CN219858825U - 一种基于工业环境下的仓储运输系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于工业环境下的仓储运输系统，该仓储运输系统包括引导线，靶标图像和仓储运输机器人；其中：所述引导线布设于地面；所述靶标图像包括布设于地面的第一靶标图像和布设于物料上的第二靶标图像；所述仓储运输机器人采集所述引导线和所述第一靶标图像，执行运输动作；采集所述第二靶标图像，执行物料抓取与放下动作。本实用新型通过在地面布设引导线与第一靶标图像，驱动仓储运输机器人执行运输动作，在物料上布设第二靶标图像，驱动仓储运输机器人执行物料抓取与放下动作，以实现基于引导线图像和靶标图像的视觉巡航控制，解决了目前用于仓储运输的复合机器人在工业环境下容易受到干扰的技术问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及仓储运输技术领域，尤其涉及到一种基于工业环境下的仓储运输系统。
背景技术
复合机器人作为前沿热点，可快速布局于智慧工厂、仓储物流等行业。在目前的应用中，复合机器人移动大多采用传统方式的寻迹和自主导航模式，依靠磁条、超声波、雷达等方式，来实现避障和安全行驶。
然而，这些方式下，对工业现场提出了更高要求，比如磁条在工业环境下易消磁、超声波避障容易受到干扰等。因此，如何提供一种基于工业环境下抗干扰能力强的仓储运输系统，是一个亟需解决的技术问题。
上述内容仅用于辅助理解本实用新型的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种基于工业环境下的仓储运输系统，旨在解决目前用于仓储运输的复合机器人在工业环境下容易受到干扰的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型提供一种基于工业环境下的仓储运输系统，所述仓储运输系统包括：
引导线，所述引导线布设于地面；
靶标图像，所述靶标图像包括布设于地面的第一靶标图像和布设于物料上的第二靶标图像；
仓储运输机器人，所述仓储运输机器人采集所述引导线和所述第一靶标图像，执行运输动作；采集所述第二靶标图像，执行物料抓取与放下动作。
可选的，所述引导线配置为与地面的色差值超过预设范围。
可选的，所述仓储运输机器人包括巡线传感器，所述巡线传感器配置为能够识别出色差值超过预设范围的引导线与地面。
可选的，所述巡线传感器采用反射式红外光电传感器。
可选的，所述第一靶标图像配置为引导线的两侧，所述仓储运输机器人根据引导线两侧的第一靶标图像，沿引导线执行运输动作。
可选的，所述仓储运输机器人包括靶标识别模块，所述靶标识别模块采集第一靶标图像，驱动仓储运输机器人执行运输动作；采集第二靶标图像，驱动仓储运输机器人执行物料抓取与放下动作。
可选的，所述仓储运输机器人包括驱动组件，所述驱动组件包括直流驱动电机和车轮，所述直流驱动电机驱动所述车轮执行运输动作。
可选的，所述仓储运输机器人包括机械臂组件，所述机械臂组件包括伺服驱动电机和机械臂，所述伺服驱动电机驱动所述机械臂执行物料抓取与放下动作。
本实用新型提出了一种基于工业环境下的仓储运输系统，该仓储运输系统包括引导线，靶标图像和仓储运输机器人；其中：所述引导线布设于地面；所述靶标图像包括布设于地面的第一靶标图像和布设于物料上的第二靶标图像；所述仓储运输机器人采集所述引导线和所述第一靶标图像，执行运输动作；采集所述第二靶标图像，执行物料抓取与放下动作。本实用新型通过在地面布设引导线与第一靶标图像，驱动仓储运输机器人执行运输动作，在物料上布设第二靶标图像，驱动仓储运输机器人执行物料抓取与放下动作，以实现基于引导线图像和靶标图像的视觉巡航控制，解决了目前用于仓储运输的复合机器人在工业环境下容易受到干扰的技术问题。
附图说明
图1为本实用新型实施例中基于工业环境下的仓储运输系统的示意图；
图2为本实用新型实施例中第一靶标图像和第二靶标图像的示意图。
附图标号说明：
1-引导线；201-第一靶标图像；202-第二靶标图像；3-物料；4-仓储运输机器人。
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释实用新型，并不用于限定实用新型。
下面将结合实用新型实施例中的附图，对实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于实用新型保护的范围。
需要说明，实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在实用新型要求的保护范围之内。
复合机器人作为前沿热点，可快速布局于智慧工厂、仓储物流等行业。在目前的应用中，复合机器人移动大多采用传统方式的寻迹和自主导航模式，依靠磁条、超声波、雷达等方式，来实现避障和安全行驶。然而，这些方式下，对工业现场提出了更高要求，比如磁条在工业环境下易消磁、超声波避障容易受到干扰等。
为了解决这一问题，提出本实用新型的基于工业环境下的仓储运输系统的各个实施例。本实用新型提供的基于工业环境下的仓储运输系统通过在地面布设引导线与第一靶标图像，驱动仓储运输机器人执行运输动作，在物料上布设第二靶标图像，驱动仓储运输机器人执行物料抓取与放下动作，以实现基于引导线图像和靶标图像的视觉巡航控制，解决了目前用于仓储运输的复合机器人在工业环境下容易受到干扰的技术问题。
参照图1，图1为本实用新型实施例方案涉及的基于工业环境下的仓储运输系统的示意图。
本实施例提供一种基于工业环境下的仓储运输系统，所述基于工业环境下的仓储运输系统包括引导线1，靶标图像和仓储运输机器人4。
需要说明的是，所述引导线1布设于地面；所述靶标图像包括布设于地面的第一靶标图像201和布设于物料3上的第二靶标图像202；所述仓储运输机器人4采集所述引导线1和所述第一靶标图像201，执行运输动作；采集所述第二靶标图像202，执行物料抓取与放下动作。
在本实施例中，相比于传统采用磁条、超声波或雷达方式的复合机器人采用的寻迹和自主导航，本申请采用抗干扰性极高的基于视觉的寻迹与运行控制，在工业环境下的适应性更强。
在优选的实施例中，所述引导线1配置为与地面的色差值超过预设范围。所述仓储运输机器人4包括巡线传感器，所述巡线传感器配置为能够识别出色差值超过预设范围的引导线1与地面。所述巡线传感器采用反射式红外光电传感器。
由此，本实施例通过反射式红外光电传感器，通过识别色差值超过预设范围的引导线1与地面，实现对仓储运输机器人4运行方向的引导，提高仓储运输系统整体的准确性。
在优选的实施例中，所述第一靶标图像201配置为引导线1的两侧，所述仓储运输机器人4根据引导线1两侧的第一靶标图像201，沿引导线1执行运输动作。
需要说明的是，所述仓储运输机器人4包括靶标识别模块，所述靶标识别模块采集第一靶标图像201，驱动仓储运输机器人4执行运输动作；采集第二靶标图像202，驱动仓储运输机器人4执行物料抓取与放下动作。
在本实施例中，仓储运输机器人4通过配置的靶标识别模块，识别第一靶标图像201和第二靶标图像202对应的运行执行，进而驱动仓储运输机器人4执行运输动作或执行物料抓取与放下动作。
其中，对于靶标识别模块，作为本领域较为成熟的技术，本实施例对此不进行赘述。对于第一靶标图像201和第二靶标图像202的设置，如图2所示。
在优选的实施例中，所述仓储运输机器人4包括驱动组件，所述驱动组件包括直流驱动电机和车轮，所述直流驱动电机驱动所述车轮执行运输动作。
需要说明的是，本实施例中，为了适应工业环境复杂的空间与路况，在驱动组件中还设有针对每个车轮的速度传感器，该速度传感器通过采集每个车轮的速度，反馈至仓储运输机器人4的控制器，以实现对每个车轮速度的独立控制，进而通过控制对应车轮的速度差完成转向。
本实施例中，控制器采用STC8A8K单片机为机器人主控制单元。
在优选的实施例中，所述仓储运输机器人4包括机械臂组件，所述机械臂组件包括伺服驱动电机和机械臂，所述伺服驱动电机驱动所述机械臂执行物料抓取与放下动作。
需要说明的是，本实施例中，机械臂采用8自由度机械臂，对于的伺服驱动电机，配置为针对机械臂每个自由度控制的8台伺服驱动电机，以实现在工业环境下更为灵活的执行物料抓取与放下动作。
在优选的实施例中，仓储运输机器人4还配置有OLED灯带，用于展示仓储运输机器人的工作姿态，例如电量状态、运行状态等。
在优选的实施例中，仓储运输机器人4还配置有语音识别模块，用于根据操作员的语音指令，控制仓储运输机器人执行仓储运输任务。
在本实施例中，提供了一种基于工业环境下的仓储运输系统，该仓储运输系统包括引导线，靶标图像和仓储运输机器人；通过在地面布设引导线与第一靶标图像，驱动仓储运输机器人执行运输动作，在物料上布设第二靶标图像，驱动仓储运输机器人执行物料抓取与放下动作，以实现基于引导线图像和靶标图像的视觉巡航控制，解决了目前用于仓储运输的复合机器人在工业环境下容易受到干扰的技术问题。
以上仅为实用新型的优选实施例，并非因此限制实用新型的专利范围，凡是利用实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在实用新型的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种基于工业环境下的仓储运输系统，其特征在于，所述仓储运输系统包括：
引导线，所述引导线布设于地面；
靶标图像，所述靶标图像包括布设于地面的第一靶标图像和布设于物料上的第二靶标图像；
仓储运输机器人，所述仓储运输机器人采集所述引导线和所述第一靶标图像，执行运输动作；采集所述第二靶标图像，执行物料抓取与放下动作。
2.如权利要求1所述的基于工业环境下的仓储运输系统，其特征在于，所述引导线配置为与地面的色差值超过预设范围。
3.如权利要求2所述的基于工业环境下的仓储运输系统，其特征在于，所述仓储运输机器人包括巡线传感器，所述巡线传感器配置为能够识别出色差值超过预设范围的引导线与地面。
4.如权利要求3所述的基于工业环境下的仓储运输系统，其特征在于，所述巡线传感器采用反射式红外光电传感器。
5.如权利要求1所述的基于工业环境下的仓储运输系统，其特征在于，所述第一靶标图像配置为引导线的两侧，所述仓储运输机器人根据引导线两侧的第一靶标图像，沿引导线执行运输动作。
6.如权利要求5所述的基于工业环境下的仓储运输系统，其特征在于，所述仓储运输机器人包括靶标识别模块，所述靶标识别模块采集第一靶标图像，驱动仓储运输机器人执行运输动作；采集第二靶标图像，驱动仓储运输机器人执行物料抓取与放下动作。
7.如权利要求1所述的基于工业环境下的仓储运输系统，其特征在于，所述仓储运输机器人包括驱动组件，所述驱动组件包括直流驱动电机和车轮，所述直流驱动电机驱动所述车轮执行运输动作。
8.如权利要求1所述的基于工业环境下的仓储运输系统，其特征在于，所述仓储运输机器人包括机械臂组件，所述机械臂组件包括伺服驱动电机和机械臂，所述伺服驱动电机驱动所述机械臂执行物料抓取与放下动作。
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