CN219856086U - 用于下塑胶板的上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于下塑胶板的上料装置，包括：上料机构，位于支撑箱体上，具有绕中心自转的上料板，上料板上拆装有多个周向均匀布置的支撑模具；第一顶料板位于上料板下方、并向上移动能够将其一支撑模具上叠放的下塑胶板从下往上顶起；储料机构，横向位于上料机构一侧，拆装有设置在支撑架上的支撑模具，第二顶料板位于支撑架的下方、并向上移动能够将叠放的下塑胶板从下往上顶起；本装置转动调整不同位置的支撑模具，使得第一顶料板能够依次对不同的支撑模具进行顶料，实现下塑胶板不断上料，避免单一叠放下塑胶板造成操作人员无法及时补料；另外抓取盘可对储料机构中叠放的下塑胶板进行上料，延长补料时间，提高生产效率。

Description

用于下塑胶板的上料装置

技术领域

本实用新型涉及电池生产技术领域，特别是涉及用于下塑胶板的上料装置。

背景技术

在电池生产线中，需要利用超声波焊接技术将电池盖板和下塑胶板焊接在一块。如图11所示，下塑胶板与电池盖板相匹配，其周侧为矩形结构、上端面存在凸起结构；

在下塑胶板搬运上料过程中，目前常采用机械手臂，具体的为，将多个下塑胶板叠放或并排布置在上料板上，机械手臂根据下塑胶板的位置进行抓取，其存在的问题是，需要现场人员及时补料，即上料板上的下塑胶板需要时刻进行跟踪计量，不然会出现下塑胶板的数量不足造成机械手臂抓取上的“失效”，从而导致后续缺少下塑胶板与电池盖板匹配焊接；尤其是针对焊接生产线，当无法及时补料时，需要整体短时停机、或降低下塑胶板的转运效率以补偿人员补料时间，造成整体生产效率的降低。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述的问题，提供一种用于下塑胶板的上料装置。

一种用于下塑胶板的上料装置，包括：

移动机构，具有与移动组件连接进行横向、上下方向上移动的抓取盘，抓取盘能够对最上层的下塑胶板进行负压吸附；

上料机构，位于支撑箱体上，具有绕中心自转的上料板，上料板上拆装有多个周向均匀布置的支撑模具；第一顶料板位于上料板下方、并向上移动能够将其一支撑模具上叠放的下塑胶板从下往上顶起；

储料机构，横向位于上料机构一侧，拆装有设置在支撑架上的支撑模具，第二顶料板位于支撑架的下方、并向上移动能够将支撑模具上叠放的下塑胶板从下往上顶起。

在一些实施例中，所述上料板下端通过联轴器与旋转电机连接；

第一顶料板、第二顶料板的下方相应连接有第一驱动缸、第二驱动缸。

在一些实施例中，所述支撑模具包括：

模具板，中部设有供第一顶料板/第二顶料板穿过的贯穿槽；

限位导杆，轴线竖直布置，一对限位导杆并列设置在贯穿槽两侧，并与下塑胶板上的通孔相匹配。

在一些实施例中，所述模具板的两侧设有拆装用的开口槽；

定位杆穿过开口槽将模具板拆装在上料板/支撑架上。

在一些实施例中，所述移动组件包括：

滑板，滑动位于固定板上，固定板架设在支撑箱体上；

第三驱动缸，伸缩端与滑板连接并带动其横向移动；

第四驱动缸，通过固定块安装在滑板上、伸缩端与抓取盘连接并带动其上下移动。

在一些实施例中，所述抓取盘上设有至少一个吸嘴；

每个吸嘴滑动设置在抓取盘上的条型槽上、并锁紧固定，吸嘴与负压机构连接、并在向下移动中能够与下塑胶板接触。

在一些实施例中，还包括：

整理机构，位于支撑箱体上，具有通过旋转机构带动绕中心自转的支撑板，支撑板旋转中心的两侧分别设有凹槽；每侧的凹槽为一对，并与一对下塑胶板下端面相匹配；

转移机构，具有纵向与上下方向移动、并对同侧下塑胶板吸附的吸附盘；

滑板能够横向移动至支撑板的上方。

在一些实施例中，所述支撑板的每个凹槽边缘处设有多个对下塑胶板周侧限位的限位块。

在一些实施例中，所述第一顶料板、第二顶料板、模具板的上端面具有与下塑胶板下端面相匹配的凹槽，抓取盘下端面具有与下塑胶板上端面相匹配的凹槽。

在一些实施例中，靠近储料机构、第一顶料板处架设有用于对最上层下塑胶板位置检测的第一检测器；

上料板上设有用于检测其支撑模具位置的第二检测器；

第一检测器、第二检测器均与控制器连接，控制器控制第一驱动缸、第二驱动缸、以及旋转电机的动作。

上述用于下塑胶板的上料装置，具有以下有益的技术效果：

本实施例通过移动组件带动抓取盘横向、升降移动，实现对下塑胶板的快速上料，并且上料板上设有多个支撑模具，利用上料板的转动调整不同位置的支撑模具，使得第一顶料板能够依次对不同的支撑模具中下塑胶板进行顶料，实现下塑胶板不断上料，避免单一叠放下塑胶板造成操作人员无法及时补料；另外在上料机构处设有储料机构，当上料板上的下塑胶板不足时，抓取盘可对储料机构中叠放的下塑胶板进行上料，延长补料时间，提高生产效率。

一些实施例中还包括整理机构和转移机构，转移机构中的吸附盘将同侧的一对下塑胶板进行转移，当同侧的一对下塑胶板被吸附盘转移后，支撑板通过旋转机构带动旋转，使得另一侧的一对下塑胶板位于转移机构下方，实现对下塑胶板的调整，并使得一对下塑胶板同时上料、以提高上料效率。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的用于下塑胶板的上料装置示意图；

图2为图1中的上料机构装配示意图；

图3为图1中的上料机构示意图；

图4为图1中的储料机构示意图；

图5为图4中第二顶料板装配示意图；

图6为图1中的转移机构示意图；

图7为图1中的整理机构示意图；

图8为图1中的移动机构示意图；

图9为图8中的抓取盘装配示意图；

图10为图1中的支撑模具示意图；

图11为下塑胶板示意图；

图中，100、支撑箱体，110、储料机构，111、第二驱动缸，112、支撑架，113、第二顶料板；

120、上料机构，121、上料板，122、旋转电机，123、第一驱动缸，124、第一顶料板，130、转移机构，131、吸附盘；140、整理机构，141、支撑板，142、凹槽，143、旋转机构，144、支撑底座；

150、移动机构，151、第三驱动缸，152、固定板，153、滑板，154、固定块，155、第四驱动缸，156、抓取盘，157、吸嘴；

160、支撑模具，161、模具板，162、贯穿槽，163、限位导杆；170、下塑胶板，171、第一检测器，172、第二检测器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型权利要求所限定的各种实施例进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例，其包含各种特定的细节以助于该理解，但这些细节应当被视为仅是示范性的。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相应地，本领域普通技术人员将认识到，在不背离由随附的权利要求所限定的本实用新型的范围的情况下，可以对本文所描述的各种实施例作出变化和改进。此外，为了清楚和简洁起见，可能省略对熟知的功能和构造的描述。

对本领域技术人员显而易见的是，提供对本实用新型的各种实施例的下列描述，仅是为了解释的目的，而不是为了限制由随附的权利要求所限定的本实用新型。

贯穿本申请文件的说明书和权利要求，词语“包括”和“包含”以及词语的变型，例如“包括有”和“包括”意味着“包含但不限于”，而不意在(且不会)排除其他部件、整体或步骤。结合本实用新型的特定的方面、实施例或示例所描述的特征、整体或特性将被理解为可应用于本文所描述的任意其他方面、实施例或示例，除非与其不兼容。

应当理解的是，单数形式“一”、“一个”和“该”包含复数的指代，除非上下文明确地另有其他规定。在本实用新型中所使用的表述“包含”和/或“可以包含”意在表示相对应的功能、操作或元件的存在，而非意在限制一个或多个功能、操作和/或元件的存在。此外，在本实用新型中，术语“包含”和/或“具有”意在表示申请文件中公开的特性、数量、操作、元件和部件，或它们的组合的存在。因此，术语“包含”和/或“具有”应当被理解为，存在一个或多个其他特性、数量、操作、元件和部件、或它们的组合的额外的可能性。

在本实用新型中，表述“或”包含一起列举的词语的任意或所有的组合。例如，“A或B”可以包含A或者B，或可以包含A和B两者。

应当理解的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件；当一个元件被认为是“连接”或“耦合”另一个元件，它可以是直接连接或耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

文中提到的“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术术语和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员所通常理解的含义相同。还应理解的是，术语(比如常用词典中限定的那些术语)，应解释为具有与相关领域和本说明书的上下文中一致的含义，并且不应以理想化或过于形式化的意义来解释，除非在本文中明确地这样限定。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参考图1至图5、图8，本实用新型一实施例中，提供一种用于下塑胶板的上料装置，包括：

上料机构120，位于支撑箱体100上，具有绕中心自转的上料板121，上料板121上拆装有多个周向均匀布置的支撑模具160；第一顶料板124位于上料板121下方、并向上移动能够将其一支撑模具160上叠放的下塑胶板170从下往上顶起；

储料机构110，横向位于上料机构120一侧，拆装有设置在支撑架112上的支撑模具160，第二顶料板113位于支撑架112的下方、并向上移动能够将支撑模具160上叠放的下塑胶板170从下往上顶起；

移动机构150，具有与移动组件连接进行横向、上下方向上移动的抓取盘156，抓取盘156能够对最上层的下塑胶板170进行负压吸附；

具体的，支撑箱体100为整体的支撑、承重结构，可将上料机构120、储料机构110、移动机构150等放置在支撑箱体100上，支撑箱体100可具备移动、减震机构，以匹配整体的生产线；

以图1横向移动为左右移动进行说明，本实施例在工作时，事先将多个下塑胶板170叠放在支撑模具160上，再将一个支撑模具160安装在支撑架112上、多个支撑模具160圆周安装在上料板121上，以供上料使用；优选的，上料板121上的支撑模具160为四个；

当进行上料时，抓取盘156先对上料机构120上的下塑胶板170进行抓取，即抓取盘156横向、上下方向位置调整，使得抓取盘156作用在其中一个支撑模具160上，并对最上层的下塑胶板170进行负压吸附，当最上层的下塑胶板170上料后，第一顶料板124向上移动将叠放的下塑胶板170从下往上顶起、补充已上料的位置；当同一支撑模具160上叠放的下塑胶板170全部上料后，上料板121转动，使得另一支撑模具160位于第一顶料板124的上方，比如当支撑模具160为四个时，上料板121转动90°，第一顶料板124顶起继续上料，此间隙时间，操作人员可对空置的支撑模具160进行补充；

当上料板121上多个支撑模具160的下塑胶板170均上料完成、且并未进行有效补充，此时抓取盘156横向位置调整、位于储料机构110上方，再向下移动对支撑模具160最上层的下塑胶板170进行负压吸附，同样的，当最上层的下塑胶板170上料后，第二顶料板113向上移动将叠放的下塑胶板170从下往上顶起、补充已上料的位置，此时操作人员可及时补充上料板121上的下塑胶板170，适当时可发出警报信号；当上料板121上的下塑胶板170补料完成后，抓取盘156横向调整至上料板121上方，继续对上料板121上的下塑胶板170进行吸附上料；

本实施例通过移动组件带动抓取盘156横向、升降移动，实现对下塑胶板170的快速上料，并且上料板121上设有多个支撑模具160，利用上料板121的转动调整不同位置的支撑模具160，使得第一顶料板124能够依次对不同的支撑模具160中下塑胶板170进行顶料，实现下塑胶板170不断上料，避免单一叠放下塑胶板170造成操作人员无法及时补料；另外在上料机构120处设有储料机构110，当上料板121上的下塑胶板170不足时，抓取盘156可对储料机构110中叠放的下塑胶板170进行上料，延长补料时间，提高生产效率。

在一些实施例，所述上料板121下端通过联轴器与旋转电机122连接；

第一顶料板124、第二顶料板113的下方相应连接有第一驱动缸123、第二驱动缸111；

具体的，旋转电机122可与控制器连接，并选用伺服电机，旋转电机122与上料板121之间通过减速器等传动结构连接，当旋转电机122启动时，带动上料板121定角度旋转，使得不同位置的支撑模具160能够位于第一顶料板124处，并进行依次上料；

第一驱动缸123、第二驱动缸111采用气压或者液压作为动力源，或者其均采用电缸机构，当启动时，依次带动第一顶料板124、第二顶料板113上下移动，实现对支撑模具160上叠放下塑胶板170的顶料处理。

参考图10，在一些实施例中，支撑模具160包括：

模具板161，中部设有供第一顶料板124/第二顶料板113穿过的贯穿槽162；

限位导杆163，轴线竖直布置，一对限位导杆163并列设置在贯穿槽162两侧，并与下塑胶板170上的通孔相匹配；

具体的，模具板161用于对叠放的下塑胶板170进行支撑，当对下塑胶板170进行顶料时，第一顶料板124/第二顶料板113穿过贯穿槽162作用在最下层的下塑胶板170上，使其往上移动；限位导杆163与下塑胶板170上的通孔相匹配，即下塑胶板170滑动套装在限位导杆163上进行限位。

在一些实施例中，模具板161的两侧设有拆装用的开口槽；

定位杆穿过开口槽将模具板161拆装在上料板121/支撑架112上；

即定位杆可快速将模具板161定位在上料板121/支撑架112上，不仅实现快速拆卸，而且避免第一顶料板124/第二顶料板113作用在最下层下塑胶板170上时，模具板161的偏移。

参考图8，在一些实施例中，移动组件包括：

滑板153，滑动位于固定板152上，固定板152架设在支撑箱体100上；

第三驱动缸151，伸缩端与滑板153连接并带动其横向移动；

第四驱动缸155，通过固定块154安装在滑板153上、伸缩端与抓取盘156连接并带动其上下移动；

具体的，固定块154安装在滑板153上，可与滑板153形成L型结构，方便抓取盘156进行抓取；第三驱动缸151启动，带动滑板153在固定板152上横向移动，第四驱动缸155启动，带动抓取盘156上下移动，因此实现抓取盘156的横向、上下方向上的调整。

参考图9，在一些实施例中，所述抓取盘156上设有至少一个吸嘴157；

每个吸嘴157滑动设置在抓取盘156上的条型槽上、并锁紧固定，吸嘴157与负压机构连接、并在向下移动中能够与下塑胶板170接触；

具体的，抓取盘156上设有多个条型槽，每个条型槽对应安装有吸嘴157，比如吸嘴157中部滑动位于条型槽内、并通过螺母锁紧固定在条型槽上，以实现吸嘴157位置的调整。

参考图1、图6、图7，在一些实施例中，本实施例还包括：

整理机构140，位于支撑箱体100上，具有通过旋转机构143带动绕中心自转的支撑板141，支撑板141旋转中心的两侧分别设有凹槽142；每侧的凹槽142为一对、并与一对下塑胶板170下端面相匹配；

转移机构130，具有纵向与上下方向移动、并对同侧下塑胶板170吸附的吸附盘131；

滑板153能够横向移动至支撑板141的上方；

具体的，整理机构140用于对下塑胶板170的调整，并使得一对下塑胶板170同时上料、以提高上料效率，即移动机构150将上料机构120中的下塑胶板170吸附后、上下以及横向移动并放置在支撑板141同侧的凹槽142内，需要说明的是，同侧是指在经过支撑板141旋转中心的直径上、并以旋转中心为分界的两侧；

凹槽142可为两层阶梯槽结构，上层槽可对下塑胶板170周侧进行限位，下层槽可减小下塑胶板170与支撑板141之间的负压，因此同侧的一对凹槽142可对下塑胶板170进行定位、整理，避免下塑胶板170发生偏移、使得下塑胶板170无法与下道工序中电池盖板直接上下匹配从而影响焊接质量；另外，凹槽的作用在于减少吸附盘131的吸附力，即如果将下塑胶板170放置在支撑板141上，下塑胶板170将与支撑板141紧密接触，此时对下塑胶板170吸附时，会因负压增大吸附力；转移机构130中的吸附盘131将同侧的一对下塑胶板170进行转移，当同侧的一对下塑胶板170被吸附盘131转移后，支撑板141通过旋转机构143带动旋转，使得另一侧的一对下塑胶板170位于转移机构130下方；

旋转机构143可为液压回转支承或者驱动电机，当为回转支承时，其通过支撑底座144安装在支撑箱体100上。

在一些实施例中，所述支撑板141的每个凹槽142边缘处设有多个限位块；

具体的，限位块用于对放置在支撑板141上的下塑胶板170进行定位、调整，避免其在移动过程中发生偏移、影响后续焊接质量。

参考图5、图10，在一些实施例中，所述第一顶料板124、第二顶料板113、模具板161的上端面具有与下塑胶板170下端面相匹配的凹槽，抓取盘156、吸附盘131下端面具有与下塑胶板170上端面相匹配的凹槽；

具体的，各个部件上的凹槽与下塑胶板170端面相对应，其目的是避免接触受力时因下塑胶板170本身端面结构、从而造成接触受力不均匀，或者避免下塑胶板170下端面与第一顶料板124等结构直接紧密接触、因负压影响下塑胶板170的抓取等动作；

参考图2、图3，在一些实施例中，靠近储料机构110、第一顶料板124处架设有用于对最上层下塑胶板170位置检测的第一检测器171；

上料板121上设有用于检测其支撑模具160位置的第二检测器172；

第一检测器171、第二检测器172均与控制器连接，控制器控制第一驱动缸123、第二驱动缸111、以及旋转电机122的动作；

具体的，第一检测器171可为光电传感器或者行程开关，定点高度检测最上层下塑胶板170位置；第二检测器172可为光电传感器，用于检测上料板121上支撑模具160的位置；

以上料机构120处的第一检测器171为例，当移动机构150抓取支撑模具160最上层的下塑胶板170时，第一检测器171未检测到最上层下塑胶板170，将信号传递至控制器，控制器接收信号后控制第一驱动缸123启动、通过第一顶料板123带动叠放的下塑胶板170整体往上移，当第二层的下塑胶板170位于原最上层下塑胶板170位置时，第一检测器171进行检测，控制器接收信号后控制第一驱动缸123停止移动；

当更换上料板121上的支撑模具160时，旋转电机122启动，带动上料板121转动，并且第二检测器172检测到支撑模具160、并位于第一顶料板124处时，控制器的接收相应信号并控制旋转电机122停止转动。

以上描述中，尽管可能使用例如“第一”和“第二”的表述来描述本实用新型的各个元件，但它们并未意于限定相对应的元件。例如，上述表述并未旨在限定相对应元件的顺序或重要性。上述表述用于将一个部件和另一个部件区分开。

本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语仅是为了描述特定的实施例的目的，而并非意在限制本实用新型。单数的表述包含复数的表述，除非在其间存在语境、方案上的显著差异。

以上所述仅是本实用新型的示范性实施方式，而非用于限制本实用新型的保护范围，本实用新型的保护范围由所附的权利要求确定。

本领域技术人员可以理解的是，以上所述实施例的各技术特征可以相应地省去、添加或者以任意方式组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，并且，本领域技术人员能够想到的简单变换方式以及对现有技术做出适应性和功能性的结构变换的方案，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，虽然已经参考各种实施例示出和描述了本实用新型，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干形式和细节上的各种变形和改进，而不背离由随附的权利要求所限定的本实用新型的范围，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于下塑胶板的上料装置，包括：

移动机构(150)，具有与移动组件连接进行横向、上下方向上移动的抓取盘(156)，抓取盘(156)能够对最上层的下塑胶板(170)进行负压吸附；

其特征在于，还包括：

上料机构(120)，位于支撑箱体(100)上，具有绕中心自转的上料板(121)，上料板(121)上拆装有多个周向均匀布置的支撑模具(160)；第一顶料板(124)位于上料板(121)下方、并向上移动能够将其一支撑模具(160)上叠放的下塑胶板(170)从下往上顶起；

储料机构(110)，横向位于上料机构(120)一侧，拆装有设置在支撑架(112)上的支撑模具(160)，第二顶料板(113)位于支撑架(112)的下方、并向上移动能够将支撑模具(160)上叠放的下塑胶板(170)从下往上顶起。

2.根据权利要求1所述的用于下塑胶板的上料装置，其特征在于，所述上料板(121)下端通过联轴器与旋转电机(122)连接；

第一顶料板(124)、第二顶料板(113)的下方相应连接有第一驱动缸(123)、第二驱动缸(111)。

3.根据权利要求2所述的用于下塑胶板的上料装置，其特征在于，所述支撑模具(160)包括：

模具板(161)，中部设有供第一顶料板(124)/第二顶料板(113)穿过的贯穿槽(162)；

限位导杆(163)，轴线竖直布置，一对限位导杆(163)并列设置在贯穿槽(162)两侧，并与下塑胶板(170)上的通孔相匹配。

4.根据权利要求3所述的用于下塑胶板的上料装置，其特征在于，所述模具板(161)的两侧设有拆装用的开口槽；

定位杆穿过开口槽将模具板(161)拆装在上料板(121)/支撑架(112)上。

5.根据权利要求2至4任意一项所述的用于下塑胶板的上料装置，其特征在于，所述移动组件包括：

滑板(153)，滑动位于固定板(152)上，固定板(152)架设在支撑箱体(100)上；

第三驱动缸(151)，伸缩端与滑板(153)连接并带动其横向移动；

第四驱动缸(155)，通过固定块(154)安装在滑板(153)上、伸缩端与抓取盘(156)连接并带动其上下移动。

6.根据权利要求5所述的用于下塑胶板的上料装置，其特征在于，所述抓取盘(156)上设有至少一个吸嘴(157)；

每个吸嘴(157)滑动设置在抓取盘(156)上的条型槽上、并锁紧固定，吸嘴(157)与负压机构连接、并在向下移动中能够与下塑胶板(170)接触。

7.根据权利要求5所述的用于下塑胶板的上料装置，其特征在于，还包括：

整理机构(140)，位于支撑箱体(100)上，具有通过旋转机构(143)带动绕中心自转的支撑板(141)，支撑板(141)旋转中心的两侧分别设有凹槽(142)；每侧的凹槽(142)为一对，并与一对下塑胶板(170)下端面相匹配；

转移机构(130)，具有纵向与上下方向移动、并对同侧下塑胶板(170)吸附的吸附盘(131)；

滑板(153)能够横向移动至支撑板(141)的上方。

8.根据权利要求7所述的用于下塑胶板的上料装置，其特征在于，所述支撑板(141)的每个凹槽(142)边缘处设有多个对下塑胶板(170)周侧限位的限位块。

9.根据权利要求3所述的用于下塑胶板的上料装置，其特征在于，所述第一顶料板(124)、第二顶料板(113)、模具板(161)的上端面具有与下塑胶板(170)下端面相匹配的凹槽，抓取盘(156)下端面具有与下塑胶板(170)上端面相匹配的凹槽。

10.根据权利要求7所述的用于下塑胶板的上料装置，其特征在于，靠近储料机构(110)、第一顶料板(124)处架设有用于对最上层下塑胶板(170)位置检测的第一检测器(171)；

上料板(121)上设有用于检测其支撑模具(160)位置的第二检测器(172)；

第一检测器(171)、第二检测器(172)均与控制器连接，控制器控制第一驱动缸(123)、第二驱动缸(111)、以及旋转电机(122)的动作。