CN219869557U - 一种适用于多相机标定的标定结构 - Google Patents

Abstract

一种适用于多相机标定的标定结构，框型标定模组和支撑架，框型标定模组固定在所述支撑架上；所述框型标定模组由若干个标定模组组成，包括位于水平方向的水平标定模组和位于竖直方向上的竖直标定模组，所述水平标定模组位于所述框型标定模组的顶端，所述竖直标定模组为两个，位于所述水平标定模组的两侧；所述水平标定模组、竖直标定模组为锯齿标定块，锯齿标定块的齿谷朝向支撑架；本实用新型提供的装置，可以让多相机系统快速建立统一坐标系，适用于复杂的多相机视觉应用场景，并且，在标定块出现磨损等问题时，仅需更换损坏的标定块即可，方便替换、利用率高。

Description

一种适用于多相机标定的标定结构

技术领域

本实用新型涉及标定领域，特别涉及一种适用于多相机标定的标定结构。

背景技术

机器视觉是采用相机成像来实现对三维场景的测量、定位、重建，标定作为其中重要的环节之一，是通过寻找对象在图像与现实世界的转换数学关系，找出其定量的联系，从而实现从图像中测量出实际数据的目的。

专利文献CN 109990698 A 公开了一种快速标定装置及快速标定方法 ，利用定制的锯齿形标定块固有的尺寸的关系来映射光平面和工业相机成像平面的关系，以建立准确的光平面方程，但其记载的锯齿形标定块难以适用于多相机拼接标定等复杂、高精度的应用场景。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型解决的技术问题在于提供一种适用于多相机标定的标定结构。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：一种适用于多相机标定的标定结构，包括框型标定模组和支撑架，框型标定模组固定在所述支撑架上；所述框型标定模组由若干个标定模组组成，包括位于水平方向的水平标定模组和位于竖直方向上的竖直标定模组，所述水平标定模组位于所述框型标定模组的顶端，所述竖直标定模组为两个，位于所述水平标定模组的两侧；所述水平标定模组、竖直标定模组为锯齿标定块，锯齿标定块的齿谷A朝向支撑架。

优选地，所述水平标定模组由多个锯齿标定块首尾拼接组成。

优选地，所述竖直标定模组由多个锯齿标定块首尾拼接组成。

优选地，单个锯齿标定块上包含至少两个锯齿。

优选地，单个锯齿标定块上锯齿尺寸相同，所述锯齿齿峰B两边的两条线段长度相同。

优选地，所述锯齿齿峰B处所呈的夹角为135度。

优选地，所述支撑架由竖直设置的安装架与水平设置的底座组成，所述底座固定在所述安装架的下方，所述安装架上包括与所述框型标定模组尺寸匹配的方形外框，所述框型标定模组安装在所述方形外框上。

优选地，所述底座下方设有滚轮。

优选地，所述安装架和底座之间还通过支撑杆连接。

优选地，所述水平标定模组和竖直标定模组之间通过安装机构相互连接。

本实用新型提供的技术方案具有如下有益效果：使用该标定结构，多个相机可以从不同的平面扫描该标定结构上的锯齿标定块，且能保证每个相机至少可以与另一相机扫描到同一个平面，通过转换关系建立多相机的统一坐标系，适用于复杂的多相机视觉应用场景；标定模组由多个标定块组成，在标定块出现磨损等问题时，仅需更换损坏的标定块即可，便于替换、利用率高；此外，设置了带轮底座，结构稳定、方便移动。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为本实用新型的主视图；

附图3为本实用新型中锯齿标定块的局部示意图。

实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

本实用新型提供一种适用于多相机标定的标定结构，如图1、图2和图3所示，包括框型标定模组1和支撑架2，框型标定模组1固定在支撑架2上；框型标定模组1由若干个标定模组组成，包括位于水平方向的水平标定模组11和位于竖直方向上的竖直标定模组12，水平标定模组11位于框型标定模组1的顶端，竖直标定模组12为两个，位于水平标定模组11的两侧；水平标定模组11、竖直标定模组12为锯齿标定块，锯齿标定块的齿谷A朝向支撑架2。

水平标定模组11由多个锯齿标定块首尾拼接组成，竖直标定模组12由多个锯齿标定块首尾拼接组成。

单个锯齿标定块上包含至少两个锯齿。

单个锯齿标定块上锯齿尺寸相同，锯齿齿峰B两边的两条线段长度相同，锯齿齿峰B处所呈的夹角为135度。

支撑架2由竖直设置的安装架21与水平设置的底座22组成，底座22固定在安装架21的下方，安装架21上包括与框型标定模组1尺寸匹配的方形外框，框型标定模组1安装在方形外框上，底座22下方设有滚轮，安装架21和底座22之间还通过支撑杆3连接。

水平标定模组11和竖直标定模组12之间通过安装机构13相互连接。

与现有技术相比较，本实用新型使用标定结构，多个相机可以从不同的平面扫描该标定结构上的锯齿标定块，且能保证每个相机至少可以与另一相机扫描到同一个平面，通过转换关系建立多相机的统一坐标系，适用于复杂的多相机视觉应用场景；标定模组由多个标定块组成，在标定块出现磨损等问题时，仅需要将损坏的标定块从支撑架卸下、替换即可，便于更换维护、利用率高；此外，设置了带轮底座，结构稳定、方便移动。

此外，应当理解，以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种适用于多相机标定的标定结构，其特征在于，包括框型标定模组（1）和支撑架（2），框型标定模组（1）固定在所述支撑架（2）上；所述框型标定模组（1）由若干个标定模组组成，包括位于水平方向的水平标定模组（11）和位于竖直方向上的竖直标定模组（12），所述水平标定模组（11）位于所述框型标定模组（1）的顶端，所述竖直标定模组（12）为两个，位于所述水平标定模组（11）的两侧；所述水平标定模组（11）、竖直标定模组（12）为锯齿标定块，锯齿标定块的齿谷A朝向支撑架（2）。

2.如权利要求1所述的一种适用于多相机标定的标定结构，其特征在于，所述水平标定模组（11）由多个锯齿标定块首尾拼接组成。

3.如权利要求1所述的一种适用于多相机标定的标定结构，其特征在于，所述竖直标定模组（12）由多个锯齿标定块首尾拼接组成。

4.如权利要求1~3任一项所述的一种适用于多相机标定的标定结构，其特征在于，单个锯齿标定块上包含至少两个锯齿。

5.如权利要求4所述的一种适用于多相机标定的标定结构，其特征在于，单个锯齿标定块上锯齿尺寸相同，所述锯齿齿峰B两边的两条线段长度相同。

6.如权利要求5所述的一种适用于多相机标定的标定结构，其特征在于，所述锯齿齿峰B处所呈的夹角为135度。

7.如权利要求1所述的一种适用于多相机标定的标定结构，其特征在于，所述支撑架（2）由竖直设置的安装架（21）与水平设置的底座（22）组成，所述底座（22）固定在所述安装架（21）的下方，所述安装架（21）上包括与所述框型标定模组（1）尺寸匹配的方形外框，所述框型标定模组（1）安装在所述方形外框上。

8.如权利要求7所述的一种适用于多相机标定的标定结构，其特征在于，所述底座（22）下方设有滚轮。

9.如权利要求7所述的一种适用于多相机标定的标定结构，其特征在于，所述安装架（21）和底座（22）之间还通过支撑杆（3）连接。

10.如权利要求1所述的一种适用于多相机标定的标定结构，其特征在于，所述水平标定模组（11）和竖直标定模组（12）之间通过安装机构（13）相互连接。