CN220046102U - 导丝清洁装置及血管介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于医疗器械技术领域，涉及一种导丝清洁装置及血管介入手术机器人，该导丝清洁装置包括：导丝连接机构、溶液注入机构以及导丝驱动机构；导丝连接机构以及导丝驱动机构顺序安装；溶液注入机构与导丝连接机构连通，用于向导丝连接机构注入清洁溶液，导丝驱动机构驱动导丝在含有清洁溶液的导丝连接机构内移动，以对导丝进行清洁。本申请提供的技术方案能够兼容在血管介入机器人本上，全程无需拆卸导丝即可实现导丝防凝血自动化操作；并且，通过溶液注入机构向导丝连接机构注入清洁溶液，利用导丝驱动机构驱动导丝在导丝连接机构内移动，使得导丝在自动化清洁过程中不会有任何死角，无需人工干预，从而有效避免人工操作导致安全性问题。

Description

导丝清洁装置及血管介入手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，更具体地，涉及一种导丝清洁装置及血管介入手术机器人。

背景技术

在血管造影前，需先通过导丝引导导管进入血管后，再将导丝撤出导管，然而导丝进入血管后会沾满血液，若不及时清理血液便会凝结固定于导丝上。现有技术中用于血管介入的手术机器人导丝防凝血操作主要采用人工擦拭导丝或者将导丝整体浸泡于肝素水内的清洁方式。然而，人工擦拭导丝需人工进入DSA(Digital Subtraction Angiography，数字血管造影)导管室对导丝进行人工擦拭，操作者需要长时间的暴露于射线照射中，严重影响操作人员身体健康；同时，采用导丝整体浸泡于肝素水的方式浪费肝素水，导致清洁成本大幅增加。并且上述两种清洁方式在再次进行造影手术时需将清洁后的导丝重新穿上导管内，从而导致导丝清洁效率低。

实用新型内容

本申请所要解决的技术问题是如何提高导丝清洁效率并实现导丝防凝血自动化操作。

为了解决上述技术问题，本申请提供一种导丝清洁装置，采用了如下所述的技术方案：

一种导丝清洁装置，包括：

导丝连接机构、溶液注入机构以及导丝驱动机构；

所述导丝连接机构以及导丝驱动机构顺序安装；所述溶液注入机构与所述导丝连接机构连通，用于向所述导丝连接机构注入清洁溶液，所述导丝驱动机构驱动导丝在含有清洁溶液的所述导丝连接机构内移动，以对导丝进行清洁。

进一步的，所述导丝连接机构包括第一阀体，所述第一阀体的一端设置有可供所述导丝伸入的连接头，另一端设置有密封结构，所述导丝通过所述密封结构进入所述第一阀体内，并经过所述连接头穿出所述第一阀体外；所述溶液注入机构设置于所述第一阀体侧边并位于所述连接头和所述密封件之间。

进一步的，所述密封结构为弹性密封件，所述弹性密封件上设置有十字型切槽，所述导丝穿过所述十字型切槽伸出所述第一阀体外。

进一步的，所述导丝连接结构还包括设置于所述第一阀体前端的第二阀体以及用于将所述溶液注入机构与所述第一阀体连通的连接管，所述第一阀体为T阀、Y阀或多通路阀体。

进一步的，所述导丝驱动机构包括底座、若干个对称设置于所述底座上的输送轮以及设置于所述底座上用于驱动所述输送轮转动的驱动部件，所述驱动部件驱动对称设置的所述输送轮夹持并输送所述导丝移动。

进一步的，所述输送轮的外缘面上设置有外轮齿，所述输送轮通过所述外轮齿夹持所述导丝。

进一步的，所述导丝清洁收纳机构还包括设置于所述导丝驱动机构后端的导丝收纳机构，所述导丝驱动机构驱动所述导丝连接机构清洁后的导丝收纳于含有清洁溶液的所述导丝收纳机构内。

进一步的，所述导丝收纳机构包括收纳管、设置于所述收纳管前端并与所述收纳管连通的储液头以及若干个用于固定所述收纳管的收纳管夹，所述储液头上设置有可供所述导丝伸入的开口。

进一步的，所述导丝收纳机构还包括与所述收纳管连通的补给注入机构，所述储液头和所述补给注入机构分别设置于所述收纳管的两端，所述收纳管通过所述储液头上的开口连通外部环境，所述补给注入机构向所述收纳管内灌满清洁溶液，以将所述收纳管内的空气通过所述储液头上的开口排出所述收纳管外，所述导丝驱动机构驱动所述导丝在所述收纳管内往复移动。

本申请提供了一种血管介入手术机器人，包括上述的导丝清洁装置。

与现有技术相比，本申请主要有以下有益效果：

该导丝清洁装置，可兼容在血管介入机器人本体上，全程无需拆卸导丝即可实现导丝防凝血自动化操作，从而有效提高导丝清洁效率；通过溶液注入机构向导丝连接机构注入清洁溶液，并且利用导丝驱动机构驱动导丝在导丝连接机构内移动，使得导丝在自动化清洁过程中不会有任何死角，整条导丝均可在不进行手术时保持防止凝血状态，无需人工干预，有效避免人工操作导致安全性问题。同时，导丝驱动机构驱动清洁后的导丝收纳于含有肝素水的收纳管内，从而有效减少肝素水的使用量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所提供的一种导丝清洁装置的立体结构示意图；

图2是本实用新型所提供的一种导丝清洁装置的导丝清洁机构以及导丝驱动机构的立体结构示意图；

图3是本实用新型所提供的一种导丝清洁装置的弹性密封件的结构示意图。

附图标记：

100-导丝清洁装置、1-导丝连接机构、11-第一阀体、111-连接头、112-弹性密封件、1121-十字型切槽、12-第二阀体、13-连接管、2-溶液注入机构、3-导丝驱动机构、31-底座、32-输送轮、321-外轮齿、33-驱动部件、4-导丝收纳机构、41-收纳管、42-储液头、421-开口、43-收纳管夹、44-补给注入机构。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第一”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

参见图1和图2，为本实用新型所提供的一种导丝清洁装置100，该导丝清洁装置100包括导丝连接机构1、溶液注入机构2以及导丝驱动机构3。导丝连接机构1以及导丝驱动机构3顺序安装；溶液注入机构2与导丝连接机构1连通，用于向导丝连接机构1注入清洁溶液，导丝驱动机构3驱动导丝在含有清洁溶液的导丝连接机构1内移动，以对导丝进行清洁。手术过程中，首先通过溶液注入机构2向导丝连接机构1内注入清洁溶液，待注入完毕后，溶液注入机构2停止注入，随后利用导丝驱动机构3旋转递送导丝，使得导丝流经含有清洁溶液的导丝连接机构1后进入人体血管内，从而使得导丝保持清洁以及防凝血状态。

手术结束后，导丝驱动机构3驱动从血管中回撤后沾满血液的导丝流经含有清洁溶液的导丝连接机构1，从而稀释粘附导丝上的血液，并对导丝进行清洁，防止血液凝固于导丝上。在本实施例中，进入导丝连接机构1内的入口处设置有清洁溶液的排出口，导丝在回撤过程中，溶液注入机构2再次向导丝连接机构1内注入清洁溶液，流入导丝连接机构1内的清洁溶液通过该排出口流出导丝连接机构1外，从而使得导丝连接机构1内的清洁溶液保持流动状态，防止导丝上的血液和清洁溶液混合后浓度升高，降低清洁溶液的防凝血作用，待导丝回撤结束后，可使溶液注入机构2停止注入清洁溶液。在本实用新型所提供的实施例中，清洁溶液为肝素水，溶液注入机构2可以采用注射器自动补给方式、加压滴注补给方式以及泵浦自动补给方式等多种补给方式。

如图2所示，导丝连接机构1包括第一阀体11，第一阀体11的一端设置有可供导丝伸入的连接头111，另一端设置有密封结构，导丝通过密封结构进入第一阀体11内，并经过连接头111穿出第一阀体11外；溶液注入机构2设置于第一阀体11侧边并位于所述连接头111和密封结构之间。为防止清洁溶液浪费，溶液注入机构2只在导丝回撤过程中保持持续注入的状态，而在递送导丝或结束手术之后，溶液注入机构2不再进行清洁溶液注入，在导丝回撤过程中，溶液注入机构2向第一阀体11内注入肝素水，流入第一阀体11内的肝素水通过连接头111流出第一阀体11外，从而使得导丝回撤时第一阀体11内的肝素水能够保持流动状态，提高清洁效果。通过密封结构可以有效控制第一阀体11内肝素水的流向，防止肝素水流向不稳定影响该导丝清洁机构的作业环境。

如图3所示，密封结构为弹性密封件112，弹性密封件112上设置有十字型切槽1121，导丝穿过十字型切槽1121伸出第一阀体11外。导丝驱动机构3旋转递送导丝时，导丝通过弹性密封件112上的十字型切槽1121清洁后进入含有肝素水的第一阀体11内。当导丝驱动机构3驱动导丝从血管中回撤时，第一阀体11内的肝素水稀释粘附于导丝上的血液，在导丝通过弹性密封件112上的十字型切槽1121移出第一阀体11外的过程中利用弹性密封件112自身具有弹力的特性将导丝上稀释后的血液刮干净，从而保持导丝的清洁状态，同时通过导丝上残留的肝素水使得移出第一阀体11外的导丝保持防凝血状态。

如图2所示，导丝连接机构1还包括设置于第一阀体11前端的第二阀体12以及用于将溶液注入机构2与第一阀体11连通的连接管13，第一阀体11为T阀、Y阀或多通路阀体。第二阀体12用于与血管介入的手术机器人的导管连通，导丝驱动机构3递送导管经过第一阀体11后通过第二阀体12进入血管内。导丝注入机构通过连接管13与第一阀体11连通并向第一阀体11内注入肝素水，从而保证肝素水流入第一阀体11内的过程中的密封性，防止肝素水泄漏造成浪费。第一阀体11可以采用T阀、Y阀或多通路阀体等标准件，从而有效降低该导丝清洁装置100的耗材成本。

如图2所示，导丝驱动机构3包括底座31、若干个对称设置于底座31上的输送轮32以及设置于底座31上用于驱动输送轮32转动的驱动部件33，驱动部件33驱动对称设置的输送轮32夹持并输送导丝移动。本实施例中底座31上对称设置有三对输送轮32，可以理解的，输送轮32的数量并不绝对限定为三对，也可设置多于或少于三对的输送轮32。驱动部件33驱动对称设置的输送轮32夹持并递送导丝移动至导丝连接机构1内或将导丝从血管中回撤，保证输送轮32输送导丝移动时的定位精度。输送轮32的外缘面上设置有外轮齿321，输送轮32通过外轮齿321夹持导丝。通过对称设置的输送轮32上的外轮齿321与导丝相抵接并夹持导丝，可以有效防止输送轮32递送或回撤导丝时导丝与输送轮32之间产生相对滑动导致打滑，从而保证输送轮32夹持输送导丝时的稳定性。

如图1所示，导丝清洁装置100还包括设置于导丝驱动机构3后端的导丝收纳机构4，导丝驱动机构3驱动导丝连接机构1清洁后的导丝收纳于含有清洁溶液的导丝收纳机构4内。导丝收纳于导丝收纳机构4内并通过清洁溶液保持清洁以及防凝血状态。导丝驱动机构3首先将导丝从含有清洁溶液的导丝收纳机构4内递送至含有清洁溶液的导丝连接机构1处并进入人体血管内，使得导丝全程保持防凝血状态。手术完成后，导丝驱动机构3驱动导丝从人体中回撤，导丝经过溶液注入机构2向导丝连接机构1内注入的肝素水，使得粘附在导丝上的血液被稀释，随后，利用第一阀体11内的弹性密封件112将导丝上的血液清理干净后收纳于导丝收纳机构4内，从而实现无需从血管介入手术机器人中拆卸导丝即可完成导丝防凝血自动化操作。同时，导丝在自动化清洁过程中不会有任何死角，整条导丝均可在不进行手术时保持防凝血状态，无需人工干预，有效避免人工操作导致安全性问题。

如图1所示，导丝收纳机构4包括收纳管41、设置于收纳管41前端并与收纳管41连通的储液头42以及若干个用于固定收纳管41的收纳管夹43，储液头42上设置有可供导丝伸入的开口421。导丝驱动机构3驱动导丝通过储液头42上的开口421进入收纳管41内，通过收纳管夹43可以使得收纳管41保持盘管状态，从而减少收纳管夹43所占用的空间，有效提高导丝收纳机构4的便携性。

导丝收纳机构4还包括与收纳管41连通的补给注入机构44，储液头42和补给注入机构44分别设置于收纳管41的两端，收纳管41通过储液头42上的开口421连通外部环境，在补给注入机构44向收纳管41内灌满清洁溶液的过程中，收纳管41内的空气通过储液头42上的开口421排出收纳管41外，从而使得收纳管41内保持真空状态。并且，储液头42和补给注入机构44设置于收纳管41的两端并与收纳管41连通，收纳管41内的清洁溶液流入储液头42内，从而使得收纳管41内灌满清洁溶液，收纳管41内压强稳定，清洁溶液不会从收纳管41内流出，从而补给注入机构44无需持续向收纳管41内补给清洁溶液。在本实施例中，清洁溶液采用肝素水，补给注入机构44可以采用注射器自动补给方式、加压滴注补给方式以及泵浦自动补给方式等多种补给方式。

此外，通过收纳管41内的肝素水可以使得收纳管41内的导丝浸泡于肝素水内，保持防凝血状态，并降低导丝收纳于收纳管41内的过程中导丝与收纳管41内壁的之间的摩擦力。同时，通过将导丝浸泡于收纳管41的肝素水内可以降低肝素水使用量，进一步降低该导丝清洁装置100的成本。

在导丝驱动机构3回撤导丝的过程中，经过导丝连接机构1但未收纳于收纳管41内的导丝，可以通过导丝驱动机构3驱动导丝间隔往复递送至收纳管41内并浸泡肝素水，从而使得导丝保持防凝血状态，进一步保证该导丝清洁装置100在导丝自动化清洁过程中不会有任何死角，整条导丝均可在不进行手术时保持防凝血状态。

本实用新型实施例工作流程及有益效果为：手术开始前，首先通过第二阀体12将该导丝清洁装置100与血管介入手术机器人连接，溶液注入机构2向导丝连接机构1的第一阀体11内注入肝素水，注入结束后导丝驱动机构3的驱动部件33驱动输送轮32转动，输送轮32夹持导丝并将收纳于灌满肝素水的收纳管41内的导丝递送至第一阀体11内，导丝经过含有肝素水的第一阀体11后经过第二阀体12进入人体血管内，从而使得导丝保持防凝血状态。手术结束后，驱动部件33驱动输送轮32转动并夹持输送导丝从血管中回撤，导丝在输送轮32的作用下进入含有肝素水的第一阀体11内，使得粘附与导丝上的血液被稀释，随后通过第一阀体11上的弹性密封件112将导丝上的血液清除，从而使得导丝保持清洁状态。最后，输送轮32持续夹持并输送清洁后的导丝收纳于灌满肝素水的收纳管41内，从而使得导丝保持防凝血状态。

该导丝清洁装置100，可兼容在血管介入机器人本体上，手术过程中无需拆卸导丝即可实现导丝防凝血自动化操作；通过溶液注入机构2向导丝连接机构1注入清洁溶液，并且利用导丝驱动机构3驱动导丝在导丝连接机构1内移动，使得导丝在自动化清洁过程中不会有任何死角，整条导丝均可在不进行手术时防止凝血的问题，无需人工干预，有效避免人工操作导致安全性问题。同时，导丝驱动机构3驱动清洁后的导丝收纳于含有肝素水的收纳管41内，从而有效减少肝素水的使用量。

本申请实施例提供一种血管介入手术机器人，其包括上述导丝清洁装置100并具有相应的技术效果，在此不再赘述。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导丝清洁装置，其特征在于，包括：

导丝连接机构、溶液注入机构以及导丝驱动机构；

所述导丝连接机构以及导丝驱动机构顺序安装；所述溶液注入机构与所述导丝连接机构连通，用于向所述导丝连接机构注入清洁溶液，所述导丝驱动机构驱动导丝在含有清洁溶液的所述导丝连接机构内移动，以对导丝进行清洁。

2.根据权利要求1所述的导丝清洁装置，其特征在于，所述导丝连接机构包括第一阀体，所述第一阀体的一端设置有可供所述导丝伸入的连接头，另一端设置有密封结构，所述导丝通过所述密封结构进入所述第一阀体内，并经过所述连接头穿出所述第一阀体外；所述溶液注入机构设置于所述第一阀体侧边并位于所述连接头和所述密封结构之间。

3.根据权利要求2所述的导丝清洁装置，其特征在于，所述密封结构为弹性密封件，所述弹性密封件上设置有十字型切槽，所述导丝穿过所述十字型切槽伸出所述第一阀体外。

4.根据权利要求2所述的导丝清洁装置，其特征在于，所述导丝连接结构还包括设置于所述第一阀体前端的第二阀体以及用于将所述溶液注入机构与所述第一阀体连通的连接管，所述第一阀体为T阀、Y阀或多通路阀体。

5.根据权利要求1所述的导丝清洁装置，其特征在于，所述导丝驱动机构包括底座、若干个对称设置于所述底座上的输送轮以及设置于所述底座上用于驱动所述输送轮转动的驱动部件，所述驱动部件驱动对称设置的所述输送轮夹持并输送所述导丝移动。

6.根据权利要求5所述的导丝清洁装置，其特征在于，所述输送轮的外缘面上设置有外轮齿，所述输送轮通过所述外轮齿夹持所述导丝。

7.根据权利要求1所述的导丝清洁装置，其特征在于，所述导丝清洁收纳机构还包括设置于所述导丝驱动机构后端的导丝收纳机构，所述导丝驱动机构驱动所述导丝连接机构清洁后的导丝收纳于含有清洁溶液的所述导丝收纳机构内。

8.根据权利要求7所述的导丝清洁装置，其特征在于，所述导丝收纳机构包括收纳管、设置于所述收纳管前端并与所述收纳管连通的储液头以及若干个用于固定所述收纳管的收纳管夹，所述储液头上设置有可供所述导丝伸入的开口。

9.根据权利要求8所述的导丝清洁装置，其特征在于，所述导丝收纳机构还包括与所述收纳管连通的补给注入机构，所述储液头和所述补给注入机构分别设置于所述收纳管的两端，所述收纳管通过所述储液头上的开口连通外部环境，所述补给注入机构向所述收纳管内灌满清洁溶液，以将所述收纳管内的空气通过所述储液头上的开口排出所述收纳管外，所述导丝驱动机构驱动所述导丝在所述收纳管内往复移动。

10.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的导丝清洁装置。