CN219837789U - 一种猪舍挂轨巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种猪舍挂轨巡检机器人，包括挂轨巡检机器人本体，所述挂轨巡检机器人本体上方焊接有行走装置，所述行走装置内安装有步进电机，所述步进电机轴末端镶嵌主动轮，所述主动轮通过齿轮传送带与挂轨连接，所述挂轨固定于从动轮凹型接口，所述挂轨巡检机器人本体内部搭载控制面板，所述挂轨巡检机器人本体下方焊接伸缩拉杆，所述伸缩拉杆底部装载百叶盒传感器与云摄像头。本实用新型具有集约化的优点，将多传感器与摄像装置安装在同一挂轨巡检机器人上，解决了传统猪舍定点式多传感器信息采集的场地布线复杂问题，同时无线猪舍环境信息采集可以大大减少人猪疾病交互的概率，符合当代生猪养殖智能化、无人化的发展趋势。

Description

一种猪舍挂轨巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，特别是一种猪舍挂轨巡检机器人的环境信息监测部分。

背景技术

随着生猪养殖集约化、规模化的发展，猪舍的环境变的较为密闭，各种猪舍环境指标容易偏离标准值从而影响猪只的生长发育，目前获取猪舍环境信息的主要方法为人工监测与定点式多传感器监测，其中人工进行数据采集会增加人猪疾病交互的概率，同时花费大量的人工成本，定点式多传感器监测方法的缺点在于需要进行场地布线，且随着猪舍规模的增大，为精确判断猪舍整体环境状况，需要布置大量的传感器。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种猪舍挂轨式巡检机器人，能够解决传统猪舍环境信息监测方法的不足，在避免复杂的场地布线的同时，大大减少人猪疾病交互的概率。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案如下：

一种猪舍挂轨巡检机器人，其特征在于：包括挂轨巡检机器人本体，所述挂轨巡检机器人本体上方焊接有行走装置，所述行走装置内安装有步进电机，所述步进电机轴末端镶嵌主动轮，所述主动轮外形 为齿轮状，通过齿轮传送带与挂轨连接，所述挂轨固定于从动轮凹型接口，所述行走装置顶部安装霍尔测速模块，所述霍尔测速模块正对主动轮，所述挂轨巡检机器人本体内部搭载控制面板，所述控制面板最上端装载无线通讯模块，所述无线通讯模块下方为5V接头端子，所述5V接头端子下方为12V转5V降压模块，所述12V转5V降压模块下方为正反转控制器，所述正反转控制器两侧分别为步进电机驱动器与12V接头端子，所述12V接头端子外侧为继电器，所述继电器下方为24V接头端子，所述24V接头端子的内侧为24V转12V降压模块，所述控制面板下方为24V锂电池与视频主机盒，所述挂轨巡检机器人本体下方焊接伸缩拉杆，所述伸缩拉杆底部外接托盘与云摄像头，所述托盘上方搭载百叶盒传感器。

进一步地，所述挂轨上方单侧焊接有齿轮传送带，所述齿轮传送带与步进电机轴末端镶嵌的主动轮相连，所述挂轨两侧固定于从动轮。

进一步地，所述百叶盒传感器与无线通讯模块相连，所述无线通讯模块将猪舍环境信息上传至云平台。

进一步地，所述继电器与无线通讯模块相连，通过云平台远程控制继电器的开合，不同继电器分别与电机驱动器、探照灯、散热风扇、正反转控制器连接。

进一步地，所述云摄像头将猪舍视频传入云平台，所述视频主机盒与云摄像头相连。

进一步地，所述正反转控制器与伸缩拉杆相连，所述伸缩拉杆可根据实际情况调整百叶盒传感器与云摄像头距离猪舍地面的高度。

采用上述技术方案带来的有益效果在于：本实用新型将百叶盒传感器与云摄像头集成于同一挂轨式巡检机器人，通过云平台控制设备在挂轨上的运作，可手动控制百叶盒传感器与云摄像头距离猪舍地面的高度，并将猪舍的环境信息统一采集至云平台进行观察分析，解决了传统监测方法中人猪疾病交互概率大与多传感器场地布线复杂等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例现有技术描述中所需要使用的附图做简单介绍。

图1为本实用新型一种猪舍挂轨巡检机器人的正视图；

图2为本实用新型一种猪舍挂轨巡检机器人的内部结构图；

图3为本实用新型一种猪舍挂轨巡检机器人的挂轨结构图；

图4为本实用新型一种猪舍挂轨巡检机器人的控制流程图。

图中：1、挂轨巡检机器人本体；2、控制面板；3、监测装置；4、挂轨；5、行走装置；6、霍尔测速模块；7、散热风扇；8、云摄像头；9、托盘；10、百叶盒传感器；11、伸缩拉杆；12、探照灯；13、从动轮；14、主动轮；15、步进电机；16、齿轮传送带；17、24V转12V降压模块；18、视频主机盒；19、24V接头端子；20、24V锂电池；21、继电器；22、12V接头端子；23、12V转5V降压模块；24、无线通讯模块；25、5V接头端子；26、步进电机驱动器；27、正反转控制器。

具体实施方式

为详细描述本实用新型实施例的目的、技术方案和优点，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型整体技术方案进行完整地描述，下述实施例仅为本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，未有明确规定和限定情况下，术语“安装”、“搭载”、“镶嵌”、“连接”、“相连”应做广义理解，对于相关领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的一种具体实施例如下，参阅图1，一种猪舍挂轨巡检机器人由行走装置5、挂轨巡检机器人本体1、监测装置3三个部分构成。其中行走装置5位于挂轨巡检机器人最上层，用于挂轨巡检机器人与挂轨4的连接，行走装置5内部装载步进电机15，步进电机15轴末端镶嵌主动轮14，所述行走装置5两侧分别焊接一组从动轮13，所述从动轮13用于固定挂轨4；挂轨巡检机器人本体1内部搭载控制面板2，外部装配有散热风扇7与探照灯12；监测装置3搭载在伸缩拉杆11下方，其中百叶盒传感器10与无线通讯模块24相连，云摄像头8与视频主机盒18相连，猪舍监控视频可与猪舍环境信息显示在同一可视化界面上。

参阅图2，一种猪舍挂轨式巡检机器人内部结构图中，无线通讯模块24位于控制面板2最上方，挂轨巡检机器人通过无线通讯模块24接受云平台的控制信号与发送百叶盒传感器10检测到的猪舍环境信息，无线通讯模块24与继电器21相连，通过云平台的控制信号来开断继电器21，从而控制步进电机15、伸缩拉杆11、探照灯12、散热风扇7的动作；控制面板2下方为24V锂电池20，通过24V接头端子19将电源引入控制面板2，24V锂电池20旁为视频主机盒18，用于存储猪舍临时的视频资料。

参阅图3，一种猪舍挂轨巡检机器人的挂轨结构图中，挂轨4整体为闭环椭圆形，所述挂轨4上方单侧焊接有齿轮传送带16，所述齿轮传送带16与步进电机15轴末端的主动轮14相连，霍尔测速模块6正对主动轮14，用于测量步进电机15的转动速度，挂轨4两侧分别与一组从动轮13相接。

下面以一种优选的实施方式为例，参阅图4，为本实用新型一种猪舍挂轨巡检机器人的工作流程图，实施步骤包括：

步骤S1：设备初始化，无线通讯模块24尝试连接云平台。

步骤S2：判断是否成功连接云平台，若未成功连接则一直进行初始化。

步骤S3：云平台数据源绑定，将百叶盒传感器10所检测到的各猪舍环境信息与下发控制命令同云平台特殊字符进行绑定。

步骤S4：对云平台可视化界面进行编辑。

步骤S5：由可视化界面上的按钮选择手动或自动模式。

步骤S6：将猪舍环境信息采集至云平台，并在可视化界面进行显示。

步骤S7、S8：云摄像头8绑定云平台，画面显示与传感器信息显示于同一可视化界面，视频主机盒18存储猪舍临时视频信息。

步骤S9：选择手动控制猪舍挂轨巡检机器人模式。

步骤S10：通过云平台可视化界面控制步进电机15的转动，可将猪舍挂轨巡检机器人悬停在挂轨4的任意位置。

步骤11：通过云平台控制伸缩拉杆11的长度，可将百叶盒传感器10与云摄像头8调整到离猪舍地面的最佳监测高度。

步骤12：通过云平台可视化界面启停散热风扇7。

步骤13：通过云平台可视化界面启停探照灯12。

步骤14：选择自动控制猪舍挂轨巡检机器模式，机器人自动绕闭环椭圆挂轨4进行周期巡检工作。

最后应补充的是：以上实施例仅用以说明本实用新型技术方案，而非对其进行限定。尽管前述实施例对本实用新型进行了详细的描述，但是本领域的技术人员仍可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中的部分技术特征进行等同替换。

Claims (6)

1.一种猪舍挂轨巡检机器人，其特征在于：包括挂轨巡检机器人本体（1），所述挂轨巡检机器人本体（1）上方焊接有行走装置（5），所述行走装置（5）内安装有步进电机（15），所述步进电机（15）轴末端镶嵌主动轮（14），所述主动轮（14）外形为齿轮状，通过齿轮传送带（16）与挂轨（4）连接，所述挂轨（4）固定于从动轮（13）凹型接口，所述行走装置（5）顶部安装霍尔测速模块（6），所述霍尔测速模块（6）正对主动轮（14），所述挂轨巡检机器人本体（1）内部搭载控制面板（2），所述控制面板（2）最上端装载无线通讯模块（24），所述无线通讯模块（24）下方为5V接头端子（25），所述5V接头端子（25）下方为12V转5V降压模块（23），所述12V转5V降压模块（23）下方为正反转控制器（27），所述正反转控制器（27）两侧分别为步进电机驱动器（26）与12V接头端子（22），所述12V接头端子（22）外侧为继电器（21），所述继电器（21）下方为24V接头端子（19），所述24V接头端子（19）的内侧为24V转12V降压模块（17），所述控制面板（2）下方为24V锂电池（20）与视频主机盒（18），所述挂轨巡检机器人本体（1）下方焊接伸缩拉杆（11），所述伸缩拉杆（11）底部外接托盘（9）与云摄像头（8），所述托盘（9）上方搭载百叶盒传感器（10）。

2.根据权利要求1所述的一种猪舍挂轨巡检机器人，其特征在于：所述挂轨（4）上方单侧焊接有齿轮传送带（16），所述齿轮传送带（16）与步进电机（15）轴末端镶嵌的主动轮（14）相连，所述挂轨（4）两侧固定于从动轮（13）。

3.根据权利要求1所述的一种猪舍挂轨巡检机器人，其特征在于：所述百叶盒传感器（10）与无线通讯模块（24）相连，所述无线通讯模块（24）将猪舍环境信息上传至云平台。

4.根据权利要求1所述的一种猪舍挂轨巡检机器人，其特征在于：所述继电器（21）与无线通讯模块（24）相连，通过云平台远程控制继电器（21）的开合，不同继电器（21）分别与步进电机驱动器（26）、探照灯（12）、散热风扇（7）、正反转控制器（27）连接。

5.根据权利要求1所述的一种猪舍挂轨巡检机器人，其特征在于：所述云摄像头（8）将猪舍视频传入云平台，所述视频主机盒（18）与云摄像头（8）相连。

6.根据权利要求1所述的一种猪舍挂轨巡检机器人，其特征在于：所述正反转控制器（27）与伸缩拉杆（11）相连，所述伸缩拉杆（11）可根据实际情况调整百叶盒传感器（10）与云摄像头（8）距离猪舍地面的高度。