CN219946209U - 一种防爆机器人用行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及轨道巡检机器人技术领域，特别涉及一种防爆机器人用行走机构，包括箱体，箱体的顶部设有在轨道上滚动的滚轮组件；滚轮组件包括对称且竖向设置的主动胶轮和从动胶轮，箱体内设有带动主动胶轮旋转的驱动组件；主动胶轮和从动胶轮的两侧均对称设有连接座，连接座铰接在箱体上，连接座的外端铰接有水平的导向胶轮，连接座的内端栓接在箱体上。使用时，主动胶轮和从动胶轮在H型钢或者工字钢的底板上滚动，导向胶轮在H型钢或者工字钢的中间腹板上滚动，便于整体滑动安装在轨道上；连接座的转动设置，调整连接座和固定座之间的栓紧程度来调节导向胶轮与H形轨道上中间腹板贴合程度，提高导向轮调节的便利性，保证整体运行平稳。

Description

一种防爆机器人用行走机构

技术领域

本实用新型涉及轨道巡检机器人技术领域，特别涉及一种防爆机器人用行走机构。

背景技术

轨道巡检机器人可以在特殊环境下执行特巡和定制性巡检任务的机器人。其可搭载特定摄像机，如全景相机或双光云台相机及多种环境监测模块传感器，实时拍摄及感应周边环境，实现远程在线监测及数据分析，能够替代人工完成例行巡查、 故障诊断、预警报警灯任务，突破传统人工巡检的限制，实现运维智能化。而巡检机器人主要包括行走机构和机体，机体上安装有检测设备，行走机构带动机体移动。通常巡检机器人以吊挂方式沿行走轨道巡检，行走轨道通常为H型钢或工字钢，巡检机器人通过行走轮吊挂在行走轨道上借助摩擦力进行巡检工作。

对于机房、配电室、车间等场所，常采用巡检机器人进行直线往复运动，以完成对场所内湿度、烟雾和可燃气体等进行实时监测的任务。然而，中国实用新型专利CN218698786U 公开了一种巡检机器人的驱动装置，其需要导向组件、夹紧组件、限位组件和行走组件等相互配合才能完成在轨道上的运行，结构相对复杂，维修调节不方便。

因此，在能够实现直线轨道运动的基础上，需要设计一种结构简单且维修方便的行走机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺陷与不足，为此本实用新型提供了一种防爆机器人用行走机构，能够提高整体组装和维修的便利性。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种防爆机器人用行走机构，包括箱体，所述箱体的顶部设有在轨道上滚动的滚轮组件；所述滚轮组件包括对称且竖向设置的主动胶轮和从动胶轮，所述箱体内设有带动所述主动胶轮旋转的驱动组件；所述主动胶轮和从动胶轮的两侧均对称设有连接座，所述连接座铰接在所述箱体上，所述连接座的外端铰接有水平的导向胶轮，所述连接座的内端栓接在所述箱体上。

进一步地，所述箱体上设有与所述连接座相对应的固定座，所述连接座铰接在所述固定座上，所述连接座的内端栓接在所述固定座上。

进一步地，所述滚轮组件还包括连接杆，所述连接杆依次滑动穿过所述固定座和连接座；所述连接杆与所述连接座螺纹连接；所述连接杆的端部与所述固定座之间设有球面垫，所述球面垫固定在所述固定座上，所述连接杆的端部与所述球面垫采用球面滑动配合。

进一步地，所述驱动组件包括通过链条传动的主动链轮和从动链轮，所述主动链轮通过伺服电机驱动，所述从动链轮通过转轴同步带动所述主动胶轮；所述伺服电机固定在所述箱体内，所述转轴同轴设在轴承座上，所述轴承座固定在所述箱体上。

进一步地，所述箱体的底部设有连接柱。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过主动胶轮和从动胶轮竖向设置以及导向胶轮的水平设置，能够保证行走机构方便快捷的滑动安装在H形轨道上；通过连接座的转动设置，调整连接座和固定座之间的栓紧程度来调节导向胶轮与H形轨道上中间腹板贴合程度，提高调节的便利性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1中驱动组件的结构示意图。

图3为图1的固定座和连接座的位置连接示意图。

图4为图1的使用状态图。

其中：1、箱体；2、驱动组件；3、滚轮组件；4、连接柱；21、伺服电机；22、主动链轮；23、从动链轮；24、转轴；25、轴承座；31、主动胶轮；32、从动胶轮；33、固定座；34、连接座；35、导向胶轮；36、连接杆；37、球面垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例

请参阅图1至图4，本实用新型提供了一种防爆机器人用行走机构，包括箱体1，箱体1的顶部设有在轨道上滚动的滚轮组件3；滚轮组件3包括对称且竖向设置的主动胶轮31和从动胶轮32，箱体1内设有带动主动胶轮31旋转的驱动组件2；主动胶轮31和从动胶轮32的两侧均对称设有连接座34，连接座34铰接在箱体1上，连接座34的外端铰接有水平的导向胶轮35，连接座34的内端栓接在箱体1上。

使用时，主动胶轮31和从动胶轮32在H型钢或者工字钢的底板上滚动，导向胶轮35在H型钢或者工字钢的中间腹板上滚动，由于连接座34的内端栓接在箱体1上，可以适当调节导向胶轮35与上述中间腹板的接触程度，提高导向轮35调节的便利性，保证整体运行平稳。

优选地，箱体1上设有与连接座34相对应的固定座33，连接座34铰接在固定座33上，连接座34的内端栓接在固定座33上，便于连接座34的拆卸更换。

作为本实用新型的一个实施例，滚轮组件3还包括连接杆36，连接杆36依次滑动穿过固定座33和连接座34；连接杆36与连接座34螺纹连接；连接杆36的端部与固定座33之间设有球面垫37，球面垫37固定在固定座33上，连接杆36的端部与球面垫37采用球面滑动配合。通过球面垫37和连接杆36的相互配合，可以转动调整连接座34的位置，进而使得上述中间腹板两侧的导向胶轮35紧紧贴靠在中间腹板上，结构简单，调节方便。

作为本实用新型的一个实施例，驱动组件2包括通过链条传动的主动链轮22和从动链轮23，主动链轮22通过伺服电机21驱动，从动链轮23通过转轴24同步带动主动胶轮31；伺服电机21固定在箱体1内，转轴24同轴设在轴承座25上，轴承座25固定在箱体1上。

上述从动胶轮32也可以采用相应的转轴24和轴承座25连接在箱体1上，具体不再赘述。

当需要连接带有检测设备的机体时，箱体1的底部可以设有连接柱4，通过连接柱4栓接机体。

如图1所示，箱体1采用装配方式的组合成U形壳体，主动胶轮31和从动胶轮32位于箱体1的U形口处，使用时，从H形轨道的一端直接滑动穿入，完成本实用新型在H形轨道上的安装，提高整体组装拆卸的便利性。

本实用新型可用其他的不违背本实用新型的精神或主要特征的具体形式来概述。因此，无论从哪一点来看，本实用新型的上述实施方案都只能认为是对本实用新型的说明而不能限制本实用新型，权利要求书指出了本实用新型的范围，而上述的说明并未指出本实用新型的范围，因此，在与本实用新型的权利要求书相当的含义和范围内的任何改变，都应认为是包括在本实用新型的权利要求书的范围内。

Claims (5)

1.一种防爆机器人用行走机构，其特征在于，包括箱体（1），所述箱体（1）的顶部设有在轨道上滚动的滚轮组件（3）；所述滚轮组件（3）包括对称且竖向设置的主动胶轮（31）和从动胶轮（32），所述箱体（1）内设有带动所述主动胶轮（31）旋转的驱动组件（2）；所述主动胶轮（31）和从动胶轮（32）的两侧均对称设有连接座（34），所述连接座（34）铰接在所述箱体（1）上，所述连接座（34）的外端铰接有水平的导向胶轮（35），所述连接座（34）的内端栓接在所述箱体（1）上。

2.根据权利要求1所述的防爆机器人用行走机构，其特征在于，所述箱体（1）上设有与所述连接座（34）相对应的固定座（33），所述连接座（34）铰接在所述固定座（33）上，所述连接座（34）的内端栓接在所述固定座（33）上。

3.根据权利要求2所述的防爆机器人用行走机构，其特征在于，所述滚轮组件（3）还包括连接杆（36），所述连接杆（36）依次滑动穿过所述固定座（33）和连接座（34）；所述连接杆（36）与所述连接座（34）螺纹连接；所述连接杆（36）的端部与所述固定座（33）之间设有球面垫（37），所述球面垫（37）固定在所述固定座（33）上，所述连接杆（36）的端部与所述球面垫（37）采用球面滑动配合。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的防爆机器人用行走机构，其特征在于，所述驱动组件（2）包括通过链条传动的主动链轮（22）和从动链轮（23），所述主动链轮（22）通过伺服电机（21）驱动，所述从动链轮（23）通过转轴（24）同步带动所述主动胶轮（31）；所述伺服电机（21）固定在所述箱体（1）内，所述转轴（24）同轴设在轴承座（25）上，所述轴承座（25）固定在所述箱体（1）上。

5.根据权利要求4所述的防爆机器人用行走机构，其特征在于，所述箱体（1）的底部设有连接柱（4）。