CN114846993B - 割草机器人及割草设备 - Google Patents

Abstract

本申请属于机器人设计与制造技术领域，尤其涉及一种割草机器人及割草设备。其中，割草机器人包括：基体，所述基体的端部设有容纳空间，且所述容纳空间分别贯通所述基体的底壁和端面壁；回充模块，所述回充模块安装于所述容纳空间中，所述回充模块用于与外部回充座的插接端子电性连接。应用本申请的技术方案解决了如何防止草屑堆积后阻碍回充模块与插接端子对接的问题。

Description

割草机器人及割草设备

技术领域

本申请属于机器人设计与制造技术领域，尤其涉及一种割草机器人及割草设备。

背景技术

如图1和图2所示，为市面上带浮动撞板1的割草机器人，该割草机器人的回充模块2大多隐藏安装在浮动撞板1后面，并且位于基体3的安装空间4中。由于割草机器人工作环境较为恶劣，因此，割草机器人进行割草工作时，草屑容易进入浮动撞板1与基体3之间。在割草机器人进行回充的过程中，插接端子5会把草屑推入安装空间4中，日积月累，安装空间4内的草屑越积越多且难以除去，堆积的草屑会阻碍插接端子5与回充模块2的充电极片对接，并最终使得割草机器人丧失回充功能。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种割草机器人及割草设备，旨在解决如何防止草屑堆积后阻碍回充模块与插接端子对接的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案是：一种割草机器人，包括：

基体，所述基体的端部设有容纳空间，且所述容纳空间分别贯通所述基体的底壁和端面壁；

回充模块，所述回充模块安装于所述容纳空间中，所述回充模块用于与外部回充座的插接端子电性连接。

本申请实施例至少具有以下有益效果：

应用本发明实施例提供的割草机器人对草坪进行割草工作，在割草机器人行进在草坪并割草的过程中，不断产生的草屑飞溅进入基体的端部的容纳空间中，由于该容纳空间分别贯通了基体的底壁和端面壁，因此，飞溅进入容纳空间的草屑，除了少量残留在回充模块的顶部与容纳空间的顶壁之间外，其余大部分将会从容纳空间分别贯通的底壁处的开口及端面壁处的开口离开容纳空间，有效减少了草屑在容纳空间中不断积累，有效防止了草屑堆积在容纳空间而使得插接端子被阻碍无法与回充模块对接实现电性连接。

在一种实施例中，所述割草机器人还包括复位装置，所述复位装置安装于所述回充模块与所述基体之间，所述回充模块可转动安装于所述容纳空间中，所述容纳空间中具有供所述回充模块停靠的第一位置和第二位置，所述回充模块与插接端子电连接时转动至所述第一位置，所述回充模块与所述插接端子脱离后转动至所述第二位置，所述复位装置向所述回充模块提供自所述第一位置至所述第二位置的复位力。应用本技术方案，当需要对割草机器人进行充电时，将外部的插接端子插入容纳空间中与回充模块电性连接，则插接端子使回充模块从第二位置转动至第一位置，这时，残留在回充模块的顶部与容纳空间的顶壁之间的草屑就会随着回充模块的转动而从容纳空间贯通的底壁处的开口离开容纳空间，进一步减少积累在容纳空间的草屑，确保插接端子插入容纳空间后回充模块对接实现电性连接。即使在插接端子插入容纳空间时将微量草屑滞留在插接端子与回充模块之间，当割草机器人回充完成并将插接端子拔出容纳空间时，随着复位装置向回充模块提供自第一位置至第二位置的复位力，则这些滞留的微量草屑会在复位力的作用下继续脱离出容纳空间，进一步减少积累在容纳空间的草屑，确保插接端子插入容纳空间后回充模块对接实现电性连接。

在一种实施例中，所述回充模块包括模块本体和用于与所述插接端子电性连接的充电极片，所述模块本体可转动连接于所述基体，所述充电极片安装于所述模块本体，且所述充电极片在所述模块本体连接于所述基体后位于所述模块本体朝向所述第二位置的一侧。

在一种实施例中，所述基体设有第一限位柱，所述第一限位柱位于所述容纳空间中，所述模块本体从所述第一位置转动至所述第二位置时与所述第一限位柱相抵。

在一种实施例中，所述模块本体还设有第二限位柱，所述第二限位柱位于所述容纳空间中，所述模块本体从所述第二位置转动至所述第一位置时与所述第二限位柱相抵。

在一种实施例中，所述模块本体还设有限位挡板，所述限位挡板用于与所述第一限位柱或所述第二限位柱相抵。

在一种实施例中，所述模块本体还设有拉钩，所述复位装置为拉簧，所述拉簧的一端连接于所述基体，所述拉簧的另一端连接于所述拉钩，且所述拉簧在所述模块本体位于所述第二位置时处于预紧拉伸状态。

在一种实施例中，所述复位装置为扭簧，所述扭簧安装于所述基体与所述模块本体之间，所述扭簧的一端抵顶于所述基体，所述扭簧的另一端抵顶于所述模块本体，所述扭簧的两端在所述模块本体位于所述第二位置时处于预紧压缩状态。

在一种实施例中，所述割草机器人还包括浮动撞板，所述浮动撞板罩盖在所述基体的端部上，所述浮动撞板的侧壁设有通孔，所述通孔与所述回充模块相对设置，所述通孔用于供所述插接端子通过以抵顶所述回充模块。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种割草设备。具体地，该割草设备包括外部回充座，所述外部回充座包括插接端子，以及，所述割草设备还包括如前述的割草机器人，所述插接端子用于与所述回充模块电性连接。

本申请实施例至少具有以下有益效果：

应用本发明实施例提供的割草设备，在割草机器人行进在草坪并割草的过程中，不断产生的草屑飞溅进入基体的端部的容纳空间中，由于该容纳空间分别贯通了基体的底壁和端面壁，因此，飞溅进入容纳空间的草屑，除了少量残留在回充模块的顶部与容纳空间的顶壁之间外，其余大部分将会从容纳空间分别贯通的底壁处的开口及端面壁处的开口离开容纳空间，有效减少了草屑在容纳空间中不断积累，有效防止了草屑堆积在容纳空间而使得插接端子被阻碍无法与回充模块对接实现电性连接。

在一种实施例中，所述外部回充座还包括停车载板和连接于所述停车载板的立桩，所述插接端子安装于所述立桩，所述插接端子在所述割草机器人驻停在所述停车载板上时与所述回充模块电性连接。

在一种实施例中，所述割草设备还包括第一定位装置和第二定位装置，所述第一定位装置安装于所述立桩，所述第二定位装置安装于所述割草机器人，所述第一定位装置与所述第二定位装置相互检测以确定所述插接端子与所述回充模块相互正对。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中割草机器人的回充模块与外部的插接端子插接的结构示意图；

图2是现有技术中割草机器人的回充模块与外部的插接端子脱离的结构示意图；

图3是本发明实施例的割草机器人的结构示意图；

图4是本发明实施例的割草机器人的局部剖视图；

图5是本发明实施例的割草机器人被拆卸了浮动撞板和回充模块后的局部剖视图；

图6是本发明实施例的割草机器人的回充模块的结构示意图；

图7是本发明实施例的割草设备的结构示意图，其中，示出了割草机器人的基体、浮动撞板、回充模块及复位装置的分解示意图；

图8是本发明实施例的割草机器人中割草机器人的回充模块与外部回充座的插接端子插接的局部剖视图。

其中，图中各附图标记：

100、割草机器人；101、第二定位装置；

10、基体；11、容纳空间；12、底壁；13、端面壁；14、第一限位柱；15、第二限位柱；

20、回充模块；21、模块本体；22、充电极片；23、限位挡板；24、第一位置；25、第二位置；26、拉钩；27、转轴；

30、复位装置；

40、浮动撞板；41、通孔；

50、行走系统；

200、外部回充座；201、停车载板；202、立桩；203、插接端子。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请实施例，而不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

如图3至图6所示，本发明实施例提供的割草机器人100是一种智能割草机器人，能够根据设定的草坪区域，在该草坪区域上规划行进路线，并在行进过程中进行割草工作，使得草坪的草被修割平整。具体地，该割草机器人100包括基体10和回充模块20。装配成型该割草机器人100时，所述基体10的端部设有容纳空间11(本申请以基体10的头部设置容纳空间11为例说明)，且所述容纳空间11分别贯通所述基体10的底壁12和端面壁13，所述回充模块20安装于所述容纳空间11中，并且回充模块20用于与外部回充座200的插接端子203电性连接，以执行回充操作(即充电)。

应用本发明实施例提供的割草机器人100对草坪进行割草工作，在割草机器人100行进在草坪并割草的过程中，不断产生的草屑飞溅进入基体10的端部的容纳空间11中，由于该容纳空间11分别贯通了基体10的底壁12和端面壁13，因此，飞溅进入容纳空间11的草屑，除了少量残留在回充模块20的顶部与容纳空间11的顶壁之间外，其余大部分将会从容纳空间11分别贯通的底壁12处的开口及端面壁13处的开口离开容纳空间11，有效减少了草屑在容纳空间11中不断积累，有效防止了草屑堆积在容纳空间11而使得插接端子203被阻碍无法与回充模块20对接实现电性连接。

在发明实施例中，割草机器人还包括复位装置30，所述复位装置30安装于所述回充模块20与所述基体10之间，回充模块20可转动安装于容纳空间11中，所述容纳空间11中具有供所述回充模块20停靠的第一位置24和第二位置25，也就是说回充模块20能够在第一位置24和第二位置25之间往复转动地变换自身相对于基体10的相对位置，所述回充模块20与插接端子203电连接时转动至所述第一位置24，所述回充模块20与所述插接端子203脱离后转动至所述第二位置25，所述复位装置30向所述回充模块20提供自所述第一位置24至所述第二位置25的复位力。可以知道，在将回充模块20和复位装置30均安装完成在容纳空间11中之后，在不受外力的情况，复位装置30使得回充模块20常态下位于第二位置25。当外部的插接端子203插入容纳空间11中与回充模块20进行电性连接时，插接端子203顶推回充模块20使其从第二位置25转动至第一位置24，此时复位装置30储存了复位能量；当插接端子203被拔出容纳空间11与回充模块20脱离时，回充模块20在复位装置30的复位力作用下从第一位置24转动回复至第二位置25。

当需要对割草机器人100进行充电时(即割草机器人100进行回充操作时)，将外部的插接端子203插入容纳空间11中与回充模块20电性连接，则插接端子203使回充模块20从第二位置25转动至第一位置24，这时，残留在回充模块20的顶部与容纳空间11的顶壁之间的草屑就会随着回充模块20的转动而从容纳空间11贯通的底壁12处的开口离开容纳空间11，进一步减少积累在容纳空间11的草屑，确保插接端子203插入容纳空间11后回充模块20对接实现电性连接。即使在插接端子203插入容纳空间11时将微量草屑滞留在插接端子203与回充模块20之间，当割草机器人100回充完成并将插接端子203拔出容纳空间11时(即插接端子203与回充模块20脱离)，随着复位装置30向回充模块20提供自第一位置24至第二位置25的复位力，则这些滞留的微量草屑会在复位力的作用下继续脱离出容纳空间11，进一步减少积累在容纳空间11的草屑(此时容纳空间11基本上没有残留的草屑了)，确保插接端子203插入容纳空间11后回充模块20对接实现电性连接。

如图6所示，所述回充模块20包括模块本体21和充电极片22，所述充电极片22用于与所述插接端子203电性连接。具体地，所述模块本体21通过转轴27可转动连接于所述基体10，所述充电极片22安装于所述模块本体21。一般地，模块本体21采用塑料注塑成型，并将充电极片22镶嵌固定在模块本体21上，充电极片22优选采用铜片，充电极片22的部分裸露突出于模块本体21，并且，在所述模块本体21连接于所述基体10后，所述充电极片22位于所述模块本体21朝向所述第二位置25的一侧。这样，在割草机器人100进行回充操作时，当插接端子203插入容纳空间11中便可以首先抵顶到充电极片22，接着继续顶推回充模块20使得模块本体21转动至第一位置24，此时复位装置30已经储存了复位能量，从而使得充电极片22与插接端子203之间抵接得更紧，从而保证充电极片22与插接端子203之间电性导通。

在本发明实施例中，转轴27可以是相对于模块本体21独立的轴配件，或者，转轴27也可以是一体成型于模块本体21的相对两侧的两个转轴端头，并且两个转轴端头是同轴设置。

如图5所示，所述基体10设有第一限位柱14，所述第一限位柱14位于所述容纳空间11中，所述模块本体21从所述第二位置25转动至所述第一位置24时与所述第一限位柱14相抵，也就是说，第一限位柱14限制好了模块本体21在容纳空间11中的第一位置24，当模块本体21被插接端子203顶推并转动至第一位置24时，模块本体21就会被第一限位柱14限制住(结合图8所示)，使得模块本体21不再转动，即插接端子203已经插入到位并与充电极片22完成了电性连接。进一步地，所述模块本体21还设有第二限位柱15，所述第二限位柱15位于所述容纳空间11中，所述模块本体21从所述第一位置24转动至所述第二位置25时与所述第二限位柱15相抵，也就是说，第二限位柱15限制好了模块本体21在容纳空间11中的第二位置25，当模块本体21在复位装置30施加的复位力作用下从第一位置24转动至第二位置25时，模块本体21就会被第二限位柱15限制住(结合图4所示)，使得模块本体21即使在复位装置30施加的复位力作用下也不再转动，则模块本体21已经回复到常态下位于的第二位置25。

在本发明实施例中，模块本体21在第一位置24和第二位置25之间的转动区域范围是以转轴27为圆心的扇形区域，并且，该扇形区域的圆心角优选为90°，也就是说，模块本体21以转轴27的轴线为转动轴线在第一位置24和第二位置25之间转动扫过了圆心角为90°的扇形区域。并且，模块本体21位于第二位置25时其延长方向基本为竖直方向，相应地，模块本体21位于第一位置24时其延长方向基本为水平方向。

如图6所示，为了与所述第一限位柱14和所述第二限位柱15相互适应配合，因此，所述模块本体21还设有限位挡板23。所述限位挡板23用于与所述第一限位柱14或所述第二限位柱15相抵，也就是，限位挡板23在模块本体21转动至第一位置24时与第一限位柱14相互抵靠，限位挡板23在模块本体21转动至第二位置25时与第二限位柱15相互抵靠。

在本发明实施例中，如图4和图6所示，所述模块本体21还设有拉钩26，所述复位装置30为拉簧，所述拉簧的一端连接于所述基体10，所述拉簧的另一端连接于所述拉钩26，且所述拉簧在所述模块本体21位于所述第二位置25时处于预紧拉伸状态。在将回充模块20与拉簧安装完成在容纳空间11中之后，在不受外力的常态情况下，模块本体21在拉簧的拉力作用下位于第二位置25，此时模块本体21的延长方向基本为竖直方向。当插接端子203插入容纳空间11中并顶推回充模块20使其从第二位置25转动至第一位置24时，拉簧继续被拉长从而储存了弹性势能具有更强的拉力，在拉力作用下，充电极片22与插接端子203相互抵靠得更紧，确保两者之间电性导通。当插接端子203被拔出容纳空间11时，即插接端子203与回充模块20相互脱离，则模块本体21在拉簧的拉力作用下从第一位置24转动复位到第二位置25。

在另一种实施例中，所述复位装置30为扭簧(未图示)，所述扭簧安装于所述基体10与所述模块本体21之间，所述扭簧的一端抵顶于所述基体10，所述扭簧的另一端抵顶于所述模块本体21，所述扭簧的两端在所述模块本体21位于所述第二位置25时处于预紧压缩状态。扭簧对回充模块20施加的复位力作用过程与拉簧对回充模块20施加的复位力作用过程两者实质相同，因而在此不再赘述。

如图3和图4所示，所述割草机器人100还包括浮动撞板40，所述浮动撞板40罩盖在所述基体10的端部上，应用浮动撞板40对基体10作为外层保护罩，并且浮动撞板40相对于基体10是浮动式装配方式，也就是，浮动撞板40能够至少在前、后两个方向上相对于基体10发生一定程度的相对位移(以割草机器人100的前进方向为前，以割草机器人100的后退方向为后)。这样，割草机器人100在行进过程中遇到障碍物(割草机器人100一般都是在前进时碰撞障碍物)，则浮动撞板40会首先碰撞障碍物，使得浮动撞板40相对于基体10向后产生相对位移。在浮动撞板40相对于基体10向后产生相对位移的过程中，割草机器人100的传感器模组(未图示)检测、感应、并确定障碍物，然后通过行走系统50更改行进路线，从而绕开障碍物，有效地避免了割草机器人100与障碍物之间直接发生刚性碰撞，从而保护了割草机器人100上的精密零部件不被损坏。

进一步地，所述浮动撞板40的侧壁设有通孔41，如图4所示，所述通孔41与所述回充模块20相对设置，也就是说，回充模块20隐藏式地安装在浮动撞板40与基体10之间(在割草机器人100的前进方向上，回充模块20位于浮动撞板40的后面)，因此，浮动撞板40能够保护回充模块20被障碍物直接地碰撞到，有效保护了回充模块20。其中，开设在浮动撞板40的所述通孔41用于供所述插接端子203通过以抵顶所述回充模块20。

根据本发明的另一方面，提供了一种割草设备，如图7和图8所示。具体地，该割草设备包括外部回充座200及前述的割草机器人100，其中，所述外部回充座200包括插接端子203，所述插接端子203用于与所述回充模块20电性连接。

应用本发明实施例提供的割草机器人100对草坪进行割草工作，在割草机器人100行进在草坪并割草的过程中，不断产生的草屑飞溅进入基体10的端部的容纳空间11中，由于该容纳空间11分别贯通了基体10的底壁12和端面壁13，因此，飞溅进入容纳空间11的草屑，除了少量残留在回充模块20的顶部与容纳空间11的顶壁之间外，其余大部分将会从容纳空间11分别贯通的底壁12处的开口及端面壁13处的开口离开容纳空间11，有效减少了草屑在容纳空间11中不断积累，有效防止了草屑堆积在容纳空间11而使得插接端子203被阻碍无法与回充模块20对接实现电性连接。并且，当需要对割草机器人100进行充电时(即割草机器人100需要执行回充操作时)，割草机器人100行走至外部回充座200处，并且割草机器人100的端部靠近外部回充座200，使得外部回充座200的插接端子203插入容纳空间11中与回充模块20电性连接，则插接端子203使回充模块20从第二位置25转动至第一位置24，这时，残留在回充模块20的顶部与容纳空间11的顶壁之间的草屑就会随着回充模块20的转动而从容纳空间11贯通的底壁12处的开口离开容纳空间11，有效地减少积累在容纳空间11的草屑，确保插接端子203插入容纳空间11后回充模块20对接实现电性连接。即使在插接端子203插入容纳空间11时将微量草屑滞留在插接端子203与回充模块20之间，当割草机器人100回充完成并且割草机器人100行走离开外部回充座200，使得插接端子203被拔出容纳空间11时(即插接端子203与回充模块20脱离)，随着复位装置30向回充模块20提供自第一位置24至第二位置25的复位力，则这些滞留的微量草屑会在复位力的作用下继续脱离出容纳空间11，进一步减少积累在容纳空间11的草屑(此时容纳空间11基本上没有残留的草屑了)，确保插接端子203插入容纳空间11后回充模块20对接实现电性连接。

如图7和图8所示，在本发明实施例的割草设备中，所述外部回充座200还包括停车载板201和连接于所述停车载板201的立桩202，所述插接端子203安装于所述立桩202。在割草机器人100行走至外部回充座200时，割草机器人100行走上停车载板201上，并且割草机器人100的端部靠近立桩202，同时使得安装于立桩202上的插接端子203对准浮动撞板40的通孔41。割草机器人100在停车载板201上继续靠近立桩202，直至插接端子203从通孔41穿过进入到容纳空间11中，并且插接端子203顶推回充模块20使其转动至第一位置24，则插接端子203与回充模块20完成电性连接，此时割草机器人100驻停在停车载板201上，即所述插接端子203在所述割草机器人100驻停在所述停车载板201上时与所述回充模块20电性连接。通过停车载板201对割草机器人100进行行进导向，使得割草机器人100能够快速、准确地靠近立桩202，并且使得回充模块20能够快速、准确地对准插接端子203，从而快速、准确地完成插接端子203与回充模块20之间电性连接。

具体地，为了使回充模块20能够快速、准确地对准插接端子203，从而快速、准确地完成插接端子203与回充模块20之间电性连接，因此，所述割草设备还包括第一定位装置(未标注)和第二定位装置101(如图3所示)。具体装配时，所述第一定位装置安装于所述外部回充座200的立桩202上，所述第二定位装置101安装于所述割草机器人100的浮动撞板40的侧壁上，并且第二定位装置101位于通孔41的上方。在割草机器人100行走上停车载板201上之后，所述第一定位装置与所述第二定位装置101相互检测以确定所述插接端子203与所述回充模块20相互正对。这样，通过第一定位装置与第二定位装置101之间快速检测定位，使得回充模块20能够快速、准确地对准插接端子203，从而快速、准确地完成插接端子203与回充模块20之间电性连接。

在本发明实施例中，第一定位装置可以为红外接收器，第二定位装置101可以为红外发射器，在割草机器人100行走上停车载板201上并且第一定位装置接收到第二定位装置101发射的红外光时，则回充模块20与插接端子203对准。或者，第一定位装置可以为反射镜，第二定位装置101为激光收发器，在割草机器人100行走上停车载板201上时，第二定位装置101发射处激光光束，当激光光束照射到第一定位装置并被反射回到第二定位装置101时，则回充模块20与插接端子203对准。又或者，第一定位装置可以是安装于立桩202的磁铁，且第二定位装置可以是安装于割草机器人100的两个霍尔传感器，且两个霍尔传感器左右间隔设置，在割草机器人100行走上停车载板201上时，两个霍尔传感器均受到磁铁作用而发生霍尔电压变化，割草机器人100的控制模块通过控制行走系统50不断调整在停车载板201上的相对位置，使磁铁正对于两个霍尔传感器的正中间，则两个霍尔传感器受到磁铁作用发生的霍尔电压相同，也就使得回充模块20与插接端子203对准。实际上，第一定位装置和第二定位装置101还可以采用其他形式的能够使回充模块20与插接端子203对准的定位装置，因而在此不作限制。

以上所述仅为本申请实施例的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请实施例的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种割草机器人，其特征在于，包括：

基体，所述基体的端部设有容纳空间，且所述容纳空间分别贯通所述基体的底壁和端面壁，所述基体设有第一限位柱，所述第一限位柱位于所述容纳空间中；

回充模块，所述回充模块安装于所述容纳空间中，所述回充模块用于与外部回充座的插接端子电性连接，所述容纳空间中具有供所述回充模块停靠的第一位置和第二位置，所述回充模块与插接端子电连接时转动至所述第一位置，所述回充模块与所述插接端子脱离后转动至所述第二位置；

所述回充模块包括模块本体和用于与所述插接端子电性连接的充电极片，所述模块本体可转动连接于所述基体，所述充电极片安装于所述模块本体，所述模块本体从所述第二位置转动至所述第一位置时与所述第一限位柱相抵；

所述割草机器人还包括复位装置，所述复位装置安装于所述回充模块与所述基体之间，所述回充模块可转动安装于所述容纳空间中，所述复位装置向所述回充模块提供自所述第一位置至所述第二位置的复位力；

所述模块本体还设有拉钩，所述复位装置为拉簧，所述拉簧的一端连接于所述基体，所述拉簧的另一端连接于所述拉钩，且所述拉簧在所述模块本体位于所述第二位置时处于预紧拉伸状态。

2.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于，

所述模块本体还设有第二限位柱，所述第二限位柱位于所述容纳空间中，所述模块本体从所述第一位置转动至所述第二位置时与所述第二限位柱相抵。

3.根据权利要求2所述的割草机器人，其特征在于，

所述模块本体还设有限位挡板，所述限位挡板用于与所述第一限位柱或所述第二限位柱相抵。

4.根据权利要求1-3任一项所述的割草机器人，其特征在于，

所述割草机器人还包括浮动撞板，所述浮动撞板罩盖设于所述基体的端部上，所述浮动撞板开设有通孔，所述通孔与所述回充模块正对设置，所述通孔用于供所述插接端子穿过以抵顶连接所述回充模块。

5.一种割草设备，包括外部回充座，所述外部回充座包括插接端子，其特征在于，

所述割草设备还包括如权利要求1-4任一项所述的割草机器人，所述插接端子用于与所述回充模块电性连接。

6.根据权利要求5所述的割草设备，其特征在于，

所述外部回充座还包括停车载板和连接于所述停车载板的立桩，所述插接端子安装于所述立桩，所述插接端子在所述割草机器人驻停在所述停车载板上时与所述回充模块电性连接。

7.根据权利要求6所述的割草设备，其特征在于，

所述割草设备还包括第一定位装置和第二定位装置，所述第一定位装置安装于所述立桩，所述第二定位装置安装于所述割草机器人，所述第一定位装置与所述第二定位装置相互检测以确定所述插接端子与所述回充模块相互正对。