CN219854578U - 一种主动力控液压浮动装置及机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种主动力控液压浮动装置及打磨机器人，包括移动安装台，其用于安装加工工具；驱动组件，其设置在机器人的机械臂上，所述驱动组件包括安装座和驱动源，所述驱动源用于驱动移动安装台直线移动，所述驱动源为电静液作动器；力传感器，其位于驱动源与移动安装台之间，所述力传感器检测移动安装台与驱动源之间的拉压力；位置传感器，其位于移动安装台与与安装座之间，所述位置传感器检测移动安装台与安装座之间的位移；其中，根据力传感器检测获得的拉压力输出或者位置传感器获得的位移值输出，所述驱动组件驱动移动安装台移动以实现机器人的运动补偿。其不需配置大体积的气源，体积小，且刚性好，精度高，具备一定的吸震效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人力控技术领域，尤其是指一种主动力控液压浮动装置及打磨机器人。
背景技术
目前，随着技术的发展，为了节省人力，越来越多的机器人投入使用中。机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。
在现有的机器人在进行工作时，往往需要具备较大的工作精度，然而，现有的机器人并不能保证如此高的动作精度。
因此，亟需一种可对机器人进行运动补偿的装置来提供机器人的动作精度。
实用新型内容
为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中。
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种主动力控液压浮动装置，包括：
移动安装台，其用于安装加工工具；
驱动组件，其设置在机器人的机械臂上，所述驱动组件包括安装座和驱动源，所述驱动源用于驱动移动安装台直线移动，所述驱动源为电静液作动器；
力传感器，其位于驱动源与移动安装台之间，所述力传感器检测移动安装台与驱动源之间的拉压力；
位置传感器，其位于移动安装台与与安装座之间，所述位置传感器检测移动安装台与安装座之间的位移；
其中，根据力传感器检测获得的拉压力输出或者位置传感器获得的位移值输出，所述驱动组件驱动移动安装台移动以实现机器人的运动补偿。
作为优选的，所述安装座上设置有惯性传感器。
作为优选的，所述惯性传感器为三轴陀螺仪传感器。
作为优选的，所述安装座为壳体，所述驱动源位于壳体内。
作为优选的，所述力传感器位于壳体内，所述壳体内还设置有惯性传感器。
作为优选的，所述壳体为长方体壳体。
作为优选的，还包括连接件，所述力传感器的一端与驱动源的动力输出端连接，所述力传感器的另外一端与连接件连接，所述连接件与移动安装台固定设置。
作为优选的，所述安装座与移动安装台之间设置有直线限位组件。
作为优选的，所述直线限位组件包括直线导轨和滑块，所述直线导轨与安装座固定，所述滑块与移动安装台固定。
本发明公开了一种打磨机器人，包括上述的主动力控液压浮动装置。
本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
1、本实用新型通过电静液作动器驱动移动安装台移动，从而实现加工工具的动作，相对于气动驱动源，不需配置大体积的气源，体积小，且刚性好，精度高，具备一定的吸震效果。
2、本实用新型配备力传感器和位置传感器，通过力传感器，可以检测获得移动安装台与驱动源之间的拉压力，通过位移传感器，可以实现移动安装台的移动距离检测。
3、本实用新型可以根据实际加工情况，选择力传感器和位移传感器进行检测，适用范围广。
附图说明
为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为隐藏部分壳体的结构示意图；
图3为位移传感器和力传感器的结构示意图；
图4为惯性传感器、驱动源和力传感器的结构示意图；
图5为直线导轨、滑块和连接件的结构示意图。
说明书附图标记说明：10、壳体；20、移动安装台；30、驱动源；40、力传感器；50、直线导轨；51、滑块；60、位移传感器；70、惯性传感器；80、连接件。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
参照图1-图5所示，本实用新型公开了一种主动力控液压浮动装置，包括移动安装台20、驱动组件、力传感器40和位置传感器。
移动安装台20用于安装加工工具。
驱动组件设置在机器人的机械臂上，驱动组件包括安装座和驱动源30，驱动源30用于驱动移动安装台20直线移动，驱动源30为电静液作动器。
力传感器40位于驱动源30与移动安装台20之间，力传感器40检测移动安装台20与驱动源30之间的拉压力。
位置传感器位于移动安装台20与与安装座之间，位置传感器检测移动安装台20与安装座之间的位移。
其中，根据力传感器40检测获得的拉压力输出或者位置传感器获得的位移值输出，驱动组件驱动移动安装台20移动以实现机器人的运动补偿。
本实用新型的工作原理是：通过电静液作动器驱动移动安装台20移动，从而实现加工工具的动作，相对于气动驱动源30，不需配置大体积的气源，体积小，且刚性好，精度高，具备一定的吸震效果。并且，本实用新型配备力传感器40和位置传感器，通过力传感器40，可以检测获得移动安装台20与驱动源30之间的拉压力，通过位移传感器60，可以实现移动安装台20的移动距离检测。本实用新型可以根据实际加工情况，选择力传感器40和位移传感器60进行检测。
在安装座上设置有惯性传感器70。通过惯性传感器70检测当前主动力控液压浮动装置的检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度(DoF)运动，基于惯性传感器70的检测数据，可以对力传感器40的检测结果进行修正。
进一步的，惯性传感器70为三轴陀螺仪传感器。当力控液压浮动装置发生旋转时，通过三轴陀螺仪传感器可以检测当前力控液压浮动装置的状态，从而排除力控液压浮动装置的状态干扰，提高数据采集的精度。位移传感器60可为直线编码器。
在一实施例中，安装座为壳体10，驱动源30位于壳体10内。本实用新型中，电静液作动器位于壳体10内。而壳体10则直接安装在机器人的机械臂上，如此，机械臂移动时，即可带动壳体10移动，而壳体10动作，则可以带动电静液作动器移动，使得移动安装台20移动至目标位置。由于目标位置，移动安装台20上的加工工具与待加工物体之间存在作用力，通过拉压力传感器40可以采集此部分作用力，如此，依据此部分作用力，即可调整驱动源30的力的输出，从而对机器人的机械臂的移动进行运动补偿。
力传感器40位于壳体10内，壳体10内还设置有惯性传感器70。如此，惯性传感器70可以较为精确地检测该装置的运动状态。
壳体10可为长方体壳体10。
本实用新型还包括连接件80，力传感器40的一端与驱动源30的动力输出端连接，力传感器40的另外一端与连接件80连接，连接件80与移动安装台20固定设置。连接件80通过螺钉与移动安装台20锁固。
进一步的，安装座与移动安装台20之间设置有直线限位组件。直线限位组件包括直线导轨50和滑块51，直线导轨50与安装座固定，滑块51与移动安装台20固定。通过直线限位组件，可以提高移动安装台20的移动精度，保证其沿直线运动。
本实用新型公开了一种打磨机器人，其特征在于，包括上述的主动力控液压浮动装置。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。
Claims (10)
1.一种主动力控液压浮动装置，其特征在于，包括：
移动安装台，其用于安装加工工具；
驱动组件，其设置在机器人的机械臂上，所述驱动组件包括安装座和驱动源，所述驱动源用于驱动移动安装台直线移动，所述驱动源为电静液作动器；
力传感器，其位于驱动源与移动安装台之间，所述力传感器检测移动安装台与驱动源之间的拉压力；
位置传感器，其位于移动安装台与安装座之间，所述位置传感器检测移动安装台与安装座之间的位移；
其中，根据力传感器检测获得的拉压力输出或者位置传感器获得的位移值输出，所述驱动组件驱动移动安装台移动以实现机器人的运动补偿。
2.根据权利要求1所述的主动力控液压浮动装置，其特征在于，所述安装座上设置有惯性传感器。
3.根据权利要求2所述的主动力控液压浮动装置，其特征在于，所述惯性传感器为三轴陀螺仪传感器。
4.根据权利要求1所述的主动力控液压浮动装置，其特征在于，所述安装座为壳体，所述驱动源位于壳体内。
5.根据权利要求4所述的主动力控液压浮动装置，其特征在于，所述力传感器位于壳体内，所述壳体内还设置有惯性传感器。
6.根据权利要求4所述的主动力控液压浮动装置，其特征在于，所述壳体为长方体壳体。
7.根据权利要求1所述的主动力控液压浮动装置，其特征在于，还包括连接件，所述力传感器的一端与驱动源的动力输出端连接，所述力传感器的另外一端与连接件连接，所述连接件与移动安装台固定设置。
8.根据权利要求1所述的主动力控液压浮动装置，其特征在于，所述安装座与移动安装台之间设置有直线限位组件。
9.根据权利要求8所述的主动力控液压浮动装置，其特征在于，所述直线限位组件包括直线导轨和滑块，所述直线导轨与安装座固定，所述滑块与移动安装台固定。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的主动力控液压浮动装置。
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