CN219854571U - 可折叠外骨骼 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种可折叠外骨骼，包括背架以及连接于背架的两腿部组件，腿部组件包括大腿组件以及小腿组件，大腿组件与小腿组件通过膝关节组件连接，两腿部组件的大腿组件之间形成有小腿收纳空间，小腿组件可通过膝关节组件向大腿组件内侧翻折，从而折叠收纳在小腿收纳空间中，腿部组件通过髋关节与背架连接，背架的侧边形成有腿部收纳空间，腿部组件可通过髋关节相对于背部组件翻折，从而折叠收纳在腿部收纳空间中。解决了外骨骼收纳、使用需要频繁拆装的问题，节省操作时间、减少因拆装造成的部件磨损，同时本申请可折叠外骨骼其利用外骨骼部件本身之间的空间收纳其余部件，减少收纳时对空间的占用，减少收纳包装的尺寸，提高外骨骼的便携性。

Description

可折叠外骨骼

技术领域

本申请涉及机械关节技术领域，尤其涉及一种可折叠外骨骼。

背景技术

机械外骨骼，是一种可让人体穿上的机器装置，机械外骨骼主要用于辅助穿戴者肢体进行运动，其在医学、建筑、军事等领域中已得到广泛的应用。

目前的机械外骨骼系统一般包括有源和无源两种形式。以无源机械外骨骼为例，其是一种不具有驱动装置，仅通过机械结构辅助穿戴者关节部位进行运动的机械骨骼系统。

无源外骨骼一般由背架、弯管、大小腿、外骨骼鞋几个模块组成，各模块之间采用卡扣、锁扣的方式连接，现有外骨骼在使用时需要将各个模块拼装成一个整体，而使用完毕后，为便于收纳携带，需要将外骨骼拆分为各个模块整理收纳，整个过程费时费力，且频繁的拆装也加剧了模块之间连接部位的磨损，对外骨骼的使用寿命造成影响。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于：提供一种可折叠外骨骼，其能够解决现有外骨骼收纳需要拆卸，使用需要组装的频繁拆装问题，节省操作时间、减少因拆装造成的部件磨损。

本实用新型实施例的另一个目的在于：提供一种可这折叠外骨骼，其利用外骨骼部件本身之间的空间收纳其余部件，减少收纳时对空间的占用，减少收纳包装的尺寸，提高便携性。

为达上述目的，本申请采用以下技术方案：

提供一种可折叠外骨骼，包括背架以及连接于所述背架的两腿部组件，其特征在于，所述腿部组件包括大腿组件以及小腿组件，所述大腿组件与所述小腿组件通过膝关节组件连接，两所述腿部组件的所述大腿组件之间形成有小腿收纳空间，所述小腿组件可通过膝关节组件向所述大腿组件内侧翻折，从而折叠收纳在所述小腿收纳空间中，所述腿部组件通过髋关节与所述背架连接，所述背架具有第一面和第二面，所述背架的第一面形成有腿部收纳空间，所述腿部组件可通过髋关节相对于所述背架翻折，从而折叠收纳在所述腿部收纳空间中。

可选的，所述大腿组件上设置有大腿穿戴件，所述小腿组件上设置有小腿穿戴件，所述大腿穿戴件与所述小腿穿戴件被设置为在所述大腿组件与所述小腿组件折叠收纳状态下，所述大腿穿戴件与所述小腿穿戴件相错设置。

可选的，所述小腿组件上设置有外骨骼鞋，所述外骨骼鞋与所述大腿穿戴件被设置为在所述大腿组件与所述小腿组件折叠收纳状态下，所述大腿穿戴件与所述外骨骼鞋相错设置。

可选的，所述膝关节组件包括相互错开布设的第一连接销和第二连接销，所述第一连接销用于限制所述小腿组件相较于所述大腿组件的屈曲，所述第二连接销用于限制所述小腿组件相较于所述大腿组件的翻折；所述大腿组件与所述膝关节组件通过所述第一连接销枢接，所述小腿组件通过所述第二连接销与所述膝关节组件枢接；或，所述小腿组件与所述膝关节组件通过所述第一连接销枢接，所述大腿组件通过所述第二连接销与所述膝关节组件枢接。

可选的，所述膝关节组件包括膝关节转头及膝关节底座，所述膝关节转头具有第一端和相对的第二端，所述第一连接销设置于所述膝关节转头的第一端，所述膝关节底座通过所述第二连接销与所述膝关节转头的第二端枢接，所述膝关节底座与所述小腿组件或所述大腿组件固定连接。

可选的，所述膝关节转头的第二端形成有两第一连接部，两所述第一连接部上均设置有第一销孔，且两所述第一销孔同轴设置；两所述第一连接部之间形成缺口，所述膝关节底座上与所述缺口对应的设置有第二连接部，所述第二连接部上设置有第二销孔，所述膝关节转头与所述膝关节底座通过所述第二连接销穿过所述第一销孔以及所述第二销孔枢接。

可选的，所述膝关节转头上可滑动设置有固定销，所述膝关节底座上与所述固定销对应的设置有固定孔，所述固定销能够插入所述固定孔中，以限制所述膝关节转头与所述膝关节底座之间的相对旋转，或，所述固定销能够由所述固定孔中脱出，以解除对所述膝关节转头与所述膝关节底座之间相对旋转的限制。

可选的，所述膝关节底座包括底座主体以及自锁拱，所述固定孔为所述自锁拱与所述底座主体之间的孔结构。

可选的，所述固定销上连接有解脱按钮，通过所述解脱按钮能够控制所述固定销在插入所述固定孔中状态与从所述固定孔中脱出状态之间的切换。

可选的，所述膝关节转头上设置有滑槽，所述固定销可滑动设置在所述滑槽中；

所述膝关节转头上与所述滑槽连通的设置有连接槽，所述解脱按钮的一端与所述固定销固定连接，另一端穿过所述连接槽延伸至所述膝关节转头的外表面；

所述滑槽中还设置有复位弹簧，所述复位弹簧被设置为始终对所述固定销施加推力，使其具有向所述固定孔方向运动的趋势。

可选的，所述背架上还枢接有托盘，所述托盘可翻转贴合于所述背架的第二面。

本申请的有益效果为：本实用新型公开了一种可折叠外骨骼，能够解决现有外骨骼收纳需要拆卸，使用需要组装的频繁拆装问题，节省操作时间、减少因拆装造成的部件磨损，同时本申请可折叠外骨骼其利用外骨骼部件本身之间的空间收纳其余部件，减少收纳时对空间的占用，可以减少收纳包装的尺寸，提高了外骨骼的便携性。

附图说明

下面根据附图和实施例对本申请作进一步详细说明。

图1为本申请实施例所述可折叠外骨骼小腿组件折叠过程中状态示意图。

图2为本申请实施例所述可折叠外骨骼一小腿组件折叠完成后的状态示意图。

图3为本申请实施例所述可折叠外骨骼一腿部组件折叠完成后的状态示意图。

图4为图3侧视图。

图5为本申请实施例所述可折叠外骨骼两腿部组件均折叠完成后的状态示意图。

图6为图5侧视图。

图7为本申请实施例所述腿部组件结构示意图。

图8为图7中I处局部放大图。

图9为本申请实施例所述腿部组件固定销锁定状态的局部剖切状态结构示意图。

图10为图9中II处局部放大图。

图11为本申请实施例所述腿部组件固定销锁定状态又一视角结构示意图。

图12为图11中A-A向剖视图。

图13为图12中III处局部放大图。

图14为本申请实施例所述腿部组件固定销解除锁定状态的局部剖切状态结构示意图。

图15为图14中IV处局部放大图。

图16为本申请实施例所述腿部组件固定解除销锁定状态又一视角结构示意图。

图17为图16中B-B向剖视图。

图18为图12中V处局部放大图。

图19为本申请实施例所述小腿组件相对于大腿组件翻折一定角度后的剖视示意图。

图20为图19中VI处局部放大图。

图中：

100、背架；200、腿部组件；210、大腿组件；211、大腿穿戴件；220、小腿组件；221、小腿穿戴件；230、外骨骼鞋；240、膝关节组件；241、膝关节转头；2411、连接销；2412、第一连接部；2413、固定销；2414、解脱按钮；2415、滑槽；2416、连接槽；2417、复位弹簧；242、膝关节底座；2421、第二连接部；2422、固定孔；2423、底座主体；2424、自锁拱；300、托盘；400、小腿收纳空间；500、腿部收纳空间；600、髋关节。

具体实施方式

为使本申请解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面对本申请实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本申请实施例提供一种可折叠外骨骼结构，其旨在实现外骨骼无需拆解即可充分折叠收纳，提升使用便捷性，提高外骨骼的便携性。

具体的，如图1-20所示，提供一种可折叠外骨骼，包括背架100以及连接于所述背架100的两腿部组件200，所述腿部组件200包括大腿组件210以及小腿组件220，其中，背架100在外骨骼使用状态下与使用者背部贴合，用以实现外骨骼与人体的固定，对人体背部的支撑，以及在通过背部背负重物时对重物进行支撑以减少使用者自身的压力，所述大腿组件210与所述小腿组件220通过膝关节组件240连接，两所述腿部组件200的所述大腿组件210之间形成有小腿收纳空间400，所述小腿组件220可通过膝关节组件240向所述大腿组件210内侧翻折，从而折叠收纳在所述小腿收纳空间400中，所述腿部组件200通过髋关节600与所述背架100连接，所述背架100具有第一面和第二面，所述背架100的第一面形成有腿部收纳空间500，所述腿部组件200可通过髋关节600相对于背架100翻折，从而折叠收纳在所述腿部收纳空间500中。

本方案中，通过将小腿组件220设置为可通过膝关节组件240向大腿内侧翻折，使得小腿组件220折叠收纳在两大腿组件210之间的小腿收纳空间400中，在外骨骼人体高度方向上减小了外形尺寸的同时充分利用了两大腿组件210之间的间隙，使得外骨骼在收纳折叠状态下在人体宽度方向上具有较小的外形尺寸，减少空间的占用。

而通过髋关节600的旋转自由度，将相对折叠后的小腿组件220与大腿组件210构成的整个腿部组件200向背架100方向翻折，使得腿部组件200贴合到背架100上，进一步减小了外骨骼在高度方向上的尺寸，通过绕髋关节600旋转实现的折叠使得折叠后的腿部组件200宽度与髋关节600的宽度接近，从而使得外骨骼折叠后的宽度尺寸最接近其无法折叠部分的外形尺寸，最大程度上减少了空间的占用。

外骨骼在使用过程中需要与人体绑定连接，其连接结构通常配合其各个组件设置，即在本申请所述的可折叠外骨骼中，所述大腿组件210上设置有大腿穿戴件211，大腿穿戴件211能够与穿戴者大腿捆绑以实现大腿组件210与穿戴者大腿的固定，所述小腿组件220上设置有小腿穿戴件221，小腿穿戴件221能够与小腿捆绑以实现小腿组件220与穿戴者小腿的固定，图5为本申请所述可折叠外骨骼折叠后状态示意图，如图所示，本申请中所述大腿穿戴件211与所述小腿穿戴件221被设置为在所述大腿组件210与所述小腿组件220折叠收纳状态下，所述大腿穿戴件211与所述小腿穿戴件221相错设置。

将大腿穿戴件211与小腿穿戴件221相错设置能够避免两者在折叠时发生干涉，而影响小腿组件220相对于大腿组件210的翻折角度，使其仅能够以较大的倾斜角度相对于大腿组件210翻折，而导致占用空间较大，甚至造成无法被收纳于小腿收纳空间400的情况。

继续参照图5所示，在本实施例中所述小腿组件220上设置有外骨骼鞋230，所述外骨骼鞋230与所述大腿穿戴件211被设置为在所述大腿组件210与所述小腿组件220折叠收纳状态下，所述大腿穿戴件211与所述外骨骼鞋230相错设置。与大腿穿戴件211和小腿穿戴件221在折叠状态下相错设置相同的，将外骨骼鞋230与大腿穿戴件211相错设置能够避免折叠状态下大腿穿戴件211与外骨骼鞋230之间的干涉，从而使得折叠状态下小腿组件220能够尽可能与大腿组件210贴合，减少占用的空间。

为了保证折叠收纳效果，需要对小腿组件220能够相对于大腿组件210折叠的角度以及腿部组件200能够相对于所述背架100折叠的角度进行限制，为此，本方案中在折叠收纳状态下，所述小腿组件220与所述大腿组件210的夹角α在0°到40°之间，优选α为20°，所述腿部组件200与所述背架100的夹角在-30°到30°之间，优选为0°，即腿部组件200与背架100相平行。

本方案中腿部组件200相对于背架100的翻转通过髋关节600本身的自由度即可实现，而为了实现小腿组件220相对于大腿组件210的收纳折叠则需要对膝关节的结构加以改进，参照图7-20所示，本实施例提供的可折叠外骨骼，其膝关节组件240需要实现膝关节组件240使用时的正常摆转，以及用于实现所述小腿组件220相对于所述大腿组件210折叠收纳时的翻转。

为了实现上述两个方向的翻转功能，本申请中所述膝关节组件240分别与所述大腿组件210以及所述小腿组件220枢接。

具体的，所述膝关节组件240包括相互错开布设的第一连接销和第二连接销，所述第一连接销用于限制所述小腿组件220相较于所述大腿组件210的屈曲，所述第二连接销用于限制所述小腿组件220相较于所述大腿组件210的翻折；所述大腿组件210与所述膝关节组件240通过所述第一连接销枢接，所述小腿组件220通过所述第二连接销与所述膝关节组件240枢接；

本方案中由于需要将小腿组件220及外骨骼鞋230共同向上翻折，考虑到腿部组件200中小腿组件220及外骨骼鞋230的长度与大腿组件210的长度的关系，若大腿组件210的长度小于小腿组件220及外骨骼鞋230的长度，则将难以实现翻转折叠，而通过将所述大腿组件210与所述膝关节组件240通过所述第一连接销枢接，所述小腿组件220通过所述第二连接销与所述膝关节组件240枢接，使得所述膝关节组件240与所述小腿组件220枢接的位置设置于其与所述大腿组件210枢接位置远离所述大腿组件210的一侧，相当于延长了腿部组件200中大腿组件210一侧的长度，缩短了小腿组件220一侧的长度，从而使得小腿组件220及外骨骼鞋230能够很好的折叠收纳在大腿组件210的内侧。

需要指出的是，所述膝关节组件240与所述大腿组件210枢接的位置和所述膝关节组件240与所述小腿组件220枢接的位置之间的距离可以根据腿部组件200的整体长度以及大腿组件210以及小腿组件220之间的长度关系进行合理选择，本申请中不对其进行具体限定。

因此，在本申请的另一可选的实施例中还可以采用所述小腿组件220与所述膝关节组件240通过所述第一连接销枢接，所述大腿组件210通过所述第二连接销与所述膝关节组件240枢接的方案，即，采用小腿组件220相对于大腿组件210屈曲的枢接位置小腿组件220相对于大腿组件210翻转折叠收纳的枢接位置下方的方案，如此设置同样能够实现小腿组件220相对于大腿组件210的翻转折叠。

下面结合附图对所述大腿组件210与所述膝关节组件240通过所述第一连接销枢接，所述小腿组件220通过所述第二连接销与所述膝关节组件240枢接的方案进行具体说明；参照图8、10、13、15、18、20所示，在本申请的一种可选的实施例中，所述膝关节组件240包括膝关节转头241及膝关节底座242，所述膝关节转头具有第一端和相对的第二端，所述第一连接销设置于所述膝关节转头241的第一端，所述膝关节底座242通过所述第二连接销与所述膝关节转头241的第二端枢接，此结构下，所述膝关节底座242与所述小腿组件220固定连接。

可以理解的是，当采用所述小腿组件220与所述膝关节组件240通过所述第一连接销枢接，所述大腿组件210通过所述第二连接销与所述膝关节组件240枢接的方案时，膝关节底座242与所述大腿组件210固定连接。

本方案中通过膝关节转头241与大腿组件210的枢接能够满足外骨骼在正常工作状态下小腿组件220相对于大腿组件210的摆转，而其与膝关节底座242的枢接能够实现带动膝关节底座242向大腿组件210内侧折叠；同时，由于膝关节底座242与小腿组件220固定连接，膝关节底座242相对于大腿组件210的摆转即为小腿组件220相对于大腿组件210的摆转，因此，通过膝关节组件240能够实现小腿组件220相对于大腿组件210向大腿组件210的内侧摆转以实现折叠收纳。

同时，本申请中还公开了膝关节转头241与大腿组件210以及与膝关节底座242的枢接结构，膝关节转头241与大腿组件210的枢接结构为，所述膝关节转头241与所述大腿组件210上分别对应的设置有枢接孔，所述膝关节转头241与所述大腿组件210通过穿过所述枢接孔枢接。

继续参照图8、10、13、15、18、20所示，膝关节转头241与膝关节底座242的枢接结构为，所述膝关节转头241上设置有第一销孔，所述膝关节底座242上与所述第一销孔对应的设置有第二销孔，所述膝关节转头241与所述膝关节底座242通过连接销2411穿过所述第一销孔与所述第二销孔枢接；所述膝关节转头241的第二端形成有两第一连接部2412，两所述第一连接部2412上均设置有所述第一销孔，且两所述第一销孔同轴设置；两所述第一连接部2412之间形成缺口，所述膝关节底座242上与所述缺口对应的设置有第二连接部2421，所述第二销孔设置于所述第二连接部2421上，所述膝关节转头241与所述膝关节底座242通过所述第二连接销穿过所述第一销孔以及所述第二销孔枢接。

本方案中所述膝关节底座242与所述小腿组件220的连接方式为通过螺栓固定，参照图20所示，膝关节底座242上设置有连接孔，小腿组件220上与连接孔对应的设置有螺纹孔，螺栓穿过连接孔与螺纹孔螺纹连接实现小腿组件220与膝关节组件240的固定。

本方案中膝关节转头241与膝关节底座242的枢接结构仅在需要将外骨骼进行折叠的情况下使用，因此，需要设置锁定装置在非折叠情况下将膝关节转头241与膝关节底座242锁定在非折叠状态，以确保外骨骼的正常使用。

参照图8、10、13、15、18、20所示，本实施例中的锁定装置具体为，在所述膝关节转头241上可滑动设置有固定销2413，所述膝关节底座242上与所述固定销2413对应的设置有固定孔2422，所述固定销2413能够插入所述固定孔2422中，以限制所述膝关节转头241与所述膝关节底座242之间的相对旋转，或，所述固定销2413能够由所述固定孔2422中脱出，以解除对所述膝关节转头241与所述膝关节底座242之间相对旋转的限制。

本方案中固定孔2422的具体结构可以为多种，在一种可选的实施例中固定孔2422可以为直接在膝关节底座242上开设的盲孔，或如图18所示实施例中，所述膝关节底座242包括底座主体2423以及自锁拱2424，所述固定孔2422为所述自锁拱2424与所述底座主体2423之间的孔结构。

继续参照图18所示，所述固定销2413上连接有解脱按钮2414，通过所述解脱按钮2414能够控制所述固定销2413在插入所述固定孔2422中状态与从所述固定孔2422中脱出状态之间的切换，为了实现解脱按钮2414的滑动，本实施例中在所述膝关节转头241上设置有滑槽2415，所述固定销2413可滑动设置在所述滑槽2415中。

在本申请的一种可选的实施例中所述解脱按钮2414的具体安装方式为，所述膝关节转头241上与所述滑槽2415连通的设置有连接槽2416，所述解脱按钮2414的一端与所述固定销2413固定连接，另一端穿过所述连接槽2416延伸至所述膝关节转头241的外表面，使得操作者可在膝关节转头241的外表面处对解脱按钮2414进行操作，以实现对固定销2413的操作。

可选的，参照图15所示，在本申请的另一个可选的实施例中，所述滑槽2415中还设置有复位弹簧2417，所述复位弹簧2417被设置为始终对所述固定销2413施加推力，使其具有向所述固定孔2422方向运动的趋势。在外骨骼正常使用的状态下，复位弹簧2417始终对固定销2413施加作用力，使其插入固定孔2422中，以保持膝关节转头241与膝关节底座242的位置固定而无法相对转动。

可选的，参照图6所示，本申请中所述背架100上还枢接有托盘300，所述托盘300可翻转贴合于所述背架100的第二面。

本实施例所述可折叠外骨骼折叠收纳以及展开至使用状态的过程为：

展开使用状态下，复位弹簧2417推动固定销2413插入固定孔2422中，固定销2413连接膝关节转头241与膝关节底座242，使得两者之间不会发生摆转，此时膝关节转头241与大腿组件210仅能够发生一个方向上的摆转，外骨骼可以正常使用；

当需要对外骨骼进行折叠收纳时，通过滑动解脱按钮2414，解脱按钮2414带动固定销2413克服复位弹簧2417的推力，由固定孔2422中脱出，固定销2413不在对膝关节转头241与膝关节底座242之间的转动进行限制，此时可以对小腿组件220进行折叠，使其收纳在两大腿组件210之间的小腿收纳空间400处，而由于大腿穿戴件211与小腿穿戴件221以及外骨骼鞋230之间是相错设置，折叠收纳状态下大腿穿戴件211与小腿穿戴件221和外骨骼鞋230均不会发生干涉，因此不会影响折叠的角度。

当小腿组件220相对于大腿组件210折叠完成后可以将腿部组件200绕膝关节进行折叠，使得腿部组件200与背架100贴合，从而完成折叠。

当外骨骼处于折叠收纳状态，需要展开使用时，仅需要将其展开，在复位弹簧2417的作用下固定销2413可以自行插入到固定孔2422中，从而实现对膝关节转头241与膝关节底座242的锁定，使得外骨骼可以正常使用。

可以理解的是，上述折叠过程仅作为举例说明，并不作为对本申请的限制，在本申请的其他实施例中，还可以采用先将腿部组件200与背架100相折叠，之后再对每个腿部组件200进行折叠的方案。

在本申请的又一个可选的实施例中，还可以采用将一腿部组件200中一条腿在未折叠状态下先向背架100方向翻折，当大腿组件210贴到背架100上之后，在对该腿部组件200的小腿组件220与大腿组件210进行翻折，当一条腿部组件200折叠收纳完成后在进行另一条腿的折叠操作。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上结合具体实施例描述了本申请的技术原理。这些描述只是为了解释本申请的原理，而不能以任何方式解释为对本申请保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本申请的其它具体实施方式，这些方式都将落入本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种可折叠外骨骼，包括背架(100)以及连接于所述背架(100)的两腿部组件(200)，其特征在于，所述腿部组件(200)包括大腿组件(210)以及小腿组件(220)，所述大腿组件(210)与所述小腿组件(220)通过膝关节组件(240)连接，两所述腿部组件(200)的所述大腿组件(210)之间形成有小腿收纳空间(400)，所述小腿组件(220)可通过膝关节组件(240)向所述大腿组件(210)内侧翻折，从而折叠收纳在所述小腿收纳空间(400)中，所述腿部组件(200)通过髋关节(600)与所述背架(100)连接，所述背架(100)具有第一面和第二面，所述背架(100)的第一面形成有腿部收纳空间(500)，所述腿部组件(200)可通过髋关节(600)相对于所述背架(100)翻折，从而折叠收纳在所述腿部收纳空间(500)中。

2.根据权利要求1所述的可折叠外骨骼，其特征在于，所述大腿组件(210)上设置有大腿穿戴件(211)，所述小腿组件(220)上设置有小腿穿戴件(221)，所述大腿穿戴件(211)与所述小腿穿戴件(221)被设置为在所述大腿组件(210)与所述小腿组件(220)折叠收纳状态下，所述大腿穿戴件(211)与所述小腿穿戴件(221)相错设置。

3.根据权利要求2所述的可折叠外骨骼，其特征在于，所述小腿组件(220)上设置有外骨骼鞋(230)，所述外骨骼鞋(230)与所述大腿穿戴件(211)被设置为在所述大腿组件(210)与所述小腿组件(220)折叠收纳状态下，所述大腿穿戴件(211)与所述外骨骼鞋(230)相错设置。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的可折叠外骨骼，其特征在于，所述膝关节组件(240)包括相互错开布设的第一连接销和第二连接销，所述第一连接销用于限制所述小腿组件(220)相较于所述大腿组件(210)的屈曲，所述第二连接销用于限制所述小腿组件(220)相较于所述大腿组件(210)的翻折；所述大腿组件(210)与所述膝关节组件(240)通过所述第一连接销枢接，所述小腿组件(220)通过所述第二连接销与所述膝关节组件(240)枢接；或，所述小腿组件(220)与所述膝关节组件(240)通过所述第一连接销枢接，所述大腿组件(210)通过所述第二连接销与所述膝关节组件(240)枢接。

5.根据权利要求4所述的可折叠外骨骼，其特征在于，所述膝关节组件(240)包括膝关节转头(241)及膝关节底座(242)，所述膝关节转头(241)具有第一端和相对的第二端，所述第一连接销设置于所述膝关节转头(241)的第一端，所述膝关节底座(242)通过所述第二连接销与所述膝关节转头(241)的第二端枢接，所述膝关节底座(242)与所述小腿组件(220)或所述大腿组件(210)固定连接。

6.根据权利要求5所述的可折叠外骨骼，其特征在于，所述膝关节转头(241)的第二端形成有两第一连接部(2412)，两所述第一连接部(2412)上均设置有第一销孔，且两所述第一销孔同轴设置；两所述第一连接部(2412)之间形成缺口，所述膝关节底座(242)上与所述缺口对应的设置有第二连接部(2421)，所述第二连接部(2421)上设置有第二销孔，所述膝关节转头与所述膝关节底座通过所述第二连接销穿过所述第一销孔以及所述第二销孔枢接。

7.根据权利要求5所述的可折叠外骨骼，其特征在于，所述膝关节转头(241)上可滑动设置有固定销(2413)，所述膝关节底座(242)上与所述固定销(2413)对应的设置有固定孔(2422)，所述固定销(2413)能够插入所述固定孔(2422)中，以限制所述膝关节转头(241)与所述膝关节底座(242)之间的相对旋转，或，所述固定销(2413)能够由所述固定孔(2422)中脱出，以解除对所述膝关节转头(241)与所述膝关节底座(242)之间相对旋转的限制。

8.根据权利要求7所述的可折叠外骨骼，其特征在于，所述膝关节底座(242)包括底座主体(2423)以及自锁拱(2424)，所述固定孔(2422)为所述自锁拱(2424)与所述底座主体(2423)之间的孔结构。

9.根据权利要求7所述的可折叠外骨骼，其特征在于，所述固定销(2413)上连接有解脱按钮(2414)，通过所述解脱按钮(2414)能够控制所述固定销(2413)在插入所述固定孔(2422)中状态与从所述固定孔(2422)中脱出状态之间的切换。

10.根据权利要求9所述的可折叠外骨骼，其特征在于，所述膝关节转头(241)上设置有滑槽(2415)，所述固定销(2413)可滑动设置在所述滑槽(2415)中；

所述膝关节转头(241)上与所述滑槽(2415)连通的设置有连接槽(2416)，所述解脱按钮(2414)的一端与所述固定销(2413)固定连接，另一端穿过所述连接槽(2416)延伸至所述膝关节转头(241)的外表面；

所述滑槽(2415)中还设置有复位弹簧(2417)，所述复位弹簧(2417)被设置为始终对所述固定销(2413)施加推力，使其具有向所述固定孔(2422)方向运动的趋势。

11.根据权利要求1-3中任一项所述的可折叠外骨骼，其特征在于，所述背架(100)上还枢接有托盘(300)，所述托盘(300)可翻转贴合于所述背架(100)的第二面。