CN220044195U - 行走机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行走机器人，包括设备本体、行走机构、主控模块以及撞板组件。行走机构与设备本体相连。撞板组件包括中间撞板以及一对与中间撞板铰接相连的端部撞板，沿中间撞板的延伸方向上，一个端部撞板、中间撞板、另一个端部撞板顺次连接，中间撞板与端部撞板配合覆盖设备本体的至少一端。端部撞板与设备本体可活动连接。端部撞板上设置有第一感应件，设备本体上具有与第一感应件感应配合的第二感应件，当中间撞板碰撞后，撞板组件朝向设备本体的方向运动，当端部撞板转动或随着中间撞板运动时，端部撞板上的第一感应件与对应的第二感应件感应配合，并向主控模块发送信号。该自主作业设备能够检测不同方向的碰撞且成本较低。

Description

行走机器人

技术领域

本实用新型涉及一种行走机器人，特别涉及一种用于草坪维护的行走机器人。

背景技术

自主作业设备能够自动在预设的工作区域内移动，并自动执行工作任务。其中，割草机是常见的园林工具，随着科技的不断发展，高度智能的自动割草机越来越常见。自动割草机可以使用户免于复杂和混杂的劳动，并且越来越受用户欢迎。

在现有技术中，自主作业设备通常包括底盘和顶盖，顶盖与底盘之间可活动连接，且顶盖与底盘上分别设有永磁体和霍尔传感器，当顶盖碰撞时，顶盖与底盘之间的位置发生改变，永磁体和霍尔传感器相配合可以感应顶盖的碰撞，而该现有技术仅能实现对顶盖的碰撞进行检测，而无法检测该碰撞是来自哪个方位的碰撞，故而无法通过判断碰撞位置来确定需要避开障碍物的运动方案和轨迹。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种行走机器人，该行走机器人能够检测不同方向的碰撞且成本较低。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施例提供了一种行走机器人，包括：

设备本体；

行走机构，所述行走机构与所述设备本体相连；

主控模块；以及

撞板组件，所述撞板组件包括：中间撞板以及一对与所述中间撞板铰接相连的端部撞板，沿所述中间撞板的延伸方向上，一个所述端部撞板、所述中间撞板、另一个所述端部撞板顺次连接，且所述中间撞板、一对所述端部撞板相配合覆盖所述设备本体的至少一端；各所述端部撞板分别与所述设备本体可活动连接；

各所述端部撞板上均设置有第一感应件，所述设备本体上具有与各所述第一感应件感应配合的第二感应件；当所述中间撞板碰撞后，所述撞板组件朝向所述设备本体的方向运动；当所述端部撞板转动或随着所述中间撞板运动时，所述端部撞板上的所述第一感应件与对应的所述第二感应件感应配合，并向所述主控模块发送信号。

相对于现有技术而言，本实用新型的行走机器人能够通过撞板组件受到外力后，相应的第一感应件与第二感应件为主控模块传递的信号，来检测到该行走机器人的碰撞时来自左侧、右侧或者正前方的碰撞，通过判断碰撞位置从而确定避开障碍物的运动方案和轨迹。且本实用新型的行走机器人无需在撞板组件的每个部件上均设置感应件，而通过一个部件被碰撞后其余部件会联动，从而两块端部撞板以及一块中间撞板上仅需设置两个感应件，即可判断三个方位的碰撞：左侧、右侧以及中间，减少了感应件的数量，降低成本。

在一实施例中，一对所述端部撞板与所述中间撞板通过铰接件连接。

在一实施例中，所述中间撞板包括盖体以及与所述盖体相连的底座，所述盖体与所述底座沿所述铰接件的轴向方向相对设置并至少部分包覆一对所述端部撞板与所述铰接件的铰接处。

在一实施例中，所述底座上设有第一挡板以及第二挡板，所述第一挡板与所述第二挡板沿所述中间撞板的延伸方向延伸，并相对设置在所述端部撞板的转动方向的两侧，所述端部撞板与所述铰接件的铰接处位于所述第一挡板以及所述第二挡板之间。

在一实施例中，所述盖体的顶部设有第一限位柱，所述设备本体的底部设有限位槽，所述限位槽沿所述设备本体的长度方向延伸，所述第一限位柱可操作地插设至所述限位槽中，所述限位槽朝向所述中间撞板的一端为封闭端，当所述第一限位柱可操作沿所述限位槽的延伸方向移动，且当所述中间撞板位于初始位时所述第一限位柱与所述限位槽的封闭端相抵。

在一实施例中，所述设备本体的底部还设有第三挡板，当所述第一限位柱可操作地朝向所述设备本体的方向运动至最端侧时，所述第一限位柱与所述第三挡板相抵。

在一实施例中，所述端部撞板的顶部设有第二限位柱，所述设备本体的底部设有第三限位柱，当所述端部撞板绕所述铰接件朝向背离所述设备本体转动至预设位置时，所述第二限位柱与所述第三限位柱相抵。

在一实施例中，各所述端部撞板均与所述设备本体通过连接装置可活动连接，所述连接装置包括：

第一配合件，与所述设备本体相连；

第二配合件，与所述端部撞板相连；以及

弹性件，所述弹性件的两端分别与所述第一配合件、所述第二配合件相连，当所述端部撞板碰撞后，所述弹性件为所述端部撞板提供其回复到初始位置的回弹力。

在一实施例中，所述端部撞板上设有配合件安装位，所述配合件安装位用于安装所述第二配合件，所述端部撞板上还设有感应件安装位，所述感应件安装位用于安装所述第一感应件，所述感应件安装位、所述第二限位柱设于所述配合件安装位的周侧。

在一实施例中，所述端部撞板的铰接位与所述配合件安装位分别位于所述端部撞板上相对的两端，且所述配合件安装位位于所述端部撞板靠近所述设备本体的一侧。

在一实施例中，所述端部撞板与所述中间撞板通过复位件连接，当所述端部撞板绕所述铰接件转动时，所述复位件为所述端部撞板提供其回复到初始位置的回复力。

在一实施例中，所述设备本体包括：

底盘，所述底盘包括：下盖，以及覆盖在所述下盖上的上盖；以及

顶盖，所述顶盖与所述上盖相连，并覆盖至少部分所述上盖；

其中，所述行走机构与所述下盖相连，各所述端部撞板与所述下盖的底部可活动连接，所述下盖上具有与各所述第一感应件感应配合的所述第二感应件。

在一实施例中，各所述端部撞板中至少一个上开设有充电开口，所述充电开口内设有与所述主控模块电连接的电极组件。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的行走机器人的结构示意图；

图2是本实用新型一个实施例的撞板组件的结构示意图；

图3是本实用新型一个实施例的撞板组件的爆炸图；

图4是本实用新型一个实施例的端部撞板的结构示意图；

图5是本实用新型一个实施例的行走机器人的爆炸图；

图6是本实用新型一个实施例的下盖的结构示意图；

图7是本实用新型一个实施例的底座的结构示意图；

图8是本实用新型一个实施例的盖体的结构示意图；

图9是本实用新型一个实施例的下盖的底部的结构示意图；

图10是图9中A的局部放大图；

图11是图9中B的局部放大图；

图12是本实用新型一个实施例的下盖与撞板组件配合的爆炸图；

图13是本实用新型一个实施例的连接装置的结构示意图；

图14是本实用新型一个实施例的端部撞板与底座连接的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

以下将结合附图对本实用新型的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本实用新型的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本实用新型范围的限制，而只是为了说明本实用新型技术方案的实质精神。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

在以下描述中，为了清楚展示本实用新型的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

下文参照附图描述本实用新型的实施例。

下面对本实施例的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

本实用新型提供一种行走机器人，该行走机器人可以是可自主地在预设区域内移动并执行特定作业的机器人，典型的如执行清洁作业的智能扫地机/吸尘器，或执行割草作业的智能割草机等。其中，所述特定作业尤其指对工作面进行处理、使工作面的状态发生改变的作业。本实用新型以智能割草机为例进行详细说明。该行走机器人可自主行走于工作区域的表面上，尤其作为智能割草机可自主地在地面上进行割草作业。

如图1所示，本实用新型一个实施例的行走机器人包括设备本体10、行走机构20、主控模块(图中未示出)以及撞板组件30。结合图2以及图3所示，撞板组件30包括中间撞板31、与中间撞板31相固定的铰接件32，以及一对与中间撞板31铰接相连的端部撞板33。沿中间撞板31的延伸方向上，一个端部撞板33、中间撞板31以及另一个端部撞板33顺次相连，且中间撞板31、一对端部撞板33相配合包围设备本体10的一端，各端部撞板33分别与设备本体10可活动连接，即对设备本体10部分侧面进行包围，使得端部撞板33位于设备本体10与在行进过程中可能碰撞到的障碍物之间。如图4所示，各端部撞板33上均设置有第一感应件331，如图5所示，设备本体10包括底盘11以及顶盖12，底盘11包括下盖115以及上盖116，上盖116覆盖在下盖115上。行走机构20与下盖115相连，各端部撞板33与下盖115的底部可活动连接。如图6所示，下盖115上具有与各第一感应件331感应配合的第二感应件111。当中间撞板31碰撞后，一对端部撞板33会随着中间撞板31一同朝向设备本体10的方向运动。当端部撞板33绕铰接件32转动，或者端部撞板33被中间撞板31带动朝向设备本体10的方向运动，端部撞板33上的第一感应件331与对应的第二感应件111感应配合，并向主控模块发送信号。

当行走机器人在行走过程中，撞板组件30受到外力，会整体或部分地在水平方向发生位移。具体地，当位于左侧的端部撞板33被障碍物挤压，会绕着铰接件32向后转动，设置在端部撞板33上的第一感应件331会相对于底盘11上的第二感应件111向后运动，主控模块接收到信号，能够识别出该行走机器人的左侧撞到了障碍物，进而执行相应的避让策略动作(示例性地，后退-右转-前进)。相似地，当位于右侧的端部撞板33被障碍物挤压，主控模块能够识别出该行走机器人的右侧撞到了障碍物，从而执行相应的避让策略动作(示例性地，后退-左转-前进)。而当中间撞板31被障碍物挤压时，中间撞板31会带动位于左侧和位于右侧的两个端部撞板33向后移动，也就是撞板组件30会整体地向后移动，设置在左侧和设置在右侧的两个端部撞板33上的第一感应件331大致同时相对于其对应的第二感应件111向后运动，从而主控模块能够识别出该行走机器人的正前方撞到了障碍物，进而执行相应的避让策略动作(示例性地，后退-左转或右转-前进)。

综上，相对于现有技术而言，本实用新型的行走机器人能够通过撞板组件30受到外力后，相应的第一感应件331与第二感应件111为主控模块传递的信号，来检测到该行走机器人的碰撞时来自左侧、右侧或者正前方的碰撞，通过判断碰撞位置从而确定避开障碍物的运动方案和轨迹。且本实用新型的行走机器人无需在撞板组件30的每个部件上均设置感应件，而通过一个部件被碰撞后其余部件会联动，从而两块端部撞板33以及一块中间撞板31上仅需设置两个感应件，即可判断三个方位的碰撞：左侧、右侧以及中间，减少了感应件的数量，降低成本。

应理解，虽然本实施例中，设备本体10时底盘11与顶盖12的结构，且第二感应件111设置在底盘11上，但在另外的实施例中，设备本体10也可以是其它结构，第二感应件111也并不限于设置在底盘11上，也可以设置在顶盖12上，仅需实现设备本体10上设有第二感应件111，且设备本体10上设有第二感应件111并与撞板组件30上的第一感应件331感应配合，即可不脱离本实用新型的范围。另外，第一感应件331可选用霍尔传感器，对应地第二感应件111可选用永磁体；或者第一感应件331可选用永磁体，对应地第二感应件111选用霍尔传感器。上述第一感应件331、第二感应件111仅为示例性地说明，本实用新型的第一感应件331和第二感应件111并不限于设置上述的永磁体以及霍尔传感器，也可以选用其它例如红外传感器等能够实现检测端部撞板33产生位移的传感器即可不脱离本实用新型的范围。

通常，撞板组件30安装在设备本体10行进方向的前方一端。但是撞板组件30还可以安装在设备本体10行进方向的后方，或者既安装在设备本体10行进方向的前端也在设备本体10行进方向的后方安装该撞板组件30。

虽然本实施例中，将铰接件32设置为与中间撞板31固定相连，此处铰接件32为独立零件，但在另外的实施方式中，铰接件32可以与中间撞板31一体成型，或者铰接件32可以与端部撞板33一体成型，均不脱离本实用新型的范围。

进一步地，如图3所示，中间撞板31包括盖体311以及与盖体311相连的底座312，盖体与底座312沿铰接件32的轴向方向相对设置并部分包覆一对端部撞板33与铰接件32的铰接处。也就是说，盖体设于一对端部撞板33与铰接件32铰接处的顶面，底座312设于一对端部撞板33与铰接件32铰接处的底面，盖体与底座312之间可以通过卡合连接，也可以通过其它方式固定连接在一起，设置盖体与底座312，使得一对端部撞板33仅可在盖体与底座312之间的平面内转动，也就是说，一对端部撞板33仅可在旋转平面内转动，而不可以沿着铰接件32的轴向方向上下晃动。

优选地，如图7所示，底座312上设有第一挡板3121以及第二挡板3122，第一挡板3121与第二挡板3122沿中间撞板31的延伸方向延伸，并相对设置在端部撞板33的转动方向的两侧，端部撞板33与铰接件32的铰接处位于第一挡板3121以及第二挡板3122之间。设置第一挡板3121以及第二挡板3122，用以限制端部撞板33的转动范围，本领域技术人员可以根据实际需要来进行限制。应理解，虽然本实施例中将第一挡板3121以及第二挡板3122均设置在底座312上，但在另外的实施例中，还可以将第一挡板3121以及第二挡板3122均设置在盖体311上，或者将第一挡板3121以及第二挡板3122中的其中一个设置在盖体311上，另外一个设置在底座312上，均不脱离本实用新型的范围。

此外，如图8所示，盖体311的顶部设有第一限位柱3111。图10示出了图9中设备本体10中与中间撞板31对应位置的局部放大图，如图10所示，设备本体10的底部也就是底盘11的底部设有限位槽112，限位槽112沿设备本体10的长度方向延伸，第一限位柱3111可操作地插设至限位槽112中，限位槽112朝向中间撞板31的一端为封闭端1121，当第一限位柱3111可操作沿限位槽112的延伸方向移动，且当中间撞板31位于初始位时第一限位柱3111与限位槽112的封闭端1121相抵。也就是说，当第一限位柱3111与限位槽112的封闭端1121相抵时，中间撞板31沿设备本体10的长度方向向前运动到极限位置，此时中间撞板31位于其可以到达的最前端的位置，第一限位柱3111与限位槽112配合，限制了中间撞板31仅可沿设备本体10的长度方向运动，且限制了中间撞板31可以到达的最前的位置。虽然本实施例中，将第一限位柱3111设置在盖体311的顶部，将限位槽112设置在下盖115的底部，在另外的实施例中，还可以将第一限位柱3111设置在下盖115的底部，将限位槽112设置在盖体311的顶部，也不脱离本实用新型的范围。

优选地，如图10所示，下盖115的底部还设有第三挡板113，当第一限位柱3111可操作地朝向设备本体10的方向运动至最端侧时，第一限位柱3111与第三挡板113相抵。也就是说，当第一限位柱3111与第三挡板113相抵时，中间撞板31沿设备本体10的长度方向向后运动到极限位置，此时中间撞板31位于其可以到达的最后端的位置，本领域技术人员可以根据实际需要来进行设置。

另外，如图4所示，端部撞板33的顶部设有第二限位柱332。图11示出了图9中设备本体10中与端部撞板33对应位置的局部放大图，如图11所示，底盘11的底部设有第三限位柱114，当端部撞板33绕铰接件32朝向背离设备本体10转动至预设位置时，第二限位柱332与第三限位柱114相抵。第二限位柱332与第三限位柱114相配合限制了端部撞板33向前转动的极限位置，本领域技术人员可以根据实际需要来进行设置。

优选地，如图13所示，各端部撞板33均与下盖115通过连接装置40可活动连接，连接装置40包括第一配合件41、第二配合件42以及弹性件43。第一配合件41与底盘11相连。第二配合件42与端部撞板33相连。弹性件43的两端分别与第一配合件41、第二配合件42相连，当端部撞板33碰撞后，弹性件43为端部撞板33提供其回复到初始位置的回弹力。当撞板组件30受到外力后，整体或部分地在水平方向上发生转动或者向后平移，弹性件43提供弹力使得撞板组件30整体或部分具有回到初始位置的趋势，在外力消除后，撞板组件30整体或部分回到初始位置。例如，当左边或者右边的端部撞板33受到外力后，会绕着铰接件32向后转动，弹性件43则会提供弹力使得端部撞板33具有回到初始位置的趋势，在外力消除后，端部撞板33会绕着铰接件32转动回到初始位置。当中间撞板31受到外力后，中间撞板31会带动两侧的端部撞板33整体向后移动，而两侧的端部撞板33上连接的连接装置40的弹性件43会提供弹力使得端部撞板33具有回到初始位置的趋势，在外力消除后，两侧的端部撞板33会带动中间撞板31一同回到初始位置。应理解，中间撞板31也可以通过连接装置40与下盖115可活动连接，从而中间撞板31受力外力作用时，中间撞板31连接的连接装置40上的弹性件43也会为中间撞板31提供回到初始位置的回弹力。图13所示的连接装置40中的第一配合件41可以与底盘11相卡合，故而在装配过程中，可以将设备本体10首先组装完成后，将连接装置40的第二配合件42与撞板组件30相连接后，将连接有连接装置40的撞板组件30通过第一配合件41与底盘11相卡合，从而实现撞板组件30安装至下盖115上，该结构可以简化装配过程。弹性件43可以选用弹簧或其它具有弹性特性的部件。

进一步地，如图4所示，端部撞板33上设有配合件安装位333，配合件安装位333用于安装第二配合件42，端部撞板33上还设有感应件安装位334，感应件安装位334用于安装第一感应件331，感应件安装位334、第二限位柱332设于配合件安装位333的周侧。这种设置结构较为合理，第一感应件331安装于感应件安装位334上用于感应端部撞板33是否发生碰撞，而配合件安装位333安装第二配合件42使得端部撞板33与底盘11可活动连接，第二限位柱332用于限制端部撞板33向前转动的极限位置，故而将配合件安装位333、感应件安装位334、第二限位柱332设置在一起，可以较好地实现各部件之间的联动。

在本实施例中，感应件安装位334和第一感应件331分别具有两个，相应地，设置在地盘11上的第二感应件111也设置为两个，当其中一个第一感应件331或一个第二感应件111失效时，另一个第一感应件331或者另一个第二感应件111也可以与其对应的感应件相配合感应判断端部撞板33是否被碰撞。应理解，也可以设置感应件安装位334、第一感应件331、第二感应件111对应设置有一个、三个或大于三个，均不脱离本实用新型的范围，本领域技术人员可以根据实际需要来进行设置。

优选地，如图4所示，端部撞板33的铰接位与配合件安装位333分别位于端部撞板33上相对的两端，且配合件安装位333位于端部撞板33靠近设备本体10的一侧。因端部撞板33绕着设于铰接位的铰接件32转动，故而与铰接位分别位于端部撞板33上相对的两端的配合件安装位333的端侧的转动幅度会更大，故而该端侧的位移较为明显，使得第一感应件331与第二感应件111配合感应的效果更好。且配合件安装位333位于端部撞板33靠近设备本体10的一侧，也就是说配合件安装位333位于端部撞板33的内侧，当端部撞板33受力时，首先端部撞板33的外侧受到撞击，端部撞板33的外侧较容易损坏，而端部撞板33的内侧不容易损坏，故而该设置能够避免端部撞板33上设置的部件受到损坏，本领域技术人员可以根据实际需要来进行设置。

另外，如图14所示，端部撞板33与底座312通过复位件50连接，当端部撞板33绕铰接件32转动时，复位件50为端部撞板33提供其回复到初始位置的回复力。具体地，复位件50的一端与端部撞板33连接，另一端与底座312上的弹簧固定柱3123连接，向端部撞板33提供弹力使其具有向前转动的趋势，也就是当端部撞板33碰撞后，绕铰接件32向后转动，此时复位件50为端部撞板33提供其向前转动的趋势，也就是回复到初始位置的回复力。应理解，复位件50可以为拉簧、扭簧或者其它能够提供回复力的部件。

另外，如图4所示，端部撞板33上开设有充电开口335，充电开口335内设有与主控模块电连接的电极组件。将充电开口335设置在端部撞板33上，且端部撞板33的充电开口335内设置有电极组件，可以通过端部撞板33检测碰撞的功能，使得电极组件能够在充电对接时与供电极片很好地对接。图中示出了两个端部撞板33上均开设有充电开口335，在另外的实施例中，也可仅在一个端部撞板33上开设充电极片，也不脱离本实用新型的范围。

以上已详细描述了本实用新型的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。

考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (13)

1.一种行走机器人，其特征在于，包括：

设备本体；

行走机构，所述行走机构与所述设备本体相连；

主控模块；以及

撞板组件，所述撞板组件包括：中间撞板以及一对与所述中间撞板铰接相连的端部撞板，沿所述中间撞板的延伸方向上，一个所述端部撞板、所述中间撞板、另一个所述端部撞板顺次连接，且所述中间撞板、一对所述端部撞板相配合覆盖所述设备本体的至少一端；各所述端部撞板分别与所述设备本体可活动连接；

各所述端部撞板上均设置有第一感应件，所述设备本体上具有与各所述第一感应件感应配合的第二感应件；当所述中间撞板碰撞后，所述撞板组件朝向所述设备本体的方向运动；当所述端部撞板转动或随着所述中间撞板运动时，所述端部撞板上的所述第一感应件与对应的所述第二感应件感应配合，并向所述主控模块发送信号。

2.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，一对所述端部撞板与所述中间撞板通过铰接件连接。

3.根据权利要求2所述的行走机器人，其特征在于，所述中间撞板包括盖体以及与所述盖体相连的底座，所述盖体与所述底座沿所述铰接件的轴向方向相对设置并至少部分包覆一对所述端部撞板与所述铰接件的铰接处。

4.根据权利要求3所述的行走机器人，其特征在于，所述底座上设有第一挡板以及第二挡板，所述第一挡板与所述第二挡板沿所述中间撞板的延伸方向延伸，并相对设置在所述端部撞板的转动方向的两侧，所述端部撞板与所述铰接件的铰接处位于所述第一挡板以及所述第二挡板之间。

5.根据权利要求3所述的行走机器人，其特征在于，所述盖体的顶部设有第一限位柱，所述设备本体的底部设有限位槽，所述限位槽沿所述设备本体的长度方向延伸，所述第一限位柱可操作地插设至所述限位槽中，所述限位槽朝向所述中间撞板的一端为封闭端，当所述第一限位柱可操作沿所述限位槽的延伸方向移动，且当所述中间撞板位于初始位时所述第一限位柱与所述限位槽的封闭端相抵。

6.根据权利要求5所述的行走机器人，其特征在于，所述设备本体的底部还设有第三挡板，当所述第一限位柱可操作地朝向所述设备本体的方向运动至最端侧时，所述第一限位柱与所述第三挡板相抵。

7.根据权利要求2所述的行走机器人，其特征在于，所述端部撞板的顶部设有第二限位柱，所述设备本体的底部设有第三限位柱，当所述端部撞板绕所述铰接件朝向背离所述设备本体转动至预设位置时，所述第二限位柱与所述第三限位柱相抵。

8.根据权利要求7所述的行走机器人，其特征在于，各所述端部撞板均与所述设备本体通过连接装置可活动连接，所述连接装置包括：

第一配合件，与所述设备本体相连；

第二配合件，与所述端部撞板相连；以及

弹性件，所述弹性件的两端分别与所述第一配合件、所述第二配合件相连，当所述端部撞板碰撞后，所述弹性件为所述端部撞板提供其回复到初始位置的回弹力。

9.根据权利要求8所述的行走机器人，其特征在于，所述端部撞板上设有配合件安装位，所述配合件安装位用于安装所述第二配合件，所述端部撞板上还设有感应件安装位，所述感应件安装位用于安装所述第一感应件，所述感应件安装位、所述第二限位柱设于所述配合件安装位的周侧。

10.根据权利要求9所述的行走机器人，其特征在于，所述端部撞板的铰接位与所述配合件安装位分别位于所述端部撞板上相对的两端，且所述配合件安装位位于所述端部撞板靠近所述设备本体的一侧。

11.根据权利要求2所述的行走机器人，其特征在于，所述端部撞板与所述中间撞板通过复位件连接，当所述端部撞板绕所述铰接件转动时，所述复位件为所述端部撞板提供其回复到初始位置的回复力。

12.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，所述设备本体包括：

底盘，所述底盘包括：下盖，以及覆盖在所述下盖上的上盖；以及

顶盖，所述顶盖与所述上盖相连，并覆盖至少部分所述上盖；

其中，所述行走机构与所述下盖相连，各所述端部撞板与所述下盖的底部可活动连接，所述下盖上具有与各所述第一感应件感应配合的所述第二感应件。

13.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，各所述端部撞板中至少一个上开设有充电开口，所述充电开口内设有与所述主控模块电连接的电极组件。