CN220050052U - 一种共形电路打印机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种共形电路打印机，涉及打印技术领域。该共形电路打印机，包括：机床、以及配置在所述机床上打印头、扫描仪、接触探针、原点校准组件、用以承置工件的工件座和多个定位用基准球；所述扫描仪、所述接触探针、所述原点校准组件和所述基准球之间至少用以配合确定所述打印头与工件之间的实际坐标关系。本公开实施例中的共形电路打印机通过扫描仪、接触探针、原点校准组件和基准球共同实现打印机空间坐标的测量与检测，可以有效降低打印机装机装配、作业运动等过程中的误差，进而可准确可靠的确定打印头与工件之间的坐标关系。

Description

一种共形电路打印机

技术领域

本实用新型属于打印技术领域，尤其涉及一种共形电路打印机。

背景技术

电路(电路板)是重要的电子部件，几乎所有的电子设备都离不开电路板，从电子手表、通用电脑、电视、到巨型计算机、通讯设备、军用武器系统等，他们之间电气互联都要用到电路。为了实现电子设备不断小型化的需求，许多厂商都开始将电路直接设置在结构件表面的共形电子技术，通常多利用多材料的切片逐层堆叠的方式实现结构工件和共形电路的一体化制造，但对于高精度、复杂度的结构件而言，3D打印质量和效率均难以满足工业需求。

对此，表面共形打印相对于传统3D打印而言，无需对结构件进行加工制造，可以直接在结构件上打印电路，从而避免了高精度、复杂度的结构件的制造需求，可极大的提升制造效率。目前，共形电路打印机主要依赖于扫描仪获取工件与机床之间的坐标关系，而由于装机时通过测量已知打印头相对于机床之间的偏转，转换后即可得到打印头与工件之间的空间坐标关系，进而生成打印轨迹，但通过人工测量的机床与打印头位置关系，准确性无法得到保障；另外，由于打印头和/或工件需要跟随运动机构进行多轴联动，也会产生运动误差造成干扰，尤其是针对于微纳米级精度需求时，对于打印稳定性和可靠性有较大影响。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的一个目的是提出一种共形电路打印机,以解决现有技术中打印机空间坐标定位可靠性较差的问题。

在一些说明性实施例中，所述共形电路打印机，包括：机床、以及配置在所述机床上打印头、扫描仪、接触探针、原点校准组件、用以承置工件的工件座和多个定位用基准球；所述扫描仪、所述接触探针、所述原点校准组件和所述基准球之间至少用以配合确定所述打印头与工件之间的实际坐标关系。

在一些可选地实施例中，所述基准球的数量不少于3个，围绕所述工件座的多侧分布设置。

在一些可选地实施例中，所述基准球的数量为6个，以所述工件座的两侧均匀分布。

在一些可选地实施例中，所述接触探针采用导电探针，所述基准球采用导电材质；所述接触探针和所述基准球接触后形成信号触发回路。

在一些可选地实施例中，所述扫描仪采用照相扫描仪、激光扫描仪和超声扫描仪中的一种或多种组合。

在一些可选地实施例中，所述原点校准组件包括：至少5个微动开关；其中存在2个第一微动开关以打印机的X轴方向相对设置，用以校准目标部件的X轴原点；其中存在2个第二微动开关以打印机的Y轴方向相对设置，用以校准目标部件的Y轴原点；其中存在1个第三微动开关以打印机的Z轴方向设置，用以校准目标部件的Z轴原点。

在一些可选地实施例中，所述第一微动开关和所述第二微动开关呈两两相对的方形结构排布，第三微动开关设于所述方形结构的中心底部，使所述方形结构的中心区域构成空间复用的X轴纠偏执行域、Y轴纠偏执行域和Z轴纠偏执行域。

在一些可选地实施例中，所述共形电路打印机，还包括：多轴运动机构，至少用以实现所述打印头、扫描仪、接触探针、原点校准组件、载体工件和基准球中的任意一个运动或任意多个联动。

本实用新型的另一个目的在于提出一种打印机空间坐标映射方法，以解决现有技术中存在的问题。

在一些说明性实施例中，所述打印机空间坐标映射方法，应用于上述任一项所述的共形电路打印机，包括：通过扫描仪获取第一参考系下的工件和基准球的空间坐标；通过接触探针获取第二参考系下的基准球的空间坐标；通过原点校准组件确定接触探针和打印头之间的空间坐标关系；对上述空间坐标进行映射转换，确定所述打印头与所述工件之间的空间坐标关系。

在一些可选地实施例中，所述对上述空间坐标进行映射转换，确定所述打印头与所述工件之间的空间坐标关系，包括：将所述工件在所述第一参考系下的空间坐标转换为第二参考系下的空间坐标；再根据所述接触探针和打印头之间的空间坐标关系，生成以打印头的第三参考系下的工件的空间坐标。

与现有技术相比，本申请具有如下优势：

本公开实施例中的共形电路打印机通过扫描仪、接触探针、原点校准组件和基准球共同实现打印机空间坐标的测量与检测，可以有效降低打印机装机装配、作业运动等过程中的误差，进而可准确可靠的确定打印头与工件之间的坐标关系。

附图说明

图1是本实用新型实施例中的共形电路打印机的正视图；

图2是本实用新型实施例中的共形电路打印机的立体图；

图3是本实用新型实施例中的共形电路打印机的局部放大图；

图4是本实用新型实施例中的原点校准组件的结构示例；

图5是本实用新型实施例中的气溶胶喷射打印系统的结构示例；

图6是本实用新型实施例中的打印机空间坐标映射方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下本实用新型实施例中的各技术特征均可以相互结合。

本公开实施例中公开了一种共形电路打印机，具体地，如图1-3所示，图1是本实用新型实施例中的共形电路打印机的正视图；图2是本实用新型实施例中的共形电路打印机的立体图；图3是本实用新型实施例中的共形电路打印机的局部放大图。该共形电路打印机，包括：机床6、以及配置在机床6上的打印头10、工件座5、以及空间标定系统；其中，空间标定系统，包括：扫描仪2、接触探针3、原点校准组件8和多个基准球4；

工件座5，可用以承置工件；

打印头10，可用以在工件表面上打印形成导电迹线；

扫描仪2，可用以获取扫描仪参考下的目标物体的空间坐标；

接触探针3，可用以获取接触探针参考下的目标物体的空间坐标；

原点校准组件8，可用以初始化(或校正)目标部件的运动原点；

基准球4，可用以辅助扫描仪2和接触探针3的空间标定。

其中，扫描仪2、接触探针3、原点校准组件8和基准球4之间至少用以相互配合确定打印头10与工件之间的实际坐标关系。

具体地，扫描仪2可获取第一参考系下的工件和基准球4的空间坐标；接触探针3可获取第二参考系下的基准球4的空间坐标；通过原点校准组件8可以确定接触探针3和打印头10之间的空间坐标关系；对上述空间坐标进行映射转换，进而可以确定所述打印头10与所述工件之间的空间坐标关系。

本公开实施例中的共形电路打印机通过扫描仪、接触探针、原点校准组件和基准球共同实现打印机空间坐标的测量与检测，可以有效降低打印机装机装配、作业运动等过程中的误差，进而可准确可靠的确定打印头与工件之间的坐标关系。

在一些实施例中，所述共形电路打印机，还可包括：多轴运动机构7，至少用以实现打印头10、扫描仪2、接触探针3、原点校准组件8、载体工件和基准球4中的任意一个运动或任意多个联动。其中，上述部件中的一个或多个可以共用一套多轴运动机构实现运动或联动，亦或者分别配置有运动机构进而实现所对应的部件的运动或联动。

具体地，多轴运动机构可实现X轴、Y轴、Z轴、A轴(沿X轴旋转轴系)、B轴(沿Y轴旋转轴系)、C轴(沿Z轴旋转轴系)中的至少2个轴系的运动，本领域技术人员可以根据打印作业需求进行选配。

优选地，多轴运动机构可采用五轴运动机构，其运动轴系可包括：X轴、Y轴、Z轴、A轴和C轴。例如XYZ轴+AC轴的组合、亦或者XZ轴+YAC轴的组合等等。

为了便于本领域技术人员的快速理解，本实用新型实施例中选用了XZ轴(即XZ轴运动机构)+YAC轴(即YAC轴运动机构)的多轴运动机构进行示例；其中，打印头、扫描仪和接触探针通过XZ轴运动机构配置在机床上，工件座通过YAC轴运动机构配置在机床上，原点校准组件和基准球则仅通过YAC轴运动机构的Y轴配置在机床上，跟随Y轴运动。

此时，打印头、扫描仪和接触探针可在XYZAC五轴下实现空间联动，以及打印头、扫描仪、接触探针可在XYZ三轴下实现空间联动。

具体地，在本示例中的共形电路打印机中打印头10、接触探针3和扫描仪2配置在Z轴75上，扫描仪2和接触探针3可沿Z轴方向同时移动，打印头10则可沿Z轴方向独立移动，Z轴75则配置在X轴71上。即实现打印头10、接触探针3和扫描仪2的X轴、Z轴运动。

工件座5配置在C轴72上，C轴72配置在A轴73上，A轴73配置在Y轴74上，基准球4和原点校准组件8配置在Y轴74上，即实现工件的YAC轴运动，以及基准球4和原点校准组件8的Y轴运动。

其中，上述安装配置结构可通过安装板、座、滑台、滑轨等结构实现，均为本领域的常规技术，对此不进行赘述。

除上述五轴运动机构之外，还可以采用常规的XYZ三轴运动机构，又或者其它的任意两轴运动机构，本申请在此不再赘述。

在本公开实施例中的基准球4的数量应不少于3个，从而以便于准确的配合扫描仪2和接触探针3完成空间标定。其中，基准球4的分布范围越大，则后续测量误差则越小，因此可以环绕工件座5的多侧分布设置，从而降低测量误差。本领域技术人员应该理解的是，亦可以将基准球聚集相对更小的范围内，但可能带来更大的测量误差，在测量误差未超出最大接收阈值的情况下，亦可采用该基准球分布结构。

再有，基准球的数量越多，则后续测量误差则越小，但如若基准球的数量过多，则对于打印机的空间排布及大小又会产生较大影响，因此本申请可采用6个基准球4，以工件座5的相对两侧均匀分布，即每侧3个，可以采用现有的3球标定、4球标定、5球标定等算法，并且还可以以其它球的组合进行校准纠偏。

本公开实施例中利用扫描仪2同时获取工件和基准球4的数据图像，再利用基准球4进行空间坐标标定，从而获得工件和基准球4的空间坐标，属于本领域常规技术，对此不再进行详述。其中，扫描仪2采用照相扫描仪、激光扫描仪和超声扫描仪中的一种或多种组合。

在本公开实施例中的接触探针3采用的是接触式的检测方式，利用接触过程中的行程和/或点位作为测量结果，接触探针3可采用压力式探针，亦或者导电探针；优选地，本申请实施例中的接触探针3可采用导电探针，基准球4采用导电材质；所述接触探针3和所述基准球4接触后形成信号触发回路。即当接触探针3接触到基准球4后，即可产生触发信号，进而完成一次接触测量。

利用接触探针3获取基准球4的空间坐标的方式可采用三点分中法，即利用接触探针3分布接触基准球4上的三个点，从而利用三点分中算法确定该基准球4的中心(球心)，在完成至少3个不同的基准球4的检测后即可确定基准球4的空间坐标。其中，亦可采用现有的其它分中算法确定基准球4中心。

本公开实施例中的基准球4的位置排布应处于扫描仪2和接触探针3的检测行程范围内。

如图4所示，本公开实施例中的原点校准组件8包括：至少5个微动开关；其中存在2个第一微动开关81以打印机的X轴方向相对设置，用以校准目标部件的X轴原点；其中存在2个第二微动开关82以打印机的Y轴方向相对设置，用以校准目标部件的Y轴原点；其中存在1个第三微动开关83以打印机的Z轴方向设置，用以校准目标部件的Z轴原点。

微动开关(又可称灵敏开关)，一般是具有特定的触发行程，与信号触发电路电连接，在其拨片或触点被挤压触发后，即可使其内部的开关件导通或关闭，而在其状态变化后即可通过信号触发电路获取相应电信号。

本公开实施例中以打印机的X轴方向相对设置的2个第一微动开关，是指两个微动开关的操作面(拨片或触点所在面)相对设置，检测时只需要将目标部件深入其X轴纠偏执行域内，然后控制目标部件沿X轴向左右移动触发信号，并记录移动行程，即可获知目标部件在X轴纠偏执行域中的位置，从而将其调整为X轴纠偏执行域的中点，实现目标部件在X轴向上的原点校准。

本公开实施例中以打印机的Y轴方向相对设置的2个第二微动开关，同样是指两个微动开关的操作面(拨片或触点所在面)相对设置，检测时只需要将目标部件深入其Y轴纠偏执行域内，然后控制目标部件沿Y轴向上下移动触发信号，并记录移动行程，即可获知目标部件在Y轴纠偏执行域中的位置，从而将其调整为Y轴纠偏执行域的中点，实现目标部件在Y轴向上的原点校准。

通过控制目标部件在Z轴纠偏执行域上进行下落，通过触发后调整目标部件的Z轴高度。

通过原点校准组件8至少可用于初始化(校正)接触探针3和打印头10的空间坐标原点，同时由于获知了接触探针3与打印头10的空间坐标原点，即可确定两个空间坐标原点的偏差，进而确定接触探针3与打印头10的空间坐标关系，进而实现两者坐标的转换映射。

在一些实施例中，所述第一微动开关81和所述第二微动开关82呈两两相对的方形结构排布，第三微动开关83设于所述方向结构的中心底部，使所述方向结构的中心区域构成空间复用的X轴纠偏执行域、Y轴纠偏执行域和Z轴纠偏执行域。

进一步的，5个微动开关所形成的复用的纠偏执行域的大小可根据实际需求进行设计，例如0.25cm²～100cm²范围；优选地，该复用的纠偏执行域的尺寸可设计为不超过4cm²，进而可以极小的降低对于打印机空间大小的影响。

本实用新型实施例中的打印头10是作为打印系统的执行部件，打印系统可采用气溶胶打印系统、压电喷墨打印系统、电场驱动打印系统、点胶挤出打印系统等。通常情况下，打印头的空间坐标是指打印头的针嘴/喷嘴的空间坐标，即在本公开某些实施例中打印头与接触探针的空间坐标关系，是指打印头的针嘴/喷嘴与接触探针的空间坐标关系。

优选地，本实用新型实施例公开了一种气溶胶喷射打印系统，具体地，如图5所示，图5是本实用新型实施例中的气溶胶喷射打印装置的结构示意图。该气溶胶喷射打印装置1，包括：雾化室14、雾化器12、传感器13、打印头10、一个或多个排气阀15；其中，雾化器12、传感器13、打印头10与排气阀15分别与雾化室14连通。

具体地，所述雾化器12，用以产生携带有气溶胶的载气流(亦可称气溶胶气流)；所述雾化室14，用以存储定量的所述气溶胶，供所述打印头10使用；所述打印头10，用以在鞘气流作用下实现所述载气流的喷射出墨；所述传感器13，用以检测所述雾化室14内气压强度；所述排气阀15，用以将所述雾化室内气压强度稳定在设定阈值范围。

其中，设定阈值范围与理想的气溶胶打印压力相关，可通过理论计算和/或实际验证确定。

本公开中的气溶胶喷射打印系统设置有与雾化室连通的传感器和排气阀，从而利用传感器和排气阀始终将雾化室内气压强度稳定在设定阈值范围，保证气溶胶喷射打印装置的打印质量。

在一些本公开实施例中，雾化器12可选用气动雾化器或超声雾化器；其中，对于气动雾化器而言，利用雾化气流基于虹吸效应或文丘里效应带起打印材料进行撞击雾化，从而产生打印用气溶胶，并且此时雾化气流也可充当载气流，在雾化室内起到增压作用，从而可趋势携带有气溶胶的载气流向打印方向涌动。而对于超声雾化器而言，其是利用超声振动原理将打印材料破碎雾化成打印用气溶胶，此时可对超声雾化器额外提供一载气流，进而在雾化室内起到增压作用，从而可趋势携带有气溶胶的载气流向打印方向涌动。

在一些本公开实施例中，打印头10选用气溶胶打印头，可分别与雾化室14和鞘气流系统连通，使进入打印头的气溶胶气流在鞘气流包覆下实现喷射出墨；气溶胶打印头内的气溶胶气路与鞘气流气路之间的结构可参照现有技术，本公开实施例对此不进行赘述。

在一些本公开实施例中，传感器13可选用气压传感器或真空传感器，其可配置为与排气阀15关联控制，根据传感器检测的雾化室内气压强度的变化来操作排气阀的启停。

本公开实施例中气溶胶喷射打印系统可适用于现有技术中的金属、塑料、陶瓷、导电油墨等打印材料(气溶胶雾化前)的气溶胶打印成型。导电油墨例如液态金属、导电银浆、导电铜浆、导电铝浆等低温导电油墨。

在一些本公开实施例中，所述打印头10与所述雾化室14之间通过软性管路16连通，软性管路16上设置有控制所述软性管路16开关状态的夹管阀17。

本公开实施例中利用软性管路16与夹管阀17的配合实现打印通路的导通与关断，相比于传统电磁关断阀的控制而言，气溶胶不会造成电磁阀的污染损坏，从而有利于降低设备维护成本。

在一些本公开实施例中，所述雾化器12与所述雾化室14之间为活动可拆卸连接。其中，活动可拆卸连接例如螺纹、卡持、套接、粘接等常规技术。现有技术常将雾化器集成在雾化室内部，但雾化器的雾化结构精细度较高，在进行粘度高、易固化的导电银浆、导电铜浆、导电铝浆的雾化时，容易出现堵墨的现象，而本公开实施例中雾化器与雾化室之间的活动可拆卸连接有利于雾化器的清洗与更换。

在一些本公开实施例中，所述雾化器12与所述雾化室14的底部连通，所述打印头10与所述雾化室14的顶部连通。

本公开实施例中通过雾化器12设置在雾化室14的底部，打印头10与雾化室14的顶部连通，更容易使气溶胶均匀分散在雾化室内，并保证浓度均匀的气溶胶气流进入打印头。

在一些本公开实施例中，所述气溶胶喷射打印系统，还可包括：第一过滤器18和/或第二过滤器19；所述至少一个排气阀15通过所述第一过滤器18与所述雾化室14连通；所述传感器13通过所述第二过滤器19与所述雾化室19连通。

本公开实施例通过第一过滤器18可以降低排气阀15的污染损坏，通过第二过滤器19可降低传感器13的污染损坏，从而保证排气阀15、传感器13的正常工作。

在一些本公开实施例中，所述雾化室14的至少一侧为可视结构，从而满足用户直观查看雾化程度、并快速发现雾化问题。示例性的，雾化室可有透明材质构成，或者，一侧采用透明材质盖板。

本实用新型实施例中还公开了一种共形电路打印机，包括：机床6、设置在所述机床6上的五轴运动机构7、以及设置在所述五轴运动机构7上的打印系统1、空间标定系统和用以承置工件的工件座5；其中，所述五轴运动机构7支持所述打印系统1和所述工件进行线性插补运动，实现在工件表面制造共形电路；所述空间标定系统用以确定所述打印系统1和所述工件之间的空间坐标关系。

其中，所述五轴运动机构7包括：第一传动链和第二传动链；所述打印系统1配置在所述第一传动链上，可实现所述打印系统1沿X轴和Z轴的独立运动；所述工件座5配置在所述第二传动链上，可实现所述工件沿Y轴、A轴和C轴的独立运动。

在一些实施例中，所述打印系统，包括：打印头，配置在所述第一传动链上；

在一些实施例中，所述空间标定系统，包括：扫描仪、接触探针、原点校准组件和多个定位用基准球；所述扫描仪和所述接触探针配置在所述第一传动链上；所述原点校准组件和所述基准球配置在所述第二传动链上；所述扫描仪、所述接触探针、所述原点校准组件和所述基准球之间至少用以配合确定所述打印头与所述工件之间的空间坐标关系。

在一些实施例中，所述原点校准组件和所述基准球仅与所述第二传动链上的Y轴联动。

上述空间标定系统的结构及原理可参考前述实施例，对此不在赘述。

在一些实施例中，所述基准球位于所述扫描仪和接触探针的测量行程范围内，其数量至少为3个，环设在所述工件座的外侧。

在一些实施例中，所述原点校准组件，包括：以打印机的X轴方向相对设置的2个第一微动开关，用以校准目标部件的X轴原点；以打印机的Y轴方向相对设置的2个第二微动开关，用以校准目标部件的Y轴原点；以打印机的Z轴方向设置的第三微动开关，用以校准目标部件的Z轴原点。

在一些实施例中，所述第一微动开关和所述第二微动开关呈两两相对的方形排布，第三微动开关设于所述方形结构的中心底部，使所述方形结构的中心区域构成空间复用的X轴纠偏执行域、Y轴纠偏执行域和Z轴纠偏执行域。

本公开实施例中的打印系统可采用气溶胶打印系统、压电喷墨打印系统、电场驱动打印系统、点胶挤出打印系统等；其中，气溶胶打印系统可参考前述实施例，在此不在赘述。

本实用新型的另一个目的在于提出一种打印机空间坐标映射方法，以解决现有技术中存在的问题。具体地，如图6所示，图6是本实用新型实施例中的打印机空间坐标映射方法的流程示意图；该打印机空间坐标映射方法，应用于上述任一项所述的共形电路打印机，包括：

步骤S11、通过扫描仪获取第一参考系下的工件和基准球的空间坐标；

步骤S12、通过接触探针获取第二参考系下的基准球的空间坐标；

步骤S13、通过原点校准组件确定接触探针和打印头之间的空间坐标关系；

步骤S14、对上述空间坐标进行映射转换，确定所述打印头与所述工件之间的空间坐标关系。

具体地，所述对上述空间坐标进行映射转换，确定所述打印头与所述工件之间的空间坐标关系，包括：将所述工件在所述第一参考系下的空间坐标转换为第二参考系下的空间坐标；再根据所述接触探针和打印头之间的空间坐标关系，生成以打印头的第三参考系下的工件的空间坐标。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种共形电路打印机，其特征在于，包括：机床、以及配置在所述机床上的打印头、扫描仪、接触探针、原点校准组件、用以承置工件的工件座和多个定位用基准球；

所述扫描仪、所述接触探针、所述原点校准组件和所述基准球之间至少用以配合确定所述打印头与工件之间的实际坐标关系。

2.根据权利要求1所述的共形电路打印机，其特征在于，所述基准球的数量不少于3个，围绕所述工件座的多侧分布设置。

3.根据权利要求2所述的共形电路打印机，其特征在于，所述基准球的数量为6个，以所述工件座的两侧均匀分布。

4.根据权利要求1所述的共形电路打印机，其特征在于，所述接触探针采用导电探针，所述基准球采用导电材质；所述接触探针和所述基准球接触后形成信号触发回路。

5.根据权利要求1所述的共形电路打印机，其特征在于，所述扫描仪采用照相扫描仪、激光扫描仪和超声扫描仪中的一种或多种组合。

6.根据权利要求1所述的共形电路打印机，其特征在于，所述原点校准组件包括：至少5个微动开关；其中存在2个第一微动开关以打印机的X轴方向相对设置，用以校准目标部件的X轴原点；其中存在2个第二微动开关以打印机的Y轴方向相对设置，用以校准目标部件的Y轴原点；其中存在1个第三微动开关以打印机的Z轴方向设置，用以校准目标部件的Z轴原点。

7.根据权利要求6所述的共形电路打印机，其特征在于，所述第一微动开关和所述第二微动开关呈两两相对的方形结构排布，第三微动开关设于所述方形结构的中心底部，使所述方形结构的中心区域构成空间复用的X轴纠偏执行域、Y轴纠偏执行域和Z轴纠偏执行域。

8.根据权利要求1所述的共形电路打印机，其特征在于，还包括：

多轴运动机构，至少用以实现所述打印头、扫描仪、接触探针、原点校准组件、载体工件和基准球中的任意一个运动或任意多个联动。