CN219926096U - 一种工业机器人平衡装置 - Google Patents
一种工业机器人平衡装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN219926096U CN219926096U CN202321237234.9U CN202321237234U CN219926096U CN 219926096 U CN219926096 U CN 219926096U CN 202321237234 U CN202321237234 U CN 202321237234U CN 219926096 U CN219926096 U CN 219926096U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- industrial robot
- main body
- robot main
- base
- counterweight frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000012994 industrial processing Methods 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人平衡装置，涉及工业机器人配件技术领域，本实用新型包括底座，底座上连接有配重架，且配重架侧面安装有伺服电机，伺服电机输出端连接有收放卷，且收放卷外圈缠绕有拉绳，拉绳一端连接有挂钩，底座上安装有液压缸。本实用新型通过底座、配重架、液压缸、收放卷和拉绳，伺服电机启动后输出端可驱动收放卷旋转，进而控制拉绳的伸出和收卷，通过拉绳拉动工业机器人主体向其施加向上的力，以增加工业机器人主体的平衡性，且由于底座的存在使工业机器人主体与配重架、收放卷、伺服电机和拉绳同步水平转动，避免工业机器人主体水平转动时与配重架相撞，增加工业机器人主体的平衡性使工业机器人能够平稳运行。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人配件技术领域，具体为一种工业机器人平衡装置。
背景技术
工业机器人即面向工业领域的机器人，主要用于实现工业加工生产中的各种功能，例如搬运、码垛、焊接、拼装、分拣等，工业机器人每增加一个自由度动作即增加一个轴，同样价格也更加昂贵，例如六轴工业机器人存在六个自由度动作可进行联动，使工业机器人能够实现较为复杂的操作。
大部分工业机器人主要是用于搬运码垛和搬运装配操作，因此大部分工业机器人在实际运行的过程中末端机械手总是会抓取各种各样的物品，而物品存在重量，同时工业机器人的手臂在伸出时会导致工业机器人的重心产生偏移，加之工业机器人所拾起的物品重量导致工业机器人重心偏移现象加剧，特别是一些较重的物品，导致工业机器人的平衡性受到影响。
发明内容
基于此，本实用新型的目的是提供一种工业机器人平衡装置，以解决工业机器人搬运物品时重心偏向物品导致机器人平衡性降低的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人平衡装置，包括底座，所述底座上连接有配重架，且配重架侧面安装有伺服电机，所述伺服电机输出端连接有收放卷，且收放卷外圈缠绕有拉绳，所述拉绳一端连接有挂钩，所述底座上安装有液压缸。
通过采用上述技术方案，伺服电机启动后输出端可驱动收放卷旋转，进而控制拉绳的伸出和收卷，通过拉绳拉动工业机器人主体向其施加向上的力，以增加工业机器人主体的平衡性，且由于底座的存在使工业机器人主体与配重架、收放卷、伺服电机和拉绳同步水平转动，避免工业机器人主体水平转动时与配重架相撞，同时可通过液压缸驱动配重架向远离物品方向进行向下转动工作。
进一步的，所述底座下安装有电动转盘，且底座上安装有工业机器人主体。
通过采用上述技术方案，通过电动转盘使底座可水平旋转，进而使工业机器人主体和配重架同步水平旋转，避免工业机器人主体水平转动时与配重架相撞。
进一步的，所述液压缸的缸体与底座活动连接，且液压缸输出端上的活塞杆与配重架活动连接。
通过采用上述技术方案，液压缸启动后输出端上的活塞杆从缸体中伸出驱动配重架转动，此时由于配重架的转动圆心与活塞杆的转动圆心不在同一个点，进而使液压缸的缸体和活塞杆受力转动。
进一步的，所述配重架与底座活动连接。
通过采用上述技术方案，通过液压缸驱动配重架向远离物品方向进行向下转动工作，反之液压缸将配重架拉回可避免机器人重心向配重架方向偏移，增加机器人的平衡性。
进一步的，所述配重架外表面开设有通孔，且工业机器人主体背部的宽度小于配重架外表面通孔的宽度。
通过采用上述技术方案，工业机器人主体与配重架、收放卷、伺服电机和拉绳同步水平转动，避免工业机器人主体水平转动时与配重架相撞，由于通孔的存在避免工业机器人主体在做垂直运动时与配重架相撞。
进一步的，所述挂钩与工业机器人主体固定连接，且工业机器人主体与底座固定连接。
通过采用上述技术方案，伺服电机启动后输出端可驱动收放卷旋转，进而控制拉绳的伸出和收卷，通过拉绳拉动工业机器人主体向其施加向上的力，以增加工业机器人主体的平衡性。
进一步的，所述液压缸设置有两个，且两个液压缸对称分布。
通过采用上述技术方案，两个液压缸分别向配重架的外表面两侧施加推力和拉力，进而使配重架受力更加均匀，且配重架、底座与液压缸之间形成三角形结构增加稳定性。
综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：
本实用新型通过底座、配重架、液压缸、收放卷和拉绳，伺服电机启动后输出端可驱动收放卷旋转，进而控制拉绳的伸出和收卷，通过拉绳拉动工业机器人主体向其施加向上的力，以增加工业机器人主体的平衡性，且由于底座的存在使工业机器人主体与配重架、收放卷、伺服电机和拉绳同步水平转动，避免工业机器人主体水平转动时与配重架相撞，同时可通过液压缸驱动配重架向远离物品方向进行向下转动工作，进而进一步的平衡工业机器人的重心，增加工业机器人主体的平衡性使工业机器人能够平稳运行。
附图说明
图1为本实用新型的机器人结构示意图；
图2为本实用新型的机器人侧面结构示意图；
图3为本实用新型的配重架结构示意图；
图4为本实用新型的配重架工作时结构示意图。
图中：1、电动转盘；2、底座；3、工业机器人主体；4、配重架；5、液压缸；6、伺服电机；7、收放卷；8、拉绳；9、挂钩。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
下面根据本实用新型的整体结构，对其实施例进行说明。
一种工业机器人平衡装置，如图1-图4所示，包括底座2，底座2顶部连接有配重架4，使机器人整体重心向工业机器人主体3方向偏移，且配重架4一侧上方安装有伺服电机6，伺服电机6输出端贯穿配重架4一侧连接有收放卷7，用于收放拉绳8，且收放卷7外圈缠绕有拉绳8，拉绳8一端连接有挂钩9，挂钩9通过焊接方式与工业机器人主体3顶部固定连接，通过拉绳8向工业机器人主体3施加向上拉力平衡重心，底座2顶部一侧安装有液压缸5，使配重架4向后倾倒以平衡重心，增加工业机器人主体3的平衡性使工业机器人能够平稳运行。
参阅图1-图4，在上述实施例中，底座2底部安装有电动转盘1，且底座2顶部中间安装有工业机器人主体3，且工业机器人主体3通过焊接的方式与底座2固定连接，方便对物品进行搬运，配重架4外表面开设有通孔，且工业机器人主体3背部的宽度小于配重架4外表面通孔的宽度，避免工业机器人主体与配重架4相撞。
参阅图1-图4，在上述实施例中，液压缸5的缸体通过转轴与底座2转动连接，且液压缸5输出端上的活塞杆通过转轴与配重架4转动连接，配重架4通过转轴与底座2转动连接，液压缸5设置有两个，且两个液压缸5对称分布，在工业机器人主体3搬运物品时平衡重心。
本实施例的实施原理为：首先，通过电动转盘1使底座2可水平旋转，进而使工业机器人主体3和配重架4同步水平旋转，避免工业机器人主体3水平转动时与配重架4相撞，之后工业机器人主体3通过直线传动机构或旋转传动机构实现另外五个自由度动作，以便于将物品进行拾取和摆放，本技术方案中为旋转传动机构中的齿轮副进行驱动，即通过电动机驱动主动齿轮旋转，之后通过多个齿轮组成的齿轮副传动使工业机器人主体3的关节运动，具体工作原理较为繁琐且为现有技术，因此在本技术方中不做详细描述；
平衡，伺服电机6启动后输出端可驱动收放卷7正向或反向旋转，进而控制拉绳8的伸出和收卷，通过拉绳8拉动工业机器人主体3向其施加向上的力，以增加工业机器人主体3的平衡性，同时可通过液压缸5驱动配重架4向远离物品方向进行向下转动工作，进而进一步的平衡工业机器人主体3的重心。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，但本具体实施例仅是对本实用新型的解释，其并不是对实用新型的限制，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，本领域技术人员在阅读完本说明书后可在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下，可以根据需要对实施例做出没有创造性贡献的修改、替换和变型等，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (7)
1.一种工业机器人平衡装置，包括底座（2），其特征在于：所述底座（2）上连接有配重架（4），且配重架（4）侧面安装有伺服电机（6），所述伺服电机（6）输出端连接有收放卷（7），且收放卷（7）外圈缠绕有拉绳（8），所述拉绳（8）一端连接有挂钩（9），所述底座（2）上安装有液压缸（5）。
2.根据权利要求1所述的工业机器人平衡装置，其特征在于：所述底座（2）下安装有电动转盘（1），且底座（2）上安装有工业机器人主体（3）。
3.根据权利要求1所述的工业机器人平衡装置，其特征在于：所述液压缸（5）的缸体与底座（2）活动连接，且液压缸（5）输出端上的活塞杆与配重架（4）活动连接。
4.根据权利要求3所述的工业机器人平衡装置，其特征在于：所述配重架（4）与底座（2）活动连接。
5.根据权利要求2所述的工业机器人平衡装置，其特征在于：所述配重架（4）外表面开设有通孔，且工业机器人主体（3）背部的宽度小于配重架（4）外表面通孔的宽度。
6.根据权利要求5所述的工业机器人平衡装置，其特征在于：所述挂钩（9）与工业机器人主体（3）固定连接，且工业机器人主体（3）与底座（2）固定连接。
7.根据权利要求3所述的工业机器人平衡装置，其特征在于：所述液压缸（5）设置有两个，且两个液压缸（5）对称分布。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202321237234.9U CN219926096U (zh) | 2023-05-22 | 2023-05-22 | 一种工业机器人平衡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202321237234.9U CN219926096U (zh) | 2023-05-22 | 2023-05-22 | 一种工业机器人平衡装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN219926096U true CN219926096U (zh) | 2023-10-31 |
Family
ID=88503972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202321237234.9U Active CN219926096U (zh) | 2023-05-22 | 2023-05-22 | 一种工业机器人平衡装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN219926096U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117718950A (zh) * | 2024-02-18 | 2024-03-19 | 北京润捷浩达科技有限公司 | 用于塑料杯生产的多自由度自动抓取机械臂机构 |
-
2023
- 2023-05-22 CN CN202321237234.9U patent/CN219926096U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117718950A (zh) * | 2024-02-18 | 2024-03-19 | 北京润捷浩达科技有限公司 | 用于塑料杯生产的多自由度自动抓取机械臂机构 |
| CN117718950B (zh) * | 2024-02-18 | 2024-04-12 | 北京润捷浩达科技有限公司 | 用于塑料杯生产的多自由度自动抓取机械臂机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN219926096U (zh) | 一种工业机器人平衡装置 | |
| CN105364911B (zh) | 一种上支撑式空间四索超跨度机器人 | |
| CN101514620B (zh) | 轮式抽油机 | |
| CN201080414Y (zh) | 集装箱多用途装卸门机 | |
| CN113775162A (zh) | 一种外立面施工机器人 | |
| CN210794919U (zh) | 一种铝镀膜件抓料机械手 | |
| CN1117019A (zh) | 万能微型吊举两用车 | |
| CN201433745Y (zh) | 轮式抽油机 | |
| CN216403641U (zh) | 一种具有防护结构的风电吊装起重机 | |
| CN208037869U (zh) | 一种房顶装修装置 | |
| CN113085180A (zh) | 一种3d打印钢丝机器控制运动系统 | |
| CN2186741Y (zh) | 吊车配重自动平衡装置 | |
| CN217230130U (zh) | 一种货架穿轴外挂货品取放设备 | |
| CN112960582A (zh) | 一种利用棘轮棘爪防止下落过快的环保机电设备吊装装置 | |
| CN217921118U (zh) | 一种可调式的电动单梁起重机卷筒 | |
| CN116927724B (zh) | 一种滚筒缠绕式智能塔架式抽油机 | |
| CN201802365U (zh) | 定位换向抽油机动力总成 | |
| CN218931527U (zh) | 一种新型船用起重机实验平台 | |
| CN214828522U (zh) | 一种吊运时物品稳定的建筑工程吊装设备 | |
| CN212639791U (zh) | 一种可进行端部拓展的电动葫芦 | |
| CN215979313U (zh) | 一种新型节能抽油机 | |
| CN217530870U (zh) | 一种大功率机器人 | |
| CN213445875U (zh) | 一种提吊搬动机械手 | |
| CN214569151U (zh) | 一种岩棉净化板生产快速码放转运装置 | |
| CN218478246U (zh) | 一种载重式码垛机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |