CN219902157U - 可移动机器人及其交互系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种可移动机器人及其交互系统，可移动机器人的本体包括可移动组件及用于驱动可移动组件的第一驱动装置，以实现机器人的自主移动。在机器人本体上设置有摄像模块、投影光机和中央处理器，中央处理器可以控制摄像模块、投影光机和第一驱动装置的工作。摄像模块能够拍摄周围的环境影像数据，投影光机能够接收摄像模块拍摄的环境影像数据，并将该环境影像数据投影显示。采用本申请的可移动机器人，可以借助其上设置的投影光机，将摄像模块拍摄的环境影像数据通过投影形式显示输出，从而方便用户在脱离终端设备的情况下，可以通过投影显示内容来观看到机器人上的摄像模块所拍摄的环境影像，使用更加方便，且减少了对终端或网络的依赖。

Description

可移动机器人及其交互系统

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域，更具体的说，是涉及一种可移动机器人及其交互系统。

背景技术

随着传感器的发展和AI的赋能，越来越多的可移动机器人广泛应用于生产、生活中。可移动机器人是指，具备自主移动能力且能够执行设定操作的机器人，常见的可移动机器人如清洁机器人、搬运机器人、陪伴类机器人等。

以清洁机器人为例，现有的清洁机器人已经不局限于单纯的清洁功能，其还可以通过设置的摄像头来采集周围环境影像，进而实现避障、视频通话等功能。以视频通话功能为例，清洁机器人通过通信模块接入云端可以连接用户终端APP，进而可以将摄像头拍摄的视频画面传输给用户终端，用户通过终端APP可以与清洁机器人进行视频通话。

但是，当用户在脱离终端设备的情况下，无法通过清洁机器人来看到摄像头拍摄的画面。

实用新型内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种可移动机器人及其交互系统，以实现在脱离终端设备的情况下，仍可以通过清洁机器人来看到摄像头拍摄的画面的目的。具体方案如下：

第一方面，提供了一种可移动机器人，包括：

机器人本体，所述机器人本体包括可移动组件及用于驱动所述可移动组件的第一驱动装置；

设置在所述机器人本体上的摄像模块、投影光机及中央处理器，所述中央处理器与所述摄像模块、所述投影光机、所述第一驱动装置通信连接，并控制所述摄像模块、所述投影光机、所述第一驱动装置的工作；

所述摄像模块，用于拍摄机器人周围的环境影像数据；

所述投影光机，用于接收所述摄像模块拍摄的所述环境影像数据，并将所述环境影像数据投影显示。

优选地，还包括：

与所述中央处理器连接的通信模块，用于与终端设备进行数据信息传输；

所述投影光机，还用于接收所述终端设备传输的视频数据，并将所述视频数据投影显示。

优选地，还包括：

与所述中央处理器连接的喇叭组件，用于在所述中央处理器的控制下，在所述投影光机投影所述视频数据的同时，同步播放所述终端设备传输的音频数据。

优选地，还包括：

与所述中央处理器连接的麦克风组件；

所述中央处理器，还用于将所述麦克风组件采集的音频数据，以及所述摄像模块拍摄的所述环境影像数据，通过所述通信模块传输至所述终端设备。

优选地，所述投影光机，还用于在所述中央处理器的控制下，将机器人工作模式选择界面投影显示。

优选地，所述投影光机设置在所述机器人本体的上方，投影角度可调节。

优选地，还包括：与所述投影光机及所述中央处理器连接的第二驱动装置，用于在所述中央处理器的控制下，调整所述投影光机的翻转角度，以实现在竖直墙面或水平天花板上投影显示。

优选地，所述摄像模块设置在所述机器人本体的侧面板上。

优选地，所述通信模块包括蓝牙通信模块和/或WIFI通信模块。

优选地，所述可移动机器人包括：清洁机器人、搬运机器人或陪伴机器人。

第二方面，提供了一种可移动机器人的交互系统，包括：如前介绍的包含通信模块的可移动机器人和终端设备，所述终端设备通过通信模块向所述可移动机器人传输视频数据，所述可移动机器人通过投影光机将所述视频数据投影显示。

借由上述技术方案，本申请的可移动机器人其本体包括可移动组件及用于驱动可移动组件的第一驱动装置，以实现机器人的自主移动。进一步，在机器人本体上设置有摄像模块、投影光机和中央处理器，中央处理器可以控制摄像模块、投影光机和第一驱动装置的工作。摄像模块能够拍摄周围的环境影像数据，投影光机能够接收摄像模块拍摄的环境影像数据，并将该环境影像数据投影显示。采用本申请的可移动机器人，可以借助其上设置的投影光机，将摄像模块拍摄的环境影像数据通过投影形式显示输出，从而方便用户在脱离终端设备的情况下，可以通过投影显示内容来观看到机器人上的摄像模块所拍摄的环境影像，使用更加方便，且减少了对终端APP或网络的依赖。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种可移动机器人的系统结构框图；

图2为本申请实施例提供的一种可移动机器人侧视图；

图3为本申请实施例提供的一种可移动机器人正视图；

图4为本申请实施例提供的一种可移动机器人俯视图；

图5为本申请实施例提供的一种可移动机器人的交互系统结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供了一种可移动机器人，具体而言，提供了一种带有投影功能的可移动机器人。

本申请的可移动机器人可以是多种类型的具备移动能力的智能机器人，示例如：清洁机器人、搬运机器人、陪伴机器人等，具备不同功能的可移动机器人。

结合图1所示，本申请提供的可移动机器人可以包括：

机器人本体100，机器人本体100包括可移动组件101，以及用于驱动该可移动组件的第一驱动装置(图中未示出)。

可选的，根据机器人的不同类型，机器人本体100上还可以设置相应的任务处理部件，以清洁机器人为例，可以在机器人本体100上设置激光雷达500、清扫部件、集尘部件、水箱等。

设置在机器人本体上的摄像模块200、投影光机300及中央处理器400，其中，中央处理器400与摄像模块200、投影光机300、第一驱动装置通信连接，并控制摄像模块200、投影光机300、第一驱动装置的工作。

摄像模块200，用于拍摄机器人周围的环境影像数据。

摄像模块200可以设置在机器人本体100的侧面板上，示例如，可以设置在机器人本体100的前面板上，用于对机器人前方环境进行拍摄，采集环境影像数据。除此之外，摄像模块200还可以选择设置在其它位置，如设置在机器人本体100的上方或其它位置，保证可以采集到机器人周围环境影像数据即可。

投影光机300，用于接收摄像模块200拍摄的所述环境影像数据，并将环境影像数据投影显示。

具体地，投影光机300与中央处理器400连接，可以在中央处理器400的控制下，对摄像模块200所拍摄的环境影像数据进行投影显示，从而实现将摄像模块200所拍摄的影像画面，通过投影的形式输出显示，更加方便用户直观的看到机器人上摄像模块200所拍摄的画面。

本申请实施例提供的可移动机器人，其本体包括可移动组件及用于驱动可移动组件的第一驱动装置，以实现机器人的自主移动。进一步，在机器人本体上设置有摄像模块、投影光机和中央处理器，中央处理器可以控制摄像模块、投影光机和第一驱动装置的工作。摄像模块能够拍摄周围的环境影像数据，投影光机能够接收摄像模块拍摄的环境影像数据，并将该环境影像数据投影显示。采用本申请的可移动机器人，可以借助其上设置的投影光机，将摄像模块拍摄的环境影像数据通过投影形式显示输出，从而方便用户在脱离终端设备的情况下，可以通过投影显示内容来观看到机器人上的摄像模块所拍摄的环境影像，使用更加方便，且减少了对终端APP或网络的依赖。

可以理解的是，可移动机器人可能存在多种不同的工作模式。以清洁机器人为例，其可以包括扫地模式、拖地模式等，对于扫地模式，又可以细分为：一级清扫模式、二级清扫模式等(不同等级对应的吸力不同)。为了更加直观的让用户了解可移动机器人的各工作模式，以及方便用户调整、改变其工作模式，本实施例中投影光机300还可以在中央处理器400的控制下，将机器人工作模式选择界面投影显示出来。从而方便用户了解机器人各种不同的工作模式，进而可以通过按键或语音等形式，调整机器人的工作模式。

可选的，如图2和图4所示，投影光机300可以设置在机器人本体100的上方，投影光机300的投影角度可调节，如可以将投影光机300设置成可翻转结构。

具体地，本申请的可移动机器人可以包括与投影光机300和中央处理器400连接的第二驱动装置(图中未示出)，该第二驱动装置在中央处理器400的控制下，调整投影光机300的翻转角度，以实现在竖直墙面或水平天花板上投影显示。

第二驱动装置可以采用步进电机或其它结构。当不需要进行投影时，投影光机300可以收纳于机器人本体100的内部，顶部通过盖板遮挡，以保护内部的投影光机300。

当需要进行投影时，可以通过第二驱动装置将顶部盖板移开，此时，投影光机300的镜头对准水平天花板，如图4所示，可以实现在水平天花板上投影显示。

进一步地，还可以通过第二驱动装置将投影光机300翻转到机器人本体100上方，并调节投影光机300的角度，使之对准竖直墙面或其他平面进行投影显示，如图2，其示例的即是翻转到机器人本体100上方状态的投影光机300。

除此之外，投影光机300还可以设置在机器人本体100的其它位置，如侧面板上。

本实施例中通过设置投影光机300的投影角度可调节，可以方便用户在不同使用场景下，在多个不同平面上进行投影显示，提升了用户的使用便利性。

在本申请的一些实施例中，进一步提供了一种具备联网功能的可移动机器人。可移动机器人还可以进一步包括通信模块600。

通信模块600与中央处理器400连接，用于与用户的终端设备进行数据信息传输。

通信模块600可以采用蓝牙通信、WIFI等无线通信方式，也可以采用网线等有线通信方式。

可移动机器人通过通信模块600建立与用户终端设备的连接后，终端设备可以实现与可移动机器人的视频功能。

具体地，可移动机器人通过摄像模块200拍摄机器人周围的环境影像数据，然后把环境影像数据通过通信模块600传输到终端设备，实现远程视频。

传统的可移动机器人在与终端设备通信过程，一般仅是单向的终端设备可以看到可移动机器人周围的环境影像，可移动机器人侧无法展示终端设备侧的视频数据，如果在与家庭成员通过可移动机器人进行视频通话时，只能是单方面拥有视频功能的通话，交互功能不够友好。为了解决该问题，本实施例中，终端设备可以将视频数据通过通信模块600传输至可移动机器人的中央处理器400，中央处理器400可以控制投影光机300，将终端设备传输的视频数据进行投影显示。如此，可移动机器人侧的用户可以实时看到终端设备侧的视频数据，实现了双向视频功能。

需要说明的是，终端设备传输的视频数据可以是终端设备的摄像头所采集的实时视频数据。除此之外，终端设备还可以将指定的视频内容传输给可移动机器人，从而借助投影光机300将该指定的视频内容进行投影显示。

进一步地，在上述视频功能的基础上，本申请实施例提供的可移动机器人还可以进一步支持语音通话功能。

可移动机器人还可以进一步包括喇叭组件700。

喇叭组件700与中央处理器400连接，在中央处理器400的控制下，在投影光机300投影视频数据的同时，同步播放终端设备传输的音频数据。

具体地，终端设备在传输视频数据的同时，还可以同步传输音频数据，该音频数据可以是通过终端设备的麦克风所采集的音频数据，也可以是与视频数据配套的音频数据。可移动机器人侧的中央处理器400在收到视频数据和音频数据后，控制投影光机300投影视频数据，并控制喇叭组件700同步播放音频数据。

本实施例中通过设置喇叭组件700，可以方便可移动机器人侧的用户，在观看投影的视频的同时，能够听到音频数据。

进一步地，为了方便终端设备侧用户可以听到可移动机器人侧用户的音频，本实施例中可以在可移动机器人上设置麦克风组件800。

麦克风组件800可以设置在机器人本体100上，如本体的上方或侧面板等位置。结合图4，其示例了麦克风组件800的一种可选设置位置，即麦克风组件800可以设置在激光雷达500的顶部。

麦克风组件800与中央处理器400连接，用于采集音频数据。中央处理器400可以将麦克风组件800采集的音频数据，以及摄像模块200拍摄的环境影像数据，通过通信模块600传输至终端设备。

当然，麦克风组件800还可以用于接收用户下达的任务指令，进而传输给中央处理器400进行指令解析、处理。示例如，用户可以通过语音形式向可移动机器人下发指令，如“打开照明灯”或者是“把厨房地面清扫一下”或者是“投影到天花板”等等。

进一步的参考图5所示，本申请实施例还提供了一种可移动机器人的交互系统，其包括可移动机器人10和终端设备20。

可移动机器人10可以包括：

机器人本体100，机器人本体100上设置有可移动组件101及用于驱动可移动组件101的第一驱动装置。

设置在机器人本体100上的摄像模块200、投影光机300及中央处理器400，中央处理器400与摄像模块200、投影光机300、第一驱动装置通信连接，并控制摄像模块200、投影光机300、第一驱动装置的工作。

摄像模块200，用于拍摄机器人周围的环境影像数据。

通信模块600，与中央处理器400连接，用于与终端设备20进行数据信息传输。

投影光机300，用于接收摄像模块200拍摄的所述环境影像数据，并将所述环境影像数据投影显示，以及，接收终端设备20传输的视频数据，并将所述视频数据投影显示。

终端设备20可以包括通信模块201，用于与可移动机器人10上的通信模块600建立通信连接，实现数据传输。

本实施例提供的可移动机器人的交互系统，通过可移动机器人上的投影光机300，可以实现对摄像模块200拍摄的环境影像数据进行投影显示。除此之外，还可以将终端设备20传输的视频数据投影显示，丰富了可移动机器人的功能。

进一步地，终端设备20还可以向可移动机器人10发送投影控制指令，由中央处理器400按照该投影控制指令，控制投影光机300的工作，具体可以包括：控制投影光机的开启或关闭、控制投影光机的投影角度等。

再进一步的，可移动机器人10还可以进一步包括：喇叭组件700、麦克风组件800等功能模块，各功能模块的连接关系及作用可以参照前文介绍，此处不再赘述。

本实施例中的可移动机器人可以是清洁机器人、搬运机器人、陪伴机器人等，具备不同功能的可移动机器人。根据机器人的不同类型，机器人本体100上还可以设置相应的任务处理部件，以清洁机器人为例，可以在机器人本体100上设置激光雷达500、清扫部件、集尘部件、水箱等。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种可移动机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，所述机器人本体包括可移动组件及用于驱动所述可移动组件的第一驱动装置；

设置在所述机器人本体上的摄像模块、投影光机及中央处理器，所述中央处理器与所述摄像模块、所述投影光机、所述第一驱动装置通信连接，并控制所述摄像模块、所述投影光机、所述第一驱动装置的工作；

所述摄像模块，用于拍摄机器人周围的环境影像数据；

所述投影光机，用于接收所述摄像模块拍摄的所述环境影像数据，并将所述环境影像数据投影显示。

2.根据权利要求1所述的可移动机器人，其特征在于，还包括：

与所述中央处理器连接的通信模块，用于与终端设备进行数据信息传输；

所述投影光机，还用于接收所述终端设备传输的视频数据，并将所述视频数据投影显示。

3.根据权利要求2所述的可移动机器人，其特征在于，还包括：

与所述中央处理器连接的喇叭组件，用于在所述中央处理器的控制下，在所述投影光机投影所述视频数据的同时，同步播放所述终端设备传输的音频数据。

4.根据权利要求2所述的可移动机器人，其特征在于，还包括：

与所述中央处理器连接的麦克风组件；

所述中央处理器，还用于将所述麦克风组件采集的音频数据，以及所述摄像模块拍摄的所述环境影像数据，通过所述通信模块传输至所述终端设备。

5.根据权利要求1所述的可移动机器人，其特征在于，所述投影光机，还用于在所述中央处理器的控制下，将机器人工作模式选择界面投影显示。

6.根据权利要求1所述的可移动机器人，其特征在于，所述投影光机设置在所述机器人本体的上方，投影角度可调节。

7.根据权利要求6所述的可移动机器人，其特征在于，还包括：与所述投影光机及所述中央处理器连接的第二驱动装置，用于在所述中央处理器的控制下，调整所述投影光机的翻转角度，以实现在竖直墙面或水平天花板上投影显示。

8.根据权利要求1所述的可移动机器人，其特征在于，所述摄像模块设置在所述机器人本体的侧面板上。

9.根据权利要求1-8任一项所述的可移动机器人，其特征在于，所述可移动机器人包括：清洁机器人、搬运机器人或陪伴机器人。

10.一种可移动机器人的交互系统，其特征在于，包括：如权利要求2的可移动机器人和终端设备，所述终端设备通过通信模块向所述可移动机器人传输视频数据，所述可移动机器人通过投影光机将所述视频数据投影显示。