CN219968006U - 夹持执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹持执行器，涉及机械夹持技术领域，为解决夹持执行器运行噪音大的问题而设计。夹持执行器包括基壳，内固定有线圈和设于线圈内的固定块，线圈用于对固定块励磁；活动组件，包括与固定块相对设置的活动块及与活动块固定连接运动机构；夹持组件，在固定块的作用下，活动块被驱使做远离或靠近固定块的运动以带动运动机构活动，进而驱使夹持组件闭合或张开；固定块朝向活动块的第一端面设有朝向活动块的凸台，活动块朝向固定块的第二端面设有与凸台适配的凹槽，凸台和凹槽配置为：仅在凸台的顶部与凹槽的槽底接触，或者，仅在第一端面与第二端面接触。本实用新型提供的夹持执行器可以减小夹持执行器的运行噪音。

Description

夹持执行器

技术领域

本实用新型涉及机械夹持技术领域，具体而言，涉及一种夹持执行器。

背景技术

对于夹持类的执行器而言，采用电磁铁的原理吸附或释放铁磁性物质，并将该运动转化为夹爪的运动，是一种动作响应快，能量密度大的驱动方式。但是，由于运动较快，会造成相关的零件之间的碰撞声音较大，产生较大的噪音。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供一种夹持执行器，以解决现有夹持执行器运行噪音大的技术问题。

本实用新型提供的夹持执行器，包括基壳，所述基壳内固定有线圈和固定块，所述固定块设于所述线圈内，所述线圈用于对所述固定块励磁；活动组件，包括活动块和运动机构，所述活动块与所述固定块相对设置，所述运动机构与所述活动块固定连接；夹持组件，在所述固定块的励磁/不励磁的作用下，所述活动块被驱使做远离或靠近所述固定块的运动以带动所述运动机构活动，进而驱使所述夹持组件闭合或张开；其中，所述固定块朝向所述活动块的第一端面设有朝向所述活动块的凸台，所述活动块朝向所述固定块的第二端面设有与所述凸台适配的凹槽，所述凸台和所述凹槽配置为：仅在所述凸台的顶部与所述凹槽的槽底接触，或者，仅在所述第一端面与所述第二端面接触。

本实用新型夹持执行器带来的有益效果是：

在固定块吸合活动块时，仅仅在固定块吸合活动块时，仅仅凸台的凸台顶与凹槽的槽底，以及，在第一端面与第二端面，二者之间仅有一者接触，从另一者不接触，减小了接触面积，进而减弱碰撞时所产生噪声的大小。

优选的技术方案中，所述凸台和所述凹槽通过第一端面与所述第二端面接触，所述凸台的锥度小于或等于所述凹槽的锥度，所述凸台能够完全容置于所述凹槽内，所述凸台的顶部与所述凹槽的槽底之间形成有间隙。

优选的技术方案中，所述凸台和所述凹槽通过所述凸台的顶部与所述凹槽的槽底接触，所述第一端面与所述第二端面之间形成有第一间隙。

优选的技术方案中，所述凸台的侧壁与所述凹槽的侧壁之间具有与第一间隙连通的第二间隙。

优选的技术方案中，夹持执行器还包括滑套，所述滑套位于所述线圈和所述固定块之间，且与所述固定块相对固定设置，所述活动块至少部分容置于所述滑套内，且可相对所述滑套滑动。

优选的技术方案中，所述滑套配置为所述活动块远离所述固定块时容纳所述活动块的一半以上。

优选的技术方案中，夹持执行器包括夹持组件和基壳，基壳固定安装有；夹持组件包括爪体和夹爪座，爪体固定安装于夹爪座，夹爪座通过轴套滑动连接于导向杆。

优选的技术方案中，夹持执行器还包括传动块、磁性传感器和传感器固定件，传动块与活动块在活动块的运动方向上相对固定连接，传动块固定安装有磁块；传感器固定件通过第一紧固件与基壳螺纹连接，且传感器固定件将磁性传感器压在基壳外侧。

优选的技术方案中，传感器固定件包括压紧部，压紧部的两端设有安装部，安装部设有连接通孔以穿过第一紧固件，压紧部抵接磁性传感器的背离基壳的侧面。

优选的技术方案中，基壳设有台阶孔，台阶孔包括台阶端面，线圈的一端抵接在台阶端面，线圈的另一端被第一压盖抵接，第一压盖固定在基壳上。

优选的技术方案中，第一压盖还与第二压盖抵接，第二压盖被第二紧固件固定在基壳上；夹持执行器还包括转接件，转接件与线圈连接，转接件与第二压盖抵接。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或背景技术中的技术方案，下面将对实施例或背景技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的夹持执行器的剖视结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的夹持执行器的一种实现方式中凸台与凹槽的局部剖视图；

图3为本实用新型实施例提供的夹持执行器的另一种实现方式中凸台与凹槽的局部剖视图；

图4为本实用新型实施例提供的夹持执行器的结构示意图；

图5为本实用新型实施例的夹持执行器的另一剖视结构示意图；

图6为图5的A-A剖视图；

图7为图5的B-B剖视图；

图8为本实用新型实施例的夹持执行器的从另一方向观察的结构示意图。

附图标记说明：

10-固定块；11-凸台；111-外周壁；112-凸台顶；12-第一端面；20-活动块；21-凹槽；211-内周壁；212-槽底；22-传动销；23-连接耳板；24-第二端面；30-线圈；31-转接件；40-滑套；41-圆柱螺旋压缩弹簧；50-夹持组件；51-爪体；52-导向杆；53-夹爪座；54-轴套；55-导向轴；56-导向滚轮；60-基壳；61-盖板；62-环状内凸缘；63-第一压盖；64-第二压盖；65-第二紧固件；70-传动块；71-导向槽；72-磁块；81-磁性传感器；82-传感器固定件；821-压紧部；822-安装部；83-第一紧固件。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-图5所示，本实用新型实施例一提供的夹持执行器，包括基壳，基壳60内固定有线圈30和固定块10，固定块10设于线圈内，线圈用于对固定块10励磁；活动组件，包括活动块20和运动机构，活动块20与固定块10相对设置，运动机构与活动块20固定连接；夹持组件50，在固定块10的励磁/不励磁的作用下，活动块20被驱使做远离或靠近固定块10的运动以带动运动机构活动，进而驱使夹持组件50闭合或张开；其中，固定块10朝向活动块20的第一端面设有朝向活动块20的凸台，活动块20朝向固定块10的第二端面设有与凸台适配的凹槽，凸台和凹槽配置为：仅在凸台的顶部与凹槽的槽底接触，或者，仅在第一端面与第二端面接触。

具体地，本实施例中活动块20可以为铁磁性物质，当固定块10被线圈30励磁而产生磁性时，可以吸引活动块20与固定块10接触。而当线圈30中不通电时，活动块20可以在后述的圆柱螺旋压缩弹簧41的作用下远离固定块10。

其中，本实施例中，固定块10上的凸台11可以为圆锥台形凸台，而相应的，活动块20的凹槽21也可以是圆锥台形凹槽，且圆锥台形凹槽和圆锥台形凸台同轴设置。

在固定块10吸合活动块20时，仅在凸台11的顶部与凹槽21的槽底212，以及，在第一端面12与第二端面24，二者之间仅有一者接触，而另一者不接触，减小了接触面积，进而减弱碰撞时所产生噪声的大小。

如图1和图2所示，优选地，凸台11和凹槽21通过第一端面12与第二端面24接触，凸台11的锥度小于或等于凹槽21的锥度，凸台11能够完全容置于凹槽21内，凸台11的凸台顶112与凹槽21的槽底212之间形成有间隙。

具体地，凹槽21大于凸台11，意味着，不但凹槽21的容积大于凸台11的体积，而且，当固定块10吸合活动块20时，凹槽21能够将凸台11完全容纳，且还有剩余空间。即，当固定块10和活动块11接触时，只有第一端面12和第二端面24会发生接触，从而可以减少接触面积，降低噪音。

如图1和图3所示，优选地，凸台11和凹槽21通过凸台11的凸台顶112与凹槽21的槽底212接触，第一端面12与第二端面24之间形成有第一间隙。

在另一种实现方式中，凸台11的高度大于凹槽21的深度，凸台11与凹槽21的开口处对应位置的径向尺寸小于凹槽21的开口处的径向尺寸，凸台顶112的径向尺寸小于等于槽底212的径向尺寸。

即，相比于凹槽21而言，凸台11呈现又高又瘦的形态，当活动块20和固定块10接触时，二者之间只有凸台顶112与槽底212接触。通常而言，这种接触使得接触面积可以明显缩小，从而能够显著降低碰撞时的噪音。

如图1和图3所示，优选地，凸台11的外周壁111与凹槽21的211之间具有与第一间隙连通的第二间隙。

如图1和图5所示，优选地，夹持执行器还包括滑套40，滑套40位于线圈30与固定块10之间，且与固定块10相对固定设置，活动块20与滑套40滑动连接。

其中滑套40设置在线圈30的径向内侧。当活动块20处在与固定块10相距最远的位置时，活动块20仍有大部分位于滑套40中，被滑套40包裹。其中，在基壳60的内壁的中上部设有环状内凸缘62，环状内凸缘62从径向上定位滑套40的一端。而滑套40的另一端，则由线圈30从外侧进行固定。

通过设置滑套40可以提高对活动块20的导向精度，避免活动块20在运动时发生抖动，并减少磨损。

优选地，滑套40为导向铜套。

采用导向铜套作为滑套40，具有高耐磨、自润滑的特点，减少了活动块20运动的磨损，提高了夹持执行器的使用寿命。

如图1和图5所示，优选地，滑套40配置为活动块20远离固定块10时容纳活动块20的一半以上。具体的，本实施例中，活动块20距离固定块10最远时，活动块20的大约80％～90％仍容纳在滑套40中。实际上，活动块20的一半容纳在滑套40中也可以，甚至在活动块20距离固定块10最远时，仍全部容纳在滑套40中也可以。

如此设置，即使活动块20远离时，其大部仍然容纳在滑套40中，使得活动块20不会发生倾斜，进而导致活动块所带动的连接耳板23可以保持居中位置，不会带动后述的夹持组件50发生晃动，提高了运动的稳定性。

如图1-图7所示，优选地，基壳60固定安装有导向杆52；夹持组件50包括爪体51和夹爪座53，爪体51固定安装于夹爪座53，夹爪座53通过轴套54滑动连接于导向杆52。其中图6的剖切位置经过一根导向杆的轴线，图7的剖切位置经过另一根导向杆的轴线。

具体地，以图1中所示的方位为准，固定块10、线圈30位于基壳60的下部，而夹持组件50则位于基壳60的上部。其中，导向杆52也安装在基壳60的上部，导向杆52的延伸方向与活动块20的活动方向垂直。具体地，本实施例中，设置两根平行的导向杆52，而夹持组件50则包括两个爪体51和两个夹爪座53，每个爪体51分别固定在一个夹爪座53上，每个夹爪座53均通过轴套54滑动连接在两根导向杆52上。更具体地，每个夹爪座53从俯视角度观察为L形，每个夹爪座53中设置三个轴套54，L形的一竖的部分设置两个轴套54，这两个轴套54穿在一根导向杆52上，而L形一横的部分设置一个轴套54。而爪体51则连接在夹爪座53的L形一竖的部分，以便使得爪体51受到被夹持物体的反作用力所产生的力矩，可以由两个轴套54来承担，以提高夹持组件50运行的稳定性。其中，图4中通过隐藏了一个夹持组件的爪体51和夹爪座53，显示出来三个轴套54的布局方式。

更具体地，轴套54可以采用粉末冶金方法制作的自润滑轴套，从而有利于轴套54的长期使用。

通过设置轴套54以滑动连接导向杆52和夹爪座53，不但可以减少爪体51相对于夹爪座53的运动阻力，可以使得爪体51产生足够的夹持力以夹持相应的物品，而且，可以提高夹爪座53的运动精度，改善其运动的稳定性。

如图1和图4所示，优选地，夹持执行器还包括磁性传感器81和传感器固定件82；运动机构包括传动块70，传动块70与活动块20在活动块20的运动方向上相对固定连接，传动块70固定安装有磁块72；传感器固定件82通过第一紧固件83与基壳60螺纹连接，且传感器固定件82将磁性传感器81压在基壳60外侧。

其中，活动块20在图1所示的上部设有传动销22，该传动销22可以为空心管状，传动销22穿在活动块20顶部的连接耳板23的孔中和传动块70底部的连接孔中。传动块70上设置在如图1中呈倒八字形的两个导向槽71，即，以图1中的方位为例，两个导向槽71的底部距离较近，而顶部距离较远。而每个夹爪座53上通过导向轴55设有导向滚轮56，其中，导向滚轮56可以采用微型轴承。导向轴55上设置的滚轮与导向槽71滚动摩擦连接。

此外，在活动块20的图1中的上部外侧，还设有圆柱螺旋压缩弹簧41，圆柱螺旋压缩弹簧41的底部抵在基壳60的环状内凸缘62的上表面，而圆柱螺旋压缩弹簧41的顶部抵接在传动块70上。当线圈30不通电时，固定块10不产生磁性，在圆柱螺旋压缩弹簧41的作用下活动块20沿图1中向上的方向运动，即远离固定块10。而两个导向滚轮56在两个导向槽71中则相对靠近，进而带动夹持组件50相对靠近，从而完成夹持。而当线圈30通电时，固定块10产生磁性，吸引活动块20靠近，活动块20沿图1中向下的方向移动。而两个导向滚轮56在两个导向槽71中则相对远离，进而带动夹持组件50相对远离。

而在传动块70底部的图1所示的左右两端位置，固定安装磁块72，具体地，可以在传动块70上设置沉孔，磁块72嵌入到沉孔中。而磁块72所对应的图1所示的左右两侧，分别设置大致呈T字形的非磁性材质的盖板61，例如可以为塑料材质。在基壳60的图1所示左右两侧分别通过第一紧固件83固定连接着传感器固定件82，传感器固定件82可以向磁性传感器81施加压力，以将磁性传感器81固定在基壳60表面。其中，第一紧固件83可以使诸如螺钉或螺栓之类的公螺纹连接件。为了减小操作所需空间，优选为螺钉。

本实施例中，基壳60在图1所示的左右两侧的磁性传感器81分别处于不同的高度，可以分别对应传动块70所固定安装的磁块72在夹持组件50处于远离位置和靠近位置所处的高度，从而通过磁性传感器81检测磁块72是否处于相应高度而检测传动块70是否运动到位。

通过设置第一紧固件83以固定传感器固定件82，并利用传感器固定件82来固定传感器，可以实现磁性传感器81与基壳60的可拆卸连接。当需要调整传感器的位置时，松动第一紧固件83，即可解除传感器固定件82对磁性传感器81的压力，便于磁性传感器81调整位置，然后再将第一紧固件83紧固，即可使得传感器固定件82恢复固定磁性传感器81。

如图4所示，优选地，传感器固定件82包括压紧部821，压紧部821的两端设有安装部822，安装部822设有连接通孔以穿过第一紧固件83，压紧部821抵接磁性传感器81的背离基壳60的侧面。

其中，本实施例中的传感器固定件82整体上呈龙门架的形状，即包括压紧部821，压紧部821即龙门架的顶部压住磁性传感器81的壳体的侧面。而压紧部821的两端的安装部822则相当于龙门架的地脚板，被第一紧固件83穿过，从而将传感器固定件82固定。为了进一步提高传感器固定件82的连接牢固程度，同时防止其晃动，在压紧部821两端的安装部822上可以设置第一紧固件83以将传感器固定件82固定。

通过设置具有压紧部821的传感器固定件82，可以利用压紧部821的多个内侧面限制处传感器固定件82的位移，而且，将第一紧固件83稍微松动，即可解除传感器固定件82对磁性传感器81的压力，将磁性传感器81沿压紧部821的贯穿方向进行调整。只需简单的旋转第一紧固件83的操作就可以实现能够调整与不能调整的切换，而且松动第一紧固件83之后，传感器固定件82对磁性传感器81的导向作用仍能保持，也可以防止调整过程中磁性传感器81偏离磁块72的运动轨迹而造成二者无法对齐而延长调整时间，也保证了劳动效率。

在另外的实现方式中，传感器固定件82，可以为相对设置的Z字形折弯件，Z字形折弯件也可以具有上述的安装部822，两个Z字形折弯件起到的效果与一个上述的整体呈龙门架形状的传感器固定件82相同。或者，还可以采用一块压板来压住磁性传感器81，压板的两端沿磁性传感器81的宽度方向伸出磁性传感器81，从而使得第一紧固件83穿过压板的两端并与基壳60螺纹连接。

如图1、图4和图8所示，优选地，基壳60设有台阶孔，台阶孔包括台阶端面，线圈30的一端抵接在台阶端面，线圈30的另一端被第一压盖63抵接，第一压盖63固定在基壳60上。

具体地，以图1所示的方位为例，台阶孔设置在基壳60的底部，台阶孔的台阶端面即为环状内凸缘62的下表面。线圈30的上端即抵接在环状内凸缘62的下表面。而线圈30的下端则被第一压盖63抵接。

通过将线圈30的两端分别抵接在台阶端面和第一压盖63上，可以利用第一压盖63和台阶端面确定线圈30的轴向位置，防止线圈30发生轴向移动。

如图1、图5和图8所示，优选地，第一压盖63还与第二压盖64抵接，第二压盖64被第二紧固件65固定在基壳60上；夹持执行器还包括转接件31，转接件31与线圈30连接，转接件31与第二压盖64抵接。

其中，第二紧固件65可以使诸如螺钉之类的公螺纹连接件。以图1所示的方位为例，第二压盖64包括压盖本体和安装柱，安装柱设有容纳部，以容纳第二紧固件65的螺钉头。压盖本体则可以抵接转接件31。其中第一压盖63的上侧与线圈30、轴套54和固定块10邻接，第一压盖63的另一侧与转接件31邻接，转接件31负责外部的电源线与线圈30之间的电连接。

本实施例的动作原理为：

以初始状态为活动块20远离固定块10为例进行说明，若非特殊说明，下文中方位、方向的表述以图1中所示的方向、方位为准：

此时，若线圈30通电，固定块10被磁化，对活动块20产生吸力，吸力大于圆柱螺旋压缩弹簧41的弹力。活动块20沿滑套40向下方运动，此时，传动块70的左下角的磁块72脱离左侧的磁性传感器81的检测范围，左侧的磁性传感器81不再感受到信号。而随着活动块20带动传动块70向下运动，在呈倒八字形的导向槽71的作用下，两个导向滚轮56，带动导向轴55、夹爪座53也相互远离，从而两个爪体51也相互远离，可以将被夹持物体释放，或处于可以夹持新的物体的状态。而当活动块20与固定块10接触时，由于只是通过凸台11的凸台顶112接触凹槽21的槽底212或仅通过第一端面12接触第二端面24，所以接触时发出的声音较小，有利于降低噪音。而且，由于此时圆柱螺旋压缩弹簧41的形变较大，可以产生较大的弹力，对活动块20、传动块70的运动起到制动作用，也有利于减少接触时的动能。同时，由于传动块70的位置较低，所以传动块70的右下角的磁块72被基壳60右侧的磁性传感器81检测到，从而该磁性传感器81可以发出释放运动到位的信号。

若此时线圈30断电，固定块10丧失磁性，对活动块20的作用力小于圆柱螺旋压缩弹簧41。圆柱螺旋压缩弹簧41施加弹力，向上推动活动块20。活动块20沿滑套40向上运动，此时，传动块70的右下角的磁块72脱离右侧的磁性传感器81的检测范围，右侧的磁性传感器81不再感受到信号。随着活动块20带动传动块70向上运动，在呈倒八字形的两个导向槽71的作用下，两个导向滚轮56带动导向轴55、夹爪座53也相互靠近，从而，两个爪体51相互靠近，可以夹住被夹持的物体。同时，由于传动块70的位置较高，所以传动块70的左下角的磁块72被基壳60左侧的磁性传感器81检测到，从而该磁性传感器81可以发出释放运动到位的信号。若该磁性传感器81未发出夹持运动到位的信号，说明磁块72与磁性传感器81的检测部的位置并未对准，那么可以稍微拧松第一紧固件83，从而使得传感器固定件82解除对磁性传感器81的压力，沿高度方向略微调节磁性传感器81的位置，使之与磁块72对齐即可。

虽然本实用新型披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

上述实施例中，诸如“上”、“下”等方位的描述，均基于附图所示。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。

因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种夹持执行器，其特征在于，包括：

基壳，所述基壳内固定有线圈和固定块，所述固定块设于所述线圈内，所述线圈用于对所述固定块励磁；

活动组件，包括活动块和运动机构，所述活动块与所述固定块相对设置，所述运动机构与所述活动块固定连接；

夹持组件，在所述固定块的励磁/不励磁的作用下，所述活动块被驱使做远离或靠近所述固定块的运动以带动所述运动机构活动，进而驱使所述夹持组件闭合或张开；

其中，所述固定块朝向所述活动块的第一端面设有朝向所述活动块的凸台，所述活动块朝向所述固定块的第二端面设有与所述凸台适配的凹槽，所述凸台和所述凹槽配置为：仅在所述凸台的顶部与所述凹槽的槽底接触，或者，仅在所述第一端面与所述第二端面接触。

2.根据权利要求1所述的夹持执行器，其特征在于，所述凸台和所述凹槽通过所述第一端面与所述第二端面接触，所述凸台的锥度小于或等于所述凹槽的锥度，所述凸台能够完全容置于所述凹槽内，所述凸台的顶部与所述凹槽的所述槽底之间形成有间隙。

3.根据权利要求1所述的夹持执行器，其特征在于，所述凸台和所述凹槽通过所述凸台的顶部与所述凹槽的所述槽底接触，所述第一端面与所述第二端面之间形成有第一间隙。

4.根据权利要求3所述的夹持执行器，其特征在于，所述凸台的侧壁与所述凹槽的侧壁之间具有与所述第一间隙连通的第二间隙。

5.根据权利要求1所述的夹持执行器，其特征在于，所述夹持执行器还包括滑套，所述滑套位于所述线圈和所述固定块之间，且与所述固定块相对固定设置，所述活动块至少部分容置于所述滑套内，且可相对所述滑套滑动。

6.根据权利要求5所述的夹持执行器，其特征在于，所述滑套配置为所述活动块远离所述固定块时容纳所述活动块的一半以上。

7.根据权利要求1所述的夹持执行器，其特征在于，所述基壳固定安装有导向杆；所述夹持组件包括爪体和夹爪座，所述爪体固定安装于所述夹爪座，所述夹爪座通过轴套滑动连接于所述导向杆。

8.根据权利要求1所述的夹持执行器，其特征在于，所述夹持执行器还包括传动块、磁性传感器和传感器固定件，所述传动块与所述活动块在所述活动块的运动方向上相对固定连接，所述传动块固定安装有磁块；所述传感器固定件通过第一紧固件与所述基壳螺纹连接，且所述传感器固定件将所述磁性传感器压在基壳外侧。

9.根据权利要求8所述的夹持执行器，其特征在于，所述传感器固定件包括压紧部，所述压紧部的两端设有安装部，所述安装部设有连接通孔以穿过所述第一紧固件，所述压紧部抵接所述磁性传感器的背离所述基壳的侧面。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的夹持执行器，其特征在于，所述基壳设有台阶孔，所述台阶孔包括台阶端面，所述线圈的一端抵接在所述台阶端面，所述线圈的另一端被第一压盖抵接，所述第一压盖固定在所述基壳上。