CN219994762U - 一种水下管道巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了巡检机器人技术领域的一种水下管道巡检机器人，包括驱动机构，其包括车体、装配槽、车轮杆件、驱动组件与巡检组件，所述装配槽开设在车体顶面，所述车轮杆件设置在车体的底部，所述驱动组件设置在装配槽内部，所述驱动组件与车轮杆件啮合，所述巡检组件设置在车体的顶面；清扫机构，其包括圆盘、收纳槽与刮扫组件，所述驱动组件贯穿车体并与圆盘靠近车体的一侧固定连接，所述收纳槽开设在圆盘的外侧，本申请使用时通过驱动组件带动车轮杆件旋转并带动车体在管道内移动，并且通过驱动组件便于带动圆盘与刮扫组件旋转，从而通过刮扫组件便于对管道内壁上的附着物刮扫下来，进而便于通过巡检组件对管道的内壁进行检测。

Description

一种水下管道巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，尤其是涉及一种水下管道巡检机器人。

背景技术

排水管道是指汇集和排放污水、废水和雨水的管渠及其附属设施所组成的系统，长期使用的城市排污管道，城市排污管道内壁上产生的油垢、锈垢固化造成原管管径变小，影响城市污水、雨水的排放，因此需要时长对污水管道的内部进行巡检，使排污管道内部局部管径变小或者被堵塞时能够及时维修，由于排污管道内空间狭小且环境恶劣，人们一般利用小型巡检机器人对排污管道内进行巡检。

现有的专利（公告号：CN218992778U）公开了一种排污管道水下巡检机器人，包括电动转轴，所述电动转轴的两侧分别转动连接有活动杆，所述活动杆两侧的底部均转动连接有转动块，所述活动杆通过转动块转动连接有支撑杆，所述支撑杆的端部转动连接有移动轮，其通过移动轮带动装置在管道内部移动。但是该技术方案仍存在不足，具体如下：

该装置在使用时仅能够在管道内移动进行巡检，当管道内部附着较大杂物时容易影响装置对管道检测的可能。为此，我们提出一种水下管道巡检机器人来解决上述提到的问题。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本实用新型的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

因此，本实用新型目的是提供一种水下管道巡检机器人，能够解决现有的装置在使用时仅能够在管道内移动进行巡检，当管道内部附着较大杂物时容易影响装置对管道检测的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种水下管道巡检机器人，采用如下的技术方案：包括驱动机构，其包括车体、装配槽、车轮杆件、驱动组件与巡检组件，所述装配槽开设在车体顶面，所述车轮杆件设置在车体的底部，所述驱动组件设置在装配槽内部，所述驱动组件与车轮杆件啮合，所述巡检组件设置在车体的顶面；

清扫机构，其包括圆盘、收纳槽与刮扫组件，所述驱动组件贯穿车体并与圆盘靠近车体的一侧固定连接，所述收纳槽开设在圆盘的外侧，所述刮扫组件设置在收纳槽的内部。

通过采用上述技术方案，本方案首先将装置放入管道内部，随之通过驱动组件带动车轮杆件旋转并带动车体在管道内移动，并且通过驱动组件便于带动圆盘与刮扫组件旋转，从而通过刮扫组件便于对管道内壁上的附着物刮扫下来。

可选的，所述车轮杆件包括空心柱、转轴、两个轮体与涡轮，所述空心柱固定连接在车体的底面，所述转轴转动插接在空心柱的外侧，两个轮体分别固定套接在转轴两端的外壁，所述涡轮固定套接在转轴的外壁。

通过采用上述技术方案，本方案通过空心柱便于减少涡轮内卡入其他物体导致涡轮难以与驱动组件正常传动的可能，通过涡轮便于带动转轴与两个轮体旋转。

可选的，所述轮体的外表面与车体的底面滑动抵接，所述涡轮在空心柱内部。

通过采用上述技术方案，本方案通过车体便于将轮体表面的附着物刮扫下来，从而减少轮体不断表面不断附着杂物的可能。

可选的，所述驱动组件包括电机、往复丝杆与两个蜗杆，两个所述蜗杆分别固定连接在往复丝杆的两端，所述电机设置在车体的侧面，所述电机的转动轴与蜗杆远离往复丝杆的一端固定连接，所述蜗杆与涡轮啮合。

通过采用上述技术方案，本方案通过电机便于带动两个蜗杆与往复丝杆同步旋转，通过两个蜗杆便于同时带动两个涡轮旋转，随之通过涡轮便于带动转轴与两个轮体旋转。

可选的，所述往复丝杆的外壁螺纹套接有滑块，所述滑块的形状为U形，所述滑块滑动连接在装配槽的内壁，所述滑块的上端固定连接有清洁板，所述清洁板的底面与巡检组件的顶面滑动连接。

通过采用上述技术方案，本方案通过往复丝杆旋转促使滑块在装配槽内作直线运动，同时带动清洁板移动并对巡检组件的表面进行清扫。

可选的，所述收纳槽的数量为若干个，若干个所述收纳槽等距离呈环状分布在圆盘的外侧。

通过采用上述技术方案，本方案通过若干个收纳槽配合便于对若干个刮扫组件进行装配，通过刮扫组件便于对管道内壁的附着物进行刮扫。

可选的，所述刮扫组件包括圆杆、刮板与弹簧，所述圆杆活动插接在收纳槽的内壁并与收纳槽通过弹簧相连接，所述刮板固定连接在圆杆远离弹簧的一端。

通过采用上述技术方案，本方案通过弹簧促使圆杆与刮板能够在收纳槽内自由伸缩，并且通过弹簧便于推动圆杆移动并促使刮板与管道的内壁贴合。

可选的，所述巡检组件包括机壳与若干个检测探头，若干个所述检测探头分别设置在机壳的顶面与侧面。

通过采用上述技术方案，本方案通过机壳便于对检测探头进行保护，通过检测探头便于对管道内壁的情况进行检测。

综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益效果：1、通过驱动组件带动车轮杆件旋转并带动车体在管道内移动，并且通过驱动组件便于带动圆盘与刮扫组件旋转，从而通过刮扫组件便于对管道内壁上的附着物刮扫下来，进而便于通过巡检组件对管道的内壁进行检测；

2、通过往复丝杆旋转促使滑块在装配槽内作直线运动，同时带动清洁板移动并对巡检组件的表面进行清扫，进而便于减少杂物落在巡检组件上影响巡检组件正常检测的可能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的立体结构剖面图；

图3为本实用新型的局部立体展开结构剖面图。

附图标记说明：100、驱动机构；101、车体；102、装配槽；103、车轮杆件；103a、空心柱；103b、转轴；103c、轮体；103d、涡轮；104、驱动组件；104a、电机；104b、往复丝杆；104b1、滑块；104b2、清洁板；104c、蜗杆；105、巡检组件；105a、机壳；105b、检测探头；

200、清扫机构；201、圆盘；202、收纳槽；203、刮扫组件；203a、圆杆；203b、刮板；203c、弹簧。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本实用新型作进一步详细说明。

实施例一，参照图1-3，在本实施例中为了能够解决现有的装置在使用时仅能够在管道内移动进行巡检，当管道内部附着较大杂物时容易影响装置对管道检测的问题，本实用新型公开一种水下管道巡检机器人，

包括驱动机构100，其包括车体101、装配槽102、车轮杆件103、驱动组件104与巡检组件105，装配槽102开设在车体101顶面，车轮杆件103设置在车体101的底部，驱动组件104设置在装配槽102内部，驱动组件104与车轮杆件103啮合，车轮杆件103包括空心柱103a、转轴103b、两个轮体103c与涡轮103d，空心柱103a固定连接在车体101的底面，转轴103b转动插接在空心柱103a的外侧，两个轮体103c分别固定套接在转轴103b两端的外壁，涡轮103d固定套接在转轴103b的外壁，通过空心柱103a便于减少涡轮103d内卡入其他物体导致涡轮103d难以与驱动组件104正常传动的可能，通过涡轮103d便于带动转轴103b与两个轮体103c旋转，通过轮体103c便于带动车体101在管道内移动并进行巡检。

轮体103c的外表面与车体101的底面滑动抵接，涡轮103d在空心柱103a内部，通过车体101便于将轮体103c表面的附着物刮扫下来，从而减少轮体103c不断表面不断附着杂物的可能，通过空心柱103a便于对涡轮103d进行保护。

驱动组件104包括电机104a、往复丝杆104b与两个蜗杆104c，两个蜗杆104c分别固定连接在往复丝杆104b的两端，电机104a设置在车体101的侧面，电机104a的转动轴与蜗杆104c远离往复丝杆104b的一端固定连接，蜗杆104c与涡轮103d啮合，通过电机104a便于带动两个蜗杆104c与往复丝杆104b同步旋转，通过两个蜗杆104c便于同时带动两个涡轮103d旋转，随之通过涡轮103d便于带动转轴103b与两个轮体103c旋转，通过轮体103c便于带动车体101在管道内移动。

巡检组件105设置在车体101的顶面，巡检组件105包括机壳105a与若干个检测探头105b，若干个检测探头105b分别设置在机壳105a的顶面与侧面，通过机壳105a便于对检测探头105b进行保护，通过检测探头105b便于对管道内壁的情况进行检测并将检测的数据传输至信号接收器内。

清扫机构200，其包括圆盘201、收纳槽202与刮扫组件203，驱动组件104贯穿车体101并与圆盘201靠近车体101的一侧固定连接，收纳槽202开设在圆盘201的外侧，刮扫组件203设置在收纳槽202的内部，通过驱动组件104便于带动圆盘201与刮扫组件203旋转，从而通过刮扫组件203便于对管道内壁上的附着物刮扫下来。

具体工作原理是：首先将装置放入管道内部，随之通过驱动组件104带动车轮杆件103旋转并带动车体101在管道内移动，并且通过驱动组件104便于带动圆盘201与刮扫组件203旋转，从而通过刮扫组件203便于对管道内壁上的附着物刮扫下来。

实施例二，参照图1-2，在本实施例中为了能够解决现有的部分巡检设备一般通过探头进行检测，然而管道内部杂物较多，当有杂物附着在探头上侧时容易影响探头正常检测的问题，基于与上述实施例一相同的构思，该一种水下管道巡检机器人还包括：

往复丝杆104b的外壁螺纹套接有滑块104b1，滑块104b1的形状为U形，滑块104b1滑动连接在装配槽102的内壁，滑块104b1的上端固定连接有清洁板104b2，清洁板104b2的底面与巡检组件105的顶面滑动连接，通过往复丝杆104b旋转促使滑块104b1在装配槽102内作直线运动，同时带动清洁板104b2移动并对巡检组件105的表面进行清扫。

具体工作原理是：通过电机104a便于带动两个蜗杆104c与往复丝杆104b同步旋转，通过往复丝杆104b旋转促使滑块104b1在装配槽102内作直线运动，同时带动清洁板104b2移动并对巡检组件105的表面进行清扫，进而便于减少杂物落在巡检组件105上影响巡检组件105正常检测的可能。

实施例三，参照图3，在本实施例中为了能够解决现有的部分管道内壁上容易附着较多杂物，因此操作员需要使用工具对其进行清理的问题，基于与上述实施例一相同的构思，该一种水下管道巡检机器人还包括：收纳槽202的数量为若干个，若干个收纳槽202等距离呈环状分布在圆盘201的外侧，通过若干个收纳槽202配合便于对若干个刮扫组件203进行装配，通过刮扫组件203便于对管道内壁的附着物进行刮扫。

刮扫组件203包括圆杆203a、刮板203b与弹簧203c，圆杆203a活动插接在收纳槽202的内壁并与收纳槽202通过弹簧203c相连接，刮板203b固定连接在圆杆203a远离弹簧203c的一端，通过弹簧203c促使圆杆203a与刮板203b能够在收纳槽202内自由伸缩，并且通过弹簧203c便于推动圆杆203a移动并促使刮板203b与管道的内壁贴合。

具体工作原理是：通过驱动组件104便于带动圆盘201与刮扫组件203旋转，并且通过弹簧203c便于推动圆杆203a移动并促使刮板203b与管道的内壁贴合，从而便于对管道的内壁进行清扫。

以上均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种水下管道巡检机器人，其特征在于：包括，

驱动机构（100），其包括车体（101）、装配槽（102）、车轮杆件（103）、驱动组件（104）与巡检组件（105），所述装配槽（102）开设在车体（101）顶面，所述车轮杆件（103）设置在车体（101）的底部，所述驱动组件（104）设置在装配槽（102）内部，所述驱动组件（104）与车轮杆件（103）啮合，所述巡检组件（105）设置在车体（101）的顶面；

清扫机构（200），其包括圆盘（201）、收纳槽（202）与刮扫组件（203），所述驱动组件（104）贯穿车体（101）并与圆盘（201）靠近车体（101）的一侧固定连接，所述收纳槽（202）开设在圆盘（201）的外侧，所述刮扫组件（203）设置在收纳槽（202）的内部。

2.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述车轮杆件（103）包括空心柱（103a）、转轴（103b）、两个轮体（103c）与涡轮（103d），所述空心柱（103a）固定连接在车体（101）的底面，所述转轴（103b）转动插接在空心柱（103a）的外侧，两个轮体（103c）分别固定套接在转轴（103b）两端的外壁，所述涡轮（103d）固定套接在转轴（103b）的外壁。

3.根据权利要求2所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述轮体（103c）的外表面与车体（101）的底面滑动抵接，所述涡轮（103d）在空心柱（103a）内部。

4.根据权利要求2所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述驱动组件（104）包括电机（104a）、往复丝杆（104b）与两个蜗杆（104c），两个所述蜗杆（104c）分别固定连接在往复丝杆（104b）的两端，所述电机（104a）设置在车体（101）的侧面，所述电机（104a）的转动轴与蜗杆（104c）远离往复丝杆（104b）的一端固定连接，所述蜗杆（104c）与涡轮（103d）啮合。

5.根据权利要求4所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述往复丝杆（104b）的外壁螺纹套接有滑块（104b1），所述滑块（104b1）的形状为U形，所述滑块（104b1）滑动连接在装配槽（102）的内壁，所述滑块（104b1）的上端固定连接有清洁板（104b2），所述清洁板（104b2）的底面与巡检组件（105）的顶面滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述收纳槽（202）的数量为若干个，若干个所述收纳槽（202）等距离呈环状分布在圆盘（201）的外侧。

7.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述刮扫组件（203）包括圆杆（203a）、刮板（203b）与弹簧（203c），所述圆杆（203a）活动插接在收纳槽（202）的内壁并与收纳槽（202）通过弹簧（203c）相连接，所述刮板（203b）固定连接在圆杆（203a）远离弹簧（203c）的一端。

8.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述巡检组件（105）包括机壳（105a）与若干个检测探头（105b），若干个所述检测探头（105b）分别设置在机壳（105a）的顶面与侧面。