CN220011055U - 一种挂轨式配送机器人及其配送系统、挂轨 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种挂轨式配送机器人及其配送系统、挂轨，挂轨式配送机器人包括机器人本体、升降装置和储物箱，机器人本体可设置在挂轨上，并可沿挂轨移动，升降装置固定在机器人本体的底面上，储物箱设置在升降装置的下方，所述升降装置包括升降驱动装置和四个提升带，升降驱动装置的输出轴和从动轴的两端分别穿出轴承座后缠绕提升带，提升带的自由端向下伸出升降装置壳体，并与储物箱固定。本实用新型，通过架空设置挂轨，通过挂轨式配送机器人实现物品自动配送，节省人力成本，且方便建立配送系统；并且储物箱通过四根提升带进行升降，增加了提升的高度。

Description

一种挂轨式配送机器人及其配送系统、挂轨

技术领域

本实用新型涉及配送机器人技术领域，具体涉及一种挂轨式配送机器人及其配送系统、挂轨。

背景技术

受疫情和人力资源的影响，无人配送机器人技术得到迅猛发展。通常，无人配送机器人采用地面自动引导(AGV)技术，然而在人员较多和地面不平整的场景下，AGV配送机器人的应用受到很大的限制。

为此，中国实用新型专利CN214454461U公开了一种无接触配送装置，包括箱体，所述箱体两端的两侧均连接有箱门，所述箱体内部底部连接有底座，所述箱体内部的两侧均连接有伸缩支架，所述箱体顶部通过两个所述支架共同连接有盖板，所述盖板顶部的中部连接有轮架，所述轮架一端的中部连接有滚轮，所述轮架顶部的两端均连接有一组滑动轮，所述滑动轮和滚轮顶部共同连接有导轨。该方案箱门和顶部的盖板可以防止物品在运输过程中脱落，提高设备运行时的稳定性和安全性；导轨可以适应不同结构的房屋，占用的空间较小。然而，该方案通过伸缩支架实现升降，升降高度有限，应用范围较小。

有鉴于此，需要对现有的挂轨式配送机器人进行改进，以提高配送箱的升降高度。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种挂轨式配送机器人，以解决现有技术中配送箱的升降高度有限，应用范围较小的问题。

为此，本实用新型提供的挂轨式配送机器人，包括机器人本体和储物箱，所述机器人本体可设置在挂轨上，并可沿挂轨移动，还包括升降装置，所述升降装置包括：

升降装置壳体，其内固定有水平设置的固定板，所述升降装置壳体固定在所述机器人本体的下部；

升降驱动装置，固定在所述固定板的底面上，所述升降驱动装置的输出轴为双输出轴，所述输出轴的两端分别转动设置在两个相对设置的轴承座上，从动轴的两端转动设置在另外两个相对设置的轴承座上，所述从动轴与所述输出轴平行且通过传动机构连接；

四个提升带，所述升降驱动装置的输出轴和所述从动轴的两端分别穿出所述轴承座后缠绕所述提升带，所述提升带的自由端向下伸出所述升降装置壳体，并与所述储物箱固定。

在上述技术方案中，优选地，所述传动机构包括第一同步带轮和第二同步带轮，通过环形同步带连接，所述第一同步带轮设置在所述升降驱动装置的输出轴上，所述第二同步带轮设置在所述从动轴上。

在上述技术方案中，优选地，所述轴承座的外侧固定设有提升带固定盒，所述提升带固定盒固定在所述固定板的底面上，所述提升带置于所述提升带固定盒内。

在上述技术方案中，优选地，所述机器人本体包括机器人外壳，所述机器人外壳的顶面上设有相对设置的两块支撑板，驱动装置固定在所述机器人外壳的顶面上，所述驱动装置的输出轴上固定设有驱动滚轮和驱动链轮，所述驱动滚轮与所述驱动链轮固定，所述驱动装置的输出轴与所述机器人本体的移动方向垂直设置；四个支撑轮两两同轴设置，且沿所述机器人本体的移动方向分别前后转动设置在所述支撑板上，所述驱动滚轮和所述驱动链轮依次设置在所述支撑轮的内侧；所述机器人外壳内设有驱动控制装置，用于控制所述驱动装置运行。

在上述技术方案中，优选地，所述储物箱包括箱体，所述箱体的两个相对的侧面分别设有门板，所述门板的下端通过合页与所述箱体连接，所述门板的上端设有插销孔板，所述箱体的顶面侧边上设有插销锁，所述插销锁可插入或脱出所述插销孔板上的锁孔。

在上述技术方案中，优选地，所述升降装置壳体由四块侧板合围而成，所述侧板与所述机器人本体的侧壁固定。

在上述技术方案中，优选地，所述机器人本体的侧壁上设有充电刷板，用于与充电站的充电柱配合，对设置在机器人外壳内或者升降装置壳体内的充电电池进行充电。

本实用新型还提供了一种挂轨式配送系统，包括挂轨式配送机器人和与之配套的挂轨，所述挂轨式配送机器人设置在所述挂轨上，并可沿所述挂轨，其特征在于，所述挂轨式配送机器人采用上述的挂轨式配送机器人。

在上述技术方案中，优选地，所述挂轨包括不同高度的水平段和连接相邻所述水平段的爬坡段，所述爬坡段上固定设有驱动链条。

本实用新型还提供了一种挂轨，用于上述的挂轨式配送机器人配套使用，所述挂轨包括横梁，所述横梁的两端分别向下弯折形成立板，两个所述立板的下端分别相对水平弯折形成滑轨，所述滑轨用于支撑所述机器人本体中的四个所述支撑轮；所述横梁的底面形成与驱动滚轮匹配的驱动面，且设有链条安装槽。

由上述技术方案可知，本实用新型提供的挂轨式配送机器人及其配送系统、挂轨，解决了现有技术配送箱的升降高度有限，应用范围较小的问题。与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

挂轨式配送机器人包括机器人本体、升降装置和储物箱，机器人本体悬挂在挂轨上运行，升降装置固定在机器人本体的底面上，储物箱设置在升降装置的下方，可通过升降装置驱动储物箱上升和下降；通过架空设置挂轨，通过挂轨式配送机器人实现物品自动配送，节省人力成本，且方便建立配送系统；并且储物箱通过四根提升带进行升降，增加了提升的高度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本实用新型实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做出简单地介绍和说明。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的一种挂轨式配送系统的示意图；

图2为图1中的A向局部视图；

图3为本实用新型提供的一种挂轨式配送机器人的示意图；

图4为图3所示挂轨式配送机器人的分解结构示意图；

图5为本实用新型中机器人本体的示意图；

图6为图5所示机器人本体的后侧方向示意图；

图7为本实用新型中升降装置和储物箱的装配关系示意图；

图8为图7所示的装配关系示意图中隐藏了升降装置的侧板后的示意图；

图9为升降装置的内部结构示意图；

图10为本实用新型中储物箱的结构示意图；

图11为本实用新型中挂轨的示意图；

图12为图11所示挂轨的截面图。

图1-图12中，零部件的对应关系如下：

挂轨式配送机器人100，挂轨200，水平段210，爬坡段220，充电站230；

机器人本体10，升降装置20，储物箱30；

机器人外壳11，支撑板12，驱动装置13，驱动滚轮14，驱动链轮15，支撑轮16，充电接口17；

侧板21，固定板22，升降驱动装置23，轴承座24，提升带固定盒25，第一同步带轮261，第二同步带轮262，环形同步带27，提升带28；

箱体31，门板32，插销孔板33，插销锁34；

横梁201，立板202，滑轨203，驱动面204，链条安装槽205，驱动链条206。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，以下所描述的实施例，仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了对本实用新型的技术方案和实现方式做出更清楚地解释和说明，以下介绍实现本实用新型技术方案的几个优选的具体实施例。

需要说明的是，本文中“内、外”、“前、后”及“左、右”等方位词是以产品使用状态为基准对象进行的表述，显然，相应方位词的使用对本方案的保护范围并非构成限制。

请参见图1、图2，图1为本实用新型提供的一种挂轨式配送系统的示意图，图2为图1中的A向局部视图，图2省略了部分挂轨、安装结构以及充电站。如图1、图2所示，挂轨式配送系统包括挂轨式配送机器人100和与之配套的挂轨200，挂轨200通过安装结构固定安装，具有水平段210和爬坡段220，爬坡段220呈倾斜状，连接不同高度的水平段，挂轨式配送机器人100设置在挂轨200上，并可沿挂轨200移动，进行物品配送。挂轨200的旁侧可设置充电站，用于为挂轨式配送机器人100充电。

再请参见图3和图4，图3为本实用新型提供的一种挂轨式配送机器人的示意图，图4为图3所示挂轨式配送机器人的分解结构示意图。

如图3、图4所示，本实用新型提供的一种挂轨式配送机器人，包括机器人本体10、升降装置20和储物箱30。机器人本体10悬挂在挂轨200上运行，升降装置20固定在机器人本体10的底面上，储物箱30设置在升降装置20的下方，储物箱30用于存放配送物品，可通过升降装置20驱动储物箱30上升和下降。

请参见图5、图6，图5为本实用新型中机器人本体的示意图，图6为图5所示机器人本体的后侧方向示意图。如图5、图6所示，机器人本体10包括机器人外壳11，机器人外壳11的顶面上设有相对设置的两块支撑板12，驱动装置13固定在机器人外壳11的顶面上，且设置在两块支撑板12之间，驱动装置13可采用减速电机，驱动装置13的输出轴上固定设有驱动滚轮14和驱动链轮15，驱动滚轮14与驱动链轮15固定，驱动装置13的输出轴与机器人本体10的移动方向垂直设置。

四个支撑轮16两两同轴设置，且沿机器人本体10的移动方向，分别前后转动设置在支撑板12上，驱动滚轮14和驱动链轮15依次设置在支撑轮16的内侧。机器人外壳11内设有驱动控制装置，用于控制驱动装置13运行。

机器人外壳11的侧面设有充电刷板17，充电刷板17包括正、负极板，连接设置在机器人外壳11内部或者升降装置壳体的内部的充电电池，充电刷板17与充电站230上的充电柱配合，实现为挂轨式配送机器人100充电。

请参见图7、图8和图9，图7为本实用新型中升降装置和储物箱的装配关系示意图，图8为图7所示的装配关系示意图中隐藏了升降装置的侧板后的示意图，图9为升降装置的内部结构示意图。

如图7、图8、图9所示，升降装置20包括由四块侧板21合围而成的升降装置壳体，侧板21与机器人外壳11固定连接。升降装置壳体内固定有水平设置的固定板22，固定板22的底面上固定设有升降驱动装置23，四个轴承座24两两相对固定在固定板22的底面上，构成矩形。升降驱动装置23的输出轴为双输出轴，输出轴的两端分别转动设置在两个相对设置的轴承座24上，从动轴的两端转动设置在另外两个相对设置的轴承座24上，轴承座24的外侧固定设有提升带固定盒25，提升带固定盒25为开口向上的U形板，且U形板的侧壁上端分别朝向外侧水平弯折。

升降驱动装置23的输出轴和从动轴平等，并通过传动机构连接。传动机构连接包括第一同步带轮261和第二同步带轮262，第一同步带轮261和第二同步带轮262通过环形同步带27连接，第一同步带轮261设置在升降驱动装置的输出轴上，第二同步带轮262设置在从动轴上。

升降驱动装置23的输出轴和从动轴的两端分别穿出轴承座24后缠绕有提升带28，提升带28置于提升带固定盒25内。提升带28的自由端向下伸出升降装置壳体，并与储物箱30固定。通过升降驱动装置23可驱动输出轴和从动轴转动，进而带动提升带28卷绕或松开，使储物箱30上升或下降。

请参见图10，图10为本实用新型中储物箱的结构示意图。如图10所示，储物箱包括一个框架式的箱体31，箱体31的两个相对的侧面分别设有门板32，门板32的下端通过合页与箱体31连接，门板32的上端设有插销孔板33，箱体31的顶面侧边上设有插销锁34，通过插销锁34插入或脱出插销孔板33上的锁孔，实现门板32的上锁或开锁。提升带28固定在箱体31的顶面上。

插销孔板33包括固定部和弯板部，固定部固定在门板32的外侧面上，弯板部与门板32的外侧面垂直，弯板部位于箱体31的顶面上方，且锁孔的轴线与门板的外侧面平行。

本实用新型还提供了一种挂轨，用于与上述的挂轨式配送机器人配套使用。如图11、图12所示，挂轨包括横梁201，横梁201的两端分别向下弯折形成立板202，两个立板202的下端分别相对水平弯折形成滑轨203。机器人本体10中的四个支撑轮16分别滚动设置在滑轨203上。横梁201设有一U形凹陷部，U形凹陷部的底面形成驱动面204，挂轨式配送机器人上的驱动滚轮14与横梁201的底面接触，驱动机器人本体10沿挂轨200的长度方向移动。

在本实用新型中，横梁201的底面上设有链条安装槽205，链条安装槽205设置在驱动面204的内侧，对应驱动机器人本体10上的驱动链轮。如图1所示，驱动链条206固定在爬坡段220上的链条安装槽205内，可保证驱动链条206的安装精度，确保传动不稳，水平段210上的链条安装槽205内不安装驱动链条206，驱动链条206与机器人本体10上的驱动链轮15啮合，从而在爬坡段，由驱动链轮15驱动机器人本体10沿挂轨200的长度方向移动。在水平段210，由驱动滚轮14驱动机器人本体10沿挂轨200的长度方向移动。

综合以上具体实施例的描述，本实用新型提供的挂轨式配送机器人及其系统、挂轨，与现有技术相比，具有如下优点：

第一，储物箱通过四根提升带进行升降，增加了提升的高度。

第二，机器人本体上设有驱动滚轮和驱动链轮驱动，在在水平段由驱动滚轮驱动，在爬坡段由驱动链轮驱动，可上下爬坡，适应不在同一高度安装的场景。

第三，机器人外壳的侧面外壁上设有充电刷板，可自动行驶到充电站，并通过充电刷板进行充电。

第四，通过架空设置挂轨，通过挂轨式配送机器人实现物品自动配送，节省人力成本，且方便建立配送系统。

最后，还需要说明的是，在本文中使用的术语"包括"、"包含"或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个…"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本实用新型并不局限于上述最佳实施方式，任何人应该得知在本实用新型的启示下做出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种挂轨式配送机器人，包括机器人本体和储物箱，所述机器人本体可设置在挂轨上，并可沿挂轨移动，其特征在于，还包括升降装置，所述升降装置包括：

升降装置壳体，其内固定有水平设置的固定板，所述升降装置壳体固定在所述机器人本体的下部；

升降驱动装置，固定在所述固定板的底面上，所述升降驱动装置的输出轴为双输出轴，所述输出轴的两端分别转动设置在两个相对设置的轴承座上，从动轴的两端转动设置在另外两个相对设置的轴承座上，所述从动轴与所述输出轴平行且通过传动机构连接；

四个提升带，所述升降驱动装置的输出轴和所述从动轴的两端分别穿出所述轴承座后缠绕所述提升带，所述提升带的自由端向下伸出所述升降装置壳体，并与所述储物箱固定。

2.根据权利要求1所述的挂轨式配送机器人，其特征在于，所述传动机构包括第一同步带轮和第二同步带轮，通过环形同步带连接，所述第一同步带轮设置在所述升降驱动装置的输出轴上，所述第二同步带轮设置在所述从动轴上。

3.根据权利要求2所述的挂轨式配送机器人，其特征在于，所述轴承座的外侧固定设有提升带固定盒，所述提升带固定盒固定在所述固定板的底面上，所述提升带置于所述提升带固定盒内。

4.根据权利要求1所述的挂轨式配送机器人，其特征在于，所述机器人本体包括机器人外壳，所述机器人外壳的顶面上设有相对设置的两块支撑板，驱动装置固定在所述机器人外壳的顶面上，所述驱动装置的输出轴上固定设有驱动滚轮和驱动链轮，所述驱动滚轮与所述驱动链轮固定，所述驱动装置的输出轴与所述机器人本体的移动方向垂直设置；四个支撑轮两两同轴设置，且沿所述机器人本体的移动方向分别前后转动设置在所述支撑板上，所述驱动滚轮和所述驱动链轮依次设置在所述支撑轮的内侧；所述机器人外壳内设有驱动控制装置，用于控制所述驱动装置运行。

5.根据权利要求1所述的挂轨式配送机器人，其特征在于，所述储物箱包括箱体，所述箱体的两个相对的侧面分别设有门板，所述门板的下端通过合页与所述箱体连接，所述门板的上端设有插销孔板，所述箱体的顶面侧边上设有插销锁，所述插销锁可插入或脱出所述插销孔板上的锁孔。

6.根据权利要求1所述的挂轨式配送机器人，其特征在于，所述升降装置壳体由四块侧板合围而成，所述侧板与所述机器人本体的侧壁固定。

7.根据权利要求4所述的挂轨式配送机器人，其特征在于，所述机器人本体的侧壁上设有充电刷板，用于与充电站的充电柱配合，对设置在机器人外壳内或者升降装置壳体内的充电电池进行充电。

8.一种挂轨式配送系统，包括挂轨式配送机器人和与之配套的挂轨，所述挂轨式配送机器人设置在所述挂轨上，并可沿所述挂轨移动，其特征在于，所述挂轨式配送机器人采用如权利要求1至7项任一项所述的挂轨式配送机器人。

9.根据权利要求8所述的挂轨式配送系统，其特征在于，所述挂轨包括不同高度的水平段和连接相邻所述水平段的爬坡段，所述爬坡段上固定设有驱动链条。

10.一种挂轨，其特征在于，用于与权利要求4所述的挂轨式配送机器人配套使用，所述挂轨包括横梁，所述横梁的两端分别向下弯折形成立板，两个所述立板的下端分别相对水平弯折形成滑轨，所述滑轨用于支撑所述机器人本体中的四个所述支撑轮；所述横梁的底面形成驱动面，且设有链条安装槽。