的差动驱动方式，且这两个自由度的转动轴交汇在一个中心点，这种运动方式与人类手指根部的运动方式接近，是仿人灵巧机械手的重要组成部分；与单电机驱动相比，两个电机同时驱动手指关节的方式也大幅提升了关节输出力矩，同时也提高了电机的利用率；另外，小型机械手上使用的微型减速箱，通常使用开式齿轮传动，不可避免会有背隙产生；本申请中的机器人手指关节，使用简单的机械结构，将齿轮转动转化为直线运动，进而通过球铰链转化为关节的转动，达到了尽可能减小关节晃动的效果。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本实施例机械手并联关节的结构示意图；

图2是本实施例机械手并联关节另一视角的结构示意图；

图3是本实施例机械手并联关节另一视角的结构示意图；

图4是本实施例球铰链的结构示意图。

附图标号说明：

1.电机，2.减速箱，3.关节固定座，4.光轴，5.固定支架，6.丝杠螺母，7.丝杠螺母轴承，8.推杆，9.球推杆，10.球杆，11.球角转动轴，12.第一电机，13.第二电机，14.球角端盖，15.固定板，16.球角架，17.球角中心块，18.套筒，19.轴承，20.摆动转动轴，21.丝杠，22.第一减速箱，23.第二减速箱，24.减速箱螺栓孔，31.关节固定座螺栓孔，41.第一光轴，42.第二光轴，61.丝杠螺母台阶轴，62.第一丝杠螺母，63.第二丝杠螺母，92.第一球推杆，93.第二球推杆，102.第一球杆，103.第二球杆，104.定位螺栓。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在附图所示的实施例中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前和后)用以解释本发明的各种组件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些组件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些组件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

作为一个具体实施例，如图1至图4所示，本实施例提供了一种机械手并联关节，包括：关节固定座3、驱动构件、丝杠21、丝杠螺母6、推杆8、固定板15及球角端盖14。其中，驱动构件包括第一驱动构件和第二驱动构件，第一驱动构件和第二驱动构件分别设置在关节固定座上。丝杠21包括第一丝杠和第二丝杠，第一丝杠与第二丝杠并排设置，第一丝杠与第一驱动构件的输出端连接，第二丝杠与第二驱动构件的输出端连接。丝杠螺母6包括第一丝杠螺母62和第二丝杠螺母63，第一丝杠螺母62套设在第一丝杠上，第一驱动构件驱动第一丝杠螺母62沿第一丝杠的轴线方向往复运动。第二丝杠螺母63套设在第二丝杠上，第二驱动构件驱动第二丝杠螺母63沿第二丝杠的轴线方向往复运动。推杆8包括第一推杆和第二推杆，第一推杆与第一丝杠螺母62连接，第二推杆与第二丝杠螺母63连接。固定板15固定在关节固定座3上，固定板15上设有球铰链，第一推杆和第二推杆分别与球铰链连接。球角端盖14与球铰链连接，用于安装指节，推杆8驱动球角端盖14绕着球铰链的球心上下摆动和左右摆动。

本实施例中，机械手并联关节在紧凑的空间内实现了两自由度的差动驱动方式，且这两个自由度的转动轴交汇在一个中心点，这种运动方式与人类手指根部的运动方式接近，是仿人灵巧机械手的重要组成部分；与单驱动构件相比，两个驱动构件同时驱动手指关节的方式也大幅提升了关节输出力矩，同时也提高了驱动构件的利用率；另外，小型机械手上使用的微型减速箱，通常使用开式齿轮传动，不可避免会有背隙产生；本申请中的机器人手指关节，使用简单的机械结构，将驱动构件的驱动力转化为直线运动，进而通过球铰链转化为关节的转动，达到了尽可能减小关节晃动的效果。

具体地，如图1至图3所示，关节固定座3是一个中空的壳体结构，机械手并联关节的部分结构集成式的设置在壳体结构的内部。驱动构件包括电机1和减速箱2。电机1包括第一电机12和第二电机13，第一电机12和第二电机13平行并排固定在关节固定座3的顶壁下侧。减速箱2设有减速箱螺栓孔24，减速箱2经螺栓固定在固定座3。减速箱2包括第一减速箱22和第二减速箱23，第一减速箱22和第二减速箱23并排固定在关节固定座3的右端。第一电机12的输出端与第一减速箱22的输入端连接，第二电机13的输出端与第二减速箱23的输入端连接。通过电机转子作为减速箱的输入机构，减速箱内部经过齿轮传递，实现低速端输出。减速箱2的输出端与输入端反向，使电机1与减速箱2的输出端平行。

减速箱2的输出端与丝杠21的一端连接，丝杠21的另一端为光轴的形式，与丝杠固定轴承内圈紧配，丝杠固定轴承则安装在固定支架5上，固定支架5通过螺栓与关节固定座3固定连接。丝杠螺母6适配套设在丝杠21上，减速箱2上还设有光轴4，光轴4可以为多根，光轴4与丝杠21平行设置，光轴4与丝杠21一样位于减速箱2和固定支架5之间，固定支架5与光轴4对应的位置有沉孔，孔径与光轴4直径相等，光轴4在轴向上与减速箱2、固定支架5没有固定约束，可以在轴向前后一定范围内移动。光轴4穿过丝杠螺母6，并与丝杠螺母6间隙配合，起到导轨的作用。电机1转动带动减速箱2低速端的丝杠21旋转，进而带动丝杠螺母6沿着光轴4的轴线方向往复运动。

其中，丝杠21有两个，分别为第一丝杠和第二丝杠，第一丝杠的两端分别与第一减速箱22和固定支架5连接，第二丝杠的两端分别与第二减速箱23和固定支架5连接。丝杠螺母6设有两个，分别为第一丝杠螺母62和第二丝杠螺母63，第一丝杠螺母62适配套设在第一丝杠上，第二丝杠螺母63适配套设在第二丝杠上。光轴4设有两个，分别为第一光轴41和第二光轴42，第一光轴41的两端分别与第一减速箱22和固定支架5连接，第一光轴42的两端分别与第二减速箱23和固定支架5连接。

优选地，丝杠21为T型丝杠或滚珠丝杠。T型丝杠为旋风铣削丝杠加工中螺纹与滚花一次完成工艺效率高，成本低，加工精度要求不太高的产品，其结构设计思路、方案有较好的推广应用价值。滚珠丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品。滚珠丝杠是工具机械和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。

如图1至图3所示，在丝杠螺母6的两侧有凸起的丝杠螺母台阶轴61，丝杠螺母台阶轴61的两端分别与丝杠螺母轴承7的内圈紧配。丝杠螺母轴承7的外圈固定在推杆8的轴承固定孔中，推杆8通过螺栓固定连接。推杆8有两个，分别为第一推杆和第二推杆，第一推杆与第一丝杠螺母62连接，第二推杆与第二丝杠螺母63连接。当丝杠21转动时，带动丝杠螺母6前后移动，进而带动推杆8直线运动。

在另一实施例中，如图1至图4所示，在上述实施例的基础上，球铰链包括：球推杆9、球角转动轴11、摆动转动轴20及球杆10。其中，球推杆9包括第一球推杆92和第二球推杆93，第一球推杆93与第一推杆转动连接，第二球推杆93与第二推杆转动连接。球角转动轴11的两端分别与两侧的固定板15固定连接，球角转动轴11上套设有球角中心块17，球角中心块17与球角转动轴11转动连接，第一球推杆92和第二球推杆93分别与球角中心块17转动连接。球角转动轴11上套设有套筒18，套筒18包括第一套筒和第二套筒，第一套筒的一端与球角中心块17固定连接，第一套筒的另一端与第一球推杆92转动连接，以此使第一球推杆92与球角中心块17转动连接。第二套筒的一端与球角中心块17固定连接，第二套筒的另一端与第二球推杆93转动连接，以此使第二球推杆93与球角中心块17转动连接。摆动转动轴20固定设置在球角中心块17上，摆动转动轴20包括第一摆动转动轴和第二摆动转动轴，第一摆动转动轴位于球角中心块17的上端，第二摆动转动轴位于球角中心块17的下端，第一摆动转动轴与球角端盖14转动连接，第二摆动转动轴经球角架16转动连接，球角架16与球角端盖14固定连接。第一摆动转动轴和第二摆动转动轴位于同一轴线上，且与球角转动轴11垂直。球杆10为弧形结构，球杆10包括第一球杆102和第二球杆103，第一球杆102的一端与第一球推杆92连接，第一球杆102的另一端经轴承19及定位螺栓104与球角架16连接。第二球杆103的一端与第二球推杆99连接，第二球杆103的另一端经轴承19及定位螺栓104与球角架16连接。以此结构实现球角端盖14绕着球角中心块17的中心做上下摆动和左右摆动。本实施例中的并联关节为差动驱动：当两侧的丝杠螺母移动同样的距离时，球角不会发生左右摆动，只是在俯仰方向发生转动；当两侧的丝杠螺母移动不同的距离时，左右两侧的球推杆转动的角度不同，会导致球角发生左右方向的运动。

值得说明的是，本实施例中，球杆10、球推杆9、球角架16之间的空间角度关系可以具体使用环境下的需求优化计算得到；整个球角机构的连接处不能有明显的轴向、径向窜动，否则整个机构会发生明显的晃动；两侧丝杠螺母移动的距离与球角关节在两个方向上转动角度之间的关系与球铰链的几何构型有关，技术人员通过简单的计算就可以得到。

具体地，如图1至图4所示，关节转动部分由一个两自由度的球铰链构成，可以绕着球心做上下摆动和左右摆动。关节固定座3上设有关节固定螺栓孔31，固定板15经螺栓固定在关节固定座3上。球铰链中心为一根球角转动轴11，球角转动轴11的两端分别与左右两侧的固定板15紧配连接。在球角转动轴11的中心设有球角中心块17，球角中心块17通过两端轴承与球角转动轴11连接，使球角中心块17可以绕着球角转动轴11进行旋转。在球角中心块17的上下两侧分别设有摆动转动轴20，摆动转动轴20与球角中心块17固定连接，摆动转动轴20上安装有轴承19，轴承19的轴线与球角转动轴11垂直。球角架16与球角中心块17的下侧轴承外圈紧配连接，球角架16可以绕着球角中心块17进行转动。在球角中心块17的另一侧，通过轴承19与球角端盖14连接，球角端盖14通过螺栓与球角架16固定连接，使球角端盖14绕球角中心块17进行转动。球角中心块17的左右两侧分别设有套筒18，套筒18径向松配在球角转动轴11上，套筒18的一端压设在球角中心块17的轴承内圈，防止轴承轴向窜动。套筒18的另一端分别经轴承与第一球推杆92和第二球推杆93连接，轴承的外圈紧配在第一球推杆92和第二球推杆93中。电机1转动时推动球推杆9绕球角转动轴11旋转。球推杆9通过球杆10与球角架16连接，连接方式为轴承紧配。上述球铰链中所有轴承的轴线均指向球角中心块的几何中心(即球铰链的球心)。

在另一实施例中，在上述实施例的基础上，也可以通过将球角中心块17与球角转动轴11固定连接，球角转动轴11的两端分别与两侧的固定板15转动连接。其他结构保持不变，来实现球角端盖14绕着球角中心块17的中心做上下摆动和左右摆动，重复内容在此不在赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械手并联关节，其特征在于，包括：

关节固定座；

驱动构件，所述驱动构件包括第一驱动构件和第二驱动构件，所述第一驱动构件和所述第二驱动构件分别设置在所述关节固定座上；

丝杠，所述丝杠包括第一丝杠和第二丝杠，所述第一丝杠与所述第二丝杠并排设置，所述第一丝杠与所述第一驱动构件的输出端连接，所述第二丝杠与所述第二驱动构件的输出端连接；

丝杠螺母，所述丝杠螺母包括第一丝杠螺母和第二丝杠螺母，所述第一丝杠螺母套设在所述第一丝杠上，所述第一驱动构件驱动所述第一丝杠螺母沿所述第一丝杠的轴线方向往复运动；所述第二丝杠螺母套设在所述第二丝杠上，所述第二驱动构件驱动所述第二丝杠螺母沿所述第二丝杠的轴线方向往复运动；

推杆，所述推杆包括第一推杆和第二推杆，所述第一推杆与所述第一丝杠螺母连接，所述第二推杆与所述第二丝杠螺母连接；

固定板，所述固定板固定在所述关节固定座上，所述固定板上设有球铰链，所述第一推杆和所述第二推杆分别与所述球铰链连接；

球角端盖，所述球角端盖与所述球铰链连接，用于安装指节，所述推杆驱动所述球角端盖绕着所述球铰链的球心上下摆动和左右摆动。

2.根据权利要求1所述的机械手并联关节，其特征在于：

所述第一驱动构件包括第一电机和第一减速箱，所述第一电机的输出端与所述第一减速箱的输入端连接，所述第一减速箱的输出端与所述第一减速箱的输入端反向设置，所述第一减速箱的输出端与所述第一丝杠连接；

所述第二驱动构件包括第二电机和第二减速箱，所述第二电机的输出端与所述第二减速箱的输入端连接，所述第二减速箱的输出端与所述第二减速箱的输入端反向设置，所述第二减速箱的输出端与所述第二丝杠连接。

3.根据权利要求2所述的机械手并联关节，其特征在于：

所述第一电机位于所述第一丝杠的上侧，且与所述第一丝杠平行设置；

所述第二电机位于所述第二丝杠的上侧，且与所述第二丝杠平行设置。

4.根据权利要求3所述的机械手并联关节，其特征在于：

所述关节固定座上设有固定支架，所述第一丝杠的一端与所述第一减速箱的输出端连接，所述第一丝杠的另一端与所述固定支架转动连接；

所述关节固定座上还设有光轴，所述光轴包括第一光轴和第二光轴，所述第一光轴与所述第一丝杠平行设置，所述第一光轴贯穿第一丝杠螺母，且两端分别与所述固定支架及所述第一减速箱连接；所述第二光轴与所述第二丝杠平行设置，所述第二光轴贯穿第二丝杠螺母，且两端分别与所述固定支架及所述第二减速箱连接。

5.根据权利要求4所述的机械手并联关节，其特征在于：

所述第一光轴设有多个，多个所述第一光轴平行间隔设置；

所述第二光轴设有多个，多个所述第二光轴平行间隔设置。

6.根据权利要求5所述的机械手并联关节，其特征在于：

所述第一丝杠为T型丝杠或滚珠丝杠；

所述第二丝杠为T型丝杠或滚珠丝杠。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的机械手并联关节，其特征在于，所述球铰链包括：

球推杆，所述球推杆包括第一球推杆和第二球推杆，所述第一球推杆与所述第一推杆转动连接，所述第二球推杆与所述第二推杆转动连接；

球角转动轴，所述球角转动轴的两端分别与两侧的所述固定板固定连接，所述球角转动轴上套设有球角中心块，所述球角中心块与所述球角转动轴转动连接，所述第一球推杆和所述第二球推杆分别与所述球角中心块转动连接；

摆动转动轴，固定设置在所述球角中心块上，所述摆动转动轴包括第一摆动转动轴和第二摆动转动轴，所述第一摆动转动轴位于所述球角中心块的上端，所述第二摆动转动轴位于所述球角中心块的下端，所述第一摆动转动轴与所述球角端盖转动连接，所述第二摆动转动轴经球角架与所述球角端盖转动连接；

球杆，所述球杆包括第一球杆和第二球杆，所述第一球杆的两端分别与所述第一球推杆和所述球角架连接，所述第二球杆的两端分别与所述第二球推杆和所述球角架连接。

8.根据权利要求7所述的机械手并联关节，其特征在于：

所述第一摆动转动轴和所述第二摆动转动轴位于同一轴线上，且与所述球角转动轴垂直。

9.根据权利要求8所述的机械手并联关节，其特征在于：

所述球角转动轴套设有套筒，所述套筒包括第一套筒和第二套筒，所述第一套筒的一端与所述球角中心块固定连接，所述第一套筒的另一端与所述第一球推杆转动连接，所述第二套筒的一端与所述球角中心块固定连接，所述第二套筒的另一端与所述第二球推杆转动连接。

10.根据权利要求1-6中任意一项所述的机械手并联关节，其特征在于，所述球铰链包括：

球推杆，所述球推杆包括第一球推杆和第二球推杆，所述第一球推杆与所述第一推杆转动连接，所述第二球推杆与所述第二推杆转动连接；

球角转动轴，所述球角转动轴的两端分别与两侧的所述固定板转动连接，所述球角转动轴上套设有球角中心块，所述球角中心块与所述球角转动轴固定连接，所述第一球推杆和所述第二球推杆分别与所述球角中心块转动连接；

摆动转动轴，固定设置在所述球角中心块上，所述摆动转动轴包括第一摆动转动轴和第二摆动转动轴，所述第一摆动转动轴位于所述球角中心块的上端，所述第二摆动转动轴位于所述球角中心块的下端，所述第一摆动转动轴与所述球角端盖转动连接，所述第二摆动转动轴经球角架与所述球角端盖转动连接；

球杆，所述球杆包括第一球杆和第二球杆，所述第一球杆的两端分别与所述第一球推杆和所述球角架连接，所述第二球杆的两端分别与所述第二球推杆和所述球角架连接。

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