CN219837814U - 一种行进线路变化装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行进线路变化装置，涉及行进线路变化技术领域，具体为一种行进线路变化装置，包括固定架，所述固定架的顶部一侧固定安装有支架，所述支架的顶部固定安装有固定梁，所述固定梁的一侧固定安装有电动伸缩杆，所述固定梁的内部开设有升降槽，所述升降槽的内部滑动连接有升降架，所述电动伸缩杆的伸出端固定安装在升降架的顶部一侧，所述升降架的一侧固定安装有支撑架，所述固定架的一侧固定安装有连接架。该行进线路变化装置，通过升降架和支撑架的设置，使该行进线路变化装置具备了对路面要求较底，适应各种不同的路面的效果，从而起到了使用较为方便的作用，达到了实用性较强的目的。

Description

一种行进线路变化装置

技术领域

本实用新型涉及行进线路变化技术领域，具体为一种行进线路变化装置。

背景技术

机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所有领域。移动机器人是机器人学中的一个重要分支。目前机器人在地面上的移动形式主要有车轮式、腿式、履带式等。腿式模仿动物行走方式，具有较高的智能程度，能适应复杂的地形，但由于结构自由度太多，结构和控制较为复杂，行动速度也较慢。履带式具有着地面积较大，对地压强较小，在松软的地面附着性能和通过性能好，爬楼梯、越障平稳性高，良好的自复位能力等特点，但是履带式移动平台的速度较慢、功耗较大、转向时对地面破坏程度大。而车轮式是最常见的一种形式。目前车轮式的技术比较成熟，移动速度较高，稳定性较高，而机构和控制相对比较简单，工作效率较高。

现有的，车轮式对路面要求较高，无法适应各种不同的路面，实用性较差，传统的轮动机构应用最广的有三轮和四轮的结构形式，加入万向轮可以实现全方位的转动。典型3轮结构通常采用一个中心轮和2个后轮的布置，结构简单而稳定性差，在倾斜的地面上移动易倾倒。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种行进线路变化装置，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种行进线路变化装置，包括固定架，所述固定架的顶部一侧固定安装有支架，所述支架的顶部固定安装有固定梁，所述固定梁的一侧固定安装有电动伸缩杆，所述固定梁的内部开设有升降槽，所述升降槽的内部滑动连接有升降架，所述电动伸缩杆的伸出端固定安装在升降架的顶部一侧，所述升降架的一侧固定安装有支撑架，所述固定架的一侧固定安装有连接架，所述连接架的一侧固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定安装有旋转轴，所述旋转轴的一端转动连接在固定架的一侧，所述旋转轴的外侧固定安装有滚轮，所述滚轮的外侧开设有活动槽，所述活动槽的内部转动连接有滑轮，所述支撑架的顶部一侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定安装有主动齿轮。

可选的，所述主动齿轮的外侧啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的轴心处固定安装有转动轴。

可选的，所述转动轴的顶部转动连接在支撑架的内部，所述转动轴的底部固定安装有蜗杆。

可选的，所述支撑架的底部一侧固定安装有第一转轴，所述第一转轴的外侧固定安装有蜗轮。

可选的，所述蜗杆的外侧啮合在蜗轮的外侧，所述第一转轴的一端固定安装有一级齿轮。

可选的，所述一级齿轮的外侧啮合有二级齿轮，所述二级齿轮的一侧转动连接在支撑架的一侧。

可选的，所述支撑架的底部一侧转动连接有第二转轴，所述第二转轴的外侧固定安装有三级齿轮。

可选的，所述三级齿轮的外侧啮合在二级齿轮的外侧，所述第二转轴的一端固定安装有行进轮。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种行进线路变化装置，具备以下有益效果：

1、该行进线路变化装置，通过升降架和支撑架的设置，使该行进线路变化装置具备了对路面要求较底，适应各种不同的路面的效果，通过固定梁、电动伸缩杆、升降槽、升降架,和支撑架的配合设置，在使用的过程中可以当需要改变行进路线时，打开电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸出端会带动升降架向上运动，使升降架在升降槽的内部滑动，升降架会带动支撑架向上运动，使行进轮向上运动，进而使在改变行进路线时行进轮会脱离地面，防止对行进轮的表面造成磨损，再启动驱动电机，驱动电机的输出端会带动旋转轴在固定架的一侧旋转，旋转轴会带动滚轮旋转，滚轮会通过滑轮在地面进行滚动，进而改变固定架的行进路线，从而起到了使用较为方便的作用，达到了实用性较强的目的。

2、该行进线路变化装置，通过行进轮的设置，使该行进线路变化装置具备了，在倾斜的地面上移动不易倾倒的效果，通过伺服电机、主动齿轮、从动齿轮、转动轴、蜗杆、第一转轴、涡轮、一级齿轮、二级齿轮、第二转轴、三级齿轮和行进轮的配合设置，在使用的过程中可以当需要向前运动时，启动伺服电机，伺服电机的输出端会带动主动齿轮旋转，主动齿轮会带动从动齿轮旋转，从动齿轮会带动转动轴在支撑架的内部旋转，转动轴会带动蜗杆旋转，螺杆会带动蜗轮旋转，涡轮会带动第一转轴在支撑架的内部旋转，第一转轴会带动一级齿轮旋转，一级齿轮会通过二级齿轮带动三级齿轮旋转，三级齿轮会带动第二转轴在支撑架的内部旋转，第二转轴会带动行进轮运动，进而使固定架可以在地面进行运动，由于行进轮位于固定架的底部中间，在倾斜的地面上移动不易倾倒，从而起到了结构简单的作用，达到了稳定性高的目的。

附图说明

图1为本实用新型立体的结构示意图；

图2为本实用新型正等侧的结构示意图；

图3为本实用新型图1中A处放大的结构示意图；

图4为本实用新型图2中B处放大的结构示意图；

图5为本实用新型图2中C处放大的结构示意图。

图中：1、固定架；2、支架；3、固定梁；4、电动伸缩杆；5、升降槽；6、升降架；7、支撑架；8、连接架；9、驱动电机；10、滚轮；11、滑轮；12、伺服电机；13、主动齿轮；14、从动齿轮；15、转动轴；16、蜗杆；17、第一转轴；18、蜗轮；19、一级齿轮；20、二级齿轮；21、第二转轴；22、三级齿轮；23、行进轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

请参阅图1至图3，本实用新型提供技术方案：一种行进线路变化装置，包括固定架1，固定架1的顶部一侧固定安装有支架2，支架2的顶部固定安装有固定梁3，固定梁3的一侧固定安装有电动伸缩杆4，固定梁3的内部开设有升降槽5，升降槽5的内部滑动连接有升降架6，电动伸缩杆4的伸出端固定安装在升降架6的顶部一侧，升降架6的一侧固定安装有支撑架7，固定架1的一侧固定安装有连接架8，连接架8的一侧固定安装有驱动电机9，驱动电机9的输出端固定安装有旋转轴，旋转轴的一端转动连接在固定架1的一侧，旋转轴的外侧固定安装有滚轮10，滚轮10的外侧开设有活动槽，活动槽的内部转动连接有滑轮11，支撑架7的顶部一侧固定安装有伺服电机12，伺服电机12的输出端固定安装有主动齿轮13，主动齿轮13的外侧啮合有从动齿轮14，从动齿轮14的轴心处固定安装有转动轴15，转动轴15的顶部转动连接在支撑架7的内部，转动轴15的底部固定安装有蜗杆16，支撑架7的底部一侧固定安装有第一转轴17，第一转轴17的外侧固定安装有涡轮18，蜗杆16的外侧啮合在涡轮18的外侧，第一转轴17的一端固定安装有一级齿轮19，一级齿轮19的外侧啮合有二级齿轮20，二级齿轮20的一侧转动连接在支撑架7的一侧，支撑架7的底部一侧转动连接有第二转轴21，第二转轴21的外侧固定安装有三级齿轮22，三级齿轮22的外侧啮合在二级齿轮20的外侧，第二转轴21的一端固定安装有行进轮23，通过升降架6和支撑架7的设置，使该行进线路变化装置具备了对路面要求较底，适应各种不同的路面的效果，从而起到了使用较为方便的作用，达到了实用性较强的目的。

使用时，当需要改变行进路线时，打开电动伸缩杆4，电动伸缩杆4的伸出端会带动升降架6向上运动，使升降架6在升降槽5的内部滑动，升降架6会带动支撑架7向上运动，使行进轮23向上运动，进而使在改变行进路线时行进轮23会脱离地面，防止对行进轮23的表面造成磨损，再启动驱动电机9，驱动电机9的输出端会带动旋转轴在固定架1的一侧旋转，旋转轴会带动滚轮10旋转，滚轮10会通过滑轮11在地面进行滚动，进而改变固定架1的行进路线，从而起到了使用较为方便的作用，达到了实用性较强的目的。

实施例2

请参阅图1至图5，本实用新型提供技术方案：一种行进线路变化装置，包括固定架1，固定架1的顶部一侧固定安装有支架2，支架2的顶部固定安装有固定梁3，固定梁3的一侧固定安装有电动伸缩杆4，固定梁3的内部开设有升降槽5，升降槽5的内部滑动连接有升降架6，电动伸缩杆4的伸出端固定安装在升降架6的顶部一侧，升降架6的一侧固定安装有支撑架7，固定架1的一侧固定安装有连接架8，连接架8的一侧固定安装有驱动电机9，驱动电机9的输出端固定安装有旋转轴，旋转轴的一端转动连接在固定架1的一侧，旋转轴的外侧固定安装有滚轮10，滚轮10的外侧开设有活动槽，活动槽的内部转动连接有滑轮11，支撑架7的顶部一侧固定安装有伺服电机12，伺服电机12的输出端固定安装有主动齿轮13，主动齿轮13的外侧啮合有从动齿轮14，从动齿轮14的轴心处固定安装有转动轴15，转动轴15的顶部转动连接在支撑架7的内部，转动轴15的底部固定安装有蜗杆16，支撑架7的底部一侧固定安装有第一转轴17，第一转轴17的外侧固定安装有涡轮18，蜗杆16的外侧啮合在涡轮18的外侧，第一转轴17的一端固定安装有一级齿轮19，一级齿轮19的外侧啮合有二级齿轮20，二级齿轮20的一侧转动连接在支撑架7的一侧，支撑架7的底部一侧转动连接有第二转轴21，第二转轴21的外侧固定安装有三级齿轮22，三级齿轮22的外侧啮合在二级齿轮20的外侧，第二转轴21的一端固定安装有行进轮23，通过行进轮23的设置，使该行进线路变化装置具备了，在倾斜的地面上移动不易倾倒的效果，从而起到了结构简单的作用，达到了稳定性高的目的。

使用时，当需要向前运动时，启动伺服电机12，伺服电机12的输出端会带动主动齿轮13旋转，主动齿轮13会带动从动齿轮14旋转，从动齿轮14会带动转动轴15在支撑架7的内部旋转，转动轴15会带动蜗杆16旋转，螺杆16会带动涡轮18旋转，涡轮18会带动第一转轴17在支撑架7的内部旋转，第一转轴17会带动一级齿轮19旋转，一级齿轮19会通过二级齿轮20带动三级齿轮22旋转，三级齿轮22会带动第二转轴21在支撑架7的内部旋转，第二转轴21会带动行进轮23运动，进而使固定架1可以在地面进行运动，由于行进轮23位于固定架1的底部中间，在倾斜的地面上移动不易倾倒，从而起到了结构简单的作用，达到了稳定性高的目的。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种行进线路变化装置，包括固定架(1)，其特征在于：所述固定架(1)的顶部一侧固定安装有支架(2)，所述支架(2)的顶部固定安装有固定梁(3)，所述固定梁(3)的一侧固定安装有电动伸缩杆(4)，所述固定梁(3)的内部开设有升降槽(5)，所述升降槽(5)的内部滑动连接有升降架(6)，所述电动伸缩杆(4)的伸出端固定安装在升降架(6)的顶部一侧，所述升降架(6)的一侧固定安装有支撑架(7)，所述固定架(1)的一侧固定安装有连接架(8)，所述连接架(8)的一侧固定安装有驱动电机(9)，所述驱动电机(9)的输出端固定安装有旋转轴，所述旋转轴的一端转动连接在固定架(1)的一侧，所述旋转轴的外侧固定安装有滚轮(10)，所述滚轮(10)的外侧开设有活动槽，所述活动槽的内部转动连接有滑轮(11)，所述支撑架(7)的顶部一侧固定安装有伺服电机(12)，所述伺服电机(12)的输出端固定安装有主动齿轮(13)。

2.根据权利要求1所述的一种行进线路变化装置，其特征在于：所述主动齿轮(13)的外侧啮合有从动齿轮(14)，所述从动齿轮(14)的轴心处固定安装有转动轴(15)。

3.根据权利要求2所述的一种行进线路变化装置，其特征在于：所述转动轴(15)的顶部转动连接在支撑架(7)的内部，所述转动轴(15)的底部固定安装有蜗杆(16)。

4.根据权利要求3所述的一种行进线路变化装置，其特征在于：所述支撑架(7)的底部一侧固定安装有第一转轴(17)，所述第一转轴(17)的外侧固定安装有蜗轮(18)。

5.根据权利要求4所述的一种行进线路变化装置，其特征在于：所述蜗杆(16)的外侧啮合在蜗轮(18)的外侧，所述第一转轴(17)的一端固定安装有一级齿轮(19)。

6.根据权利要求5所述的一种行进线路变化装置，其特征在于：所述一级齿轮(19)的外侧啮合有二级齿轮(20)，所述二级齿轮(20)的一侧转动连接在支撑架(7)的一侧。

7.根据权利要求6所述的一种行进线路变化装置，其特征在于：所述支撑架(7)的底部一侧转动连接有第二转轴(21)，所述第二转轴(21)的外侧固定安装有三级齿轮(22)。

8.根据权利要求7所述的一种行进线路变化装置，其特征在于：所述三级齿轮(22)的外侧啮合在二级齿轮(20)的外侧，所述第二转轴(21)的一端固定安装有行进轮(23)。