CN219818529U - 一种轨道式焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及焊接技术领域，尤其涉及一种轨道式焊接机器人，包括主箱体，所述主箱体的上端面转动设有机器人本体，所述主箱体的下部设有行走机构，所述行走机构上具有供电导线组件，所述主箱体的侧部延伸设有旋转取电组件，所述主箱体上还具有遮挡组件，用以在机器人本体进行焊接时，将行走机构进行部分遮挡。本实用新型采用了移动取电的方式，解决了传统的线缆过多且跟随机器人移动时造成对机器人焊接动作的干涉的问题；采用了遮挡组件，能够在机器人本体进行焊接时将行走机构进行部分遮挡，有效避免高频次焊接后焊渣落在U型轨道上。

Description

一种轨道式焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及焊接技术领域，具体为一种轨道式焊接机器人。

背景技术

焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，随着自动化技术的结合应用，目前大多现代化焊接车间均已配备了焊接机器人，取代了人工焊接，在保证安全生产的同时也提高了焊接加工的效率和焊接质量。

现有的焊接机器人技术中，大多数焊接机器人都是底座固定式的结构设计，灵活性比较差，无法实现对于大尺寸跨度的不同工位/位置精准地焊接，目前在实际现场遇到这种问题多是采用布置多台固定式的焊接机器人，整体的设备投入成本相对较高。

目前也有采用第七轴的焊接机器人，借助以第七轴带来的横向移动自由度来实现大尺寸跨度的不同工位/位置精准地焊接，但是由于焊接或者电焊过程中会有高温的焊渣飞溅，长期高频次焊接后在第七轴上会有部分焊渣残留，难以清理且影响到第七轴的实际横向运动。

如中国专利公开号为CN212331020U，专利名称为一种轨道式焊接机器人用防护装置，公开了焊接机器人的两侧上均设置有升降挡板组件，使得焊接机器人在焊接一侧的工件时，另一侧的挡板上升，可防止焊接时工作人员受焊接光电的影响。该专利只对工作人员有挡板的设计，能防止焊接光电影响，但是缺少对轨道的防护，这样在高频次焊接后，焊渣容易积累在轨道上，影响到机器人的水平移动；而且当机器人移动时，相关电线线路也会跟着移动，影响到整体美观而且容易对机器人动作造成干涉。

为此，本实用新型提出了一种轨道式焊接机器人。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种轨道式焊接机器人，用于克服现有技术中的上述缺陷。

根据本实用新型的一种轨道式焊接机器人，包括主箱体，所述主箱体上端面转动设有机器人本体，所述主箱体的下部设有行走机构，所述行走机构上具有供电导线组件，所述主箱体的侧部延伸设有旋转取电组件，所述主箱体上还具有遮挡组件，用以在机器人本体进行焊接时，将行走机构进行部分遮挡。

作为本实用新型的进一步优化，所述供电导线组件包括沿着行走机构的行走方向布置的供电线路。

作为本实用新型的进一步优化，所述旋转取电组件包括能相对主箱体旋转的翻转机架，所述翻转机架下端面设有支撑柱，所述支撑柱另一端固定设有取电盘。

作为本实用新型的进一步优化，所述取电盘上设有若干个与供电导线组件1贴合后连通电路的取电接头。

作为本实用新型的进一步优化，所述主箱体上设有旋转驱动电机，用以驱使翻转机架相对主箱体做旋转运动。

作为本实用新型的进一步优化，所述翻转机架上设有指示灯；所述翻转机架的外端面设有与取电接头、指示灯电连接的导线，所述导线接入到机器人本体。

作为本实用新型的进一步优化，所述行走机构包括若干个在主箱体下端面设置的转向机架，所述转向机架内转动设有动力滚轮，所述动力滚轮外侧设有U型轨道。

所述转向机架上设有导向滚珠，所述U型轨道的两侧内侧壁上设有与导向滚珠配合的条形滚槽。

所述供电线路固定在U型轨道外侧且靠近旋转取电组件所在的一方。

所述U型轨道外侧设有遮挡条，所述遮挡条分布在供电线路的上方。

作为本实用新型的进一步优化，所述遮挡组件包括设置在主箱体上，且能相对主箱体旋转的旋转遮挡板，所述旋转遮挡板至少有2个，且对称分布在机器人本体的两侧，用以对机器人本体周边的U型轨道进行遮挡。

所述主箱体上设有驱动电机，所述驱动电机驱使旋转遮挡板旋转。

与现有技术相比，本实用新型的优点是：

1.本实用新型采用了移动取电的方式，即利用旋转取电组件与沿着行走机构的行走方向布置的供电线路配合实现取电，这样机器人本体在横向移动时就不会拖拽很多线缆，解决了传统的线缆过多且跟随机器人移动时造成对机器人焊接动作的干涉的问题，也实现了整体的美观度。

2.本实用新型采用了遮挡组件，能够在机器人本体进行焊接时将行走机构进行部分遮挡，有效避免高频次焊接后焊渣落在U型轨道上，保证了横向移动的顺利进行。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的部分立体结构示意图一。

图3是本实用新型的部分立体结构示意图二。

图4是本实用新型的转向机架与导向滚珠的分布示意图。

图5是本实用新型的旋转取电组件的立体结构示意图。

图6是本实用新型的机器人本体的部分立体示意图。

图中：

1、供电导线组件；2、遮挡条；3、旋转遮挡板；4、驱动电机；5、导线；6、取电接头；7、旋转驱动电机；8、指示灯；9、导向滚珠；10、条形滚槽；11、主箱体；12、回转底座；13、第一臂；14、第一摆动驱动座；15、旋转轴；16、第二臂；17、第二摆动驱动座；18、第三臂；19、第三摆动驱动座；20、旋转轮盘；21、末端法兰；22、翻转机架；23、支撑柱；24、取电盘；25、转向机架；26、动力滚轮；27、U型轨道。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

实施例一：

参阅图1-图6，为本实用新型第一个实施例，该实施例提供了一种轨道式焊接机器人的实施例，包括主箱体11，所述主箱体11上端面转动设有机器人本体，所述主箱体11的下部设有行走机构，所述行走机构上具有供电导线组件1，所述主箱体11的侧部延伸设有旋转取电组件，所述主箱体11上还具有遮挡组件，用以在机器人本体进行焊接时，将行走机构进行部分遮挡。

本实用新型的行走机构用于带动机器人本体移动，设计的供电导线组件1是布置在行走机构上，这样可以实现滑动取电，即在机器人本体水平移动的过程中，可以从供电导线组件1上直接取电，不用拖拽线缆，这样的结构设计也不会对机器人本体的焊接动作造成干涉。

本实用新型设计的遮挡组件是用于对行走机构进行部分遮挡，尤其是靠近机器人本体附近的行走机构进行遮挡，尽可能的避免焊接过程中的焊渣飞溅到行走机构内，起到了良好的防护作用。

所述供电导线组件1包括沿着行走机构的行走方向布置的供电线路。

所述旋转取电组件包括能相对主箱体11旋转的翻转机架22，所述翻转机架22下端面设有支撑柱23，所述支撑柱23另一端固定设有取电盘24。翻转机架22带动整体翻转，这样取电盘24也会跟随着一起翻转。

具体的，所述取电盘24上设有若干个与供电导线组件1贴合后连通电路的取电接头6。当翻转机架22翻转且当取电接头6接触到供电导线组件1，则代表翻转到指定位置，外界电流通过供电导线组件1以及取电接头6，即可输入到机器人本体内，从而为焊接工作而供电。

如图5所示，具体的，所述主箱体11上设有旋转驱动电机7，用以驱使翻转机架22相对主箱体11做旋转运动。

所述行走机构包括若干个在主箱体11下端面设置的转向机架25，所述转向机架25内转动设有动力滚轮26，所述动力滚轮26外侧设有U型轨道27。本实用新型的动力滚轮26用于实现机器人本体的水平移动，动力滚轮26可以是轮毂电机，通电后实现转动，即可沿着U型轨道27实现整体的横向移动。

为了进一步提升运动导向性能，本实用新型的所述转向机架25上设有导向滚珠9，所述U型轨道27的两侧内侧壁上设有与导向滚珠9配合的条形滚槽10。

所述供电线路固定在U型轨道27外侧且靠近旋转取电组件所在的一方，而且U型轨道27的设置有取电组件的一侧是属于非加工区域，也就是说真正焊接加工都是在U型轨道27的远离旋转取电组件的一侧，这样又可以进一步对供电导线组件1进行保护。

所述遮挡组件包括设置在主箱体11上，且能相对主箱体11旋转的旋转遮挡板3，所述旋转遮挡板3至少有2个，且对称分布在机器人本体的两侧，用以对机器人本体周边的U型轨道27进行遮挡。本实用新型的旋转遮挡板3是可以相对主箱体11旋转，从而调节旋转遮挡板3相对于水平面的倾斜角度，从而能够根据实际需要进行调节。

具体的，如图1所示，所述主箱体11上设有驱动电机4，所述驱动电机4驱使旋转遮挡板3旋转，旋转后的旋转遮挡板3能够从上方将机器人本体周边的U型轨道27进行遮挡，避免了焊接过程中的焊渣飞溅落入到U型轨道27内。

本实用新型中的所述机器人本体包括回转底座12，所述回转底座12的上端面设有第一臂13，所述第一臂13的另一端转动设有第一摆动驱动座14，所述第一摆动驱动座14内转动设有旋转轴15，所述旋转轴15连接有第二臂16，所述第二臂16的另一端转动设有第二摆动驱动座17。

所述第二摆动驱动座17外圆面固定设有前后对称的第三臂18，所述第三臂18的另一端面转动设有第三摆动驱动座19。

所述第三摆动驱动座19上转动设有旋转轮盘20，所述旋转轮盘20上设有末端法兰21，所述末端法兰21用于连接焊枪。机器人本体配合焊枪属于公知技术，在此不做进一步展开描述。

机器人本体可以自身携带电源部件，从而能够对旋转驱动电机7进行供电，以控制翻转机架22相对主箱体11做旋转运动，实现取电接头6与供电导线组件1的取电、断电的状态切换。

实施例二：

如图1所示，作为本实用新型的第二种实施例，是在实施例一的基础上的进一步优化，其余结构均与实施例一相同，区别点是增加了以下技术方案：

为了实现对供电线路的防止焊渣飞溅的影响，本实用新型在所述U型轨道27外侧设有遮挡条2，所述遮挡条2分布在供电线路的上方，而且遮挡条2的横向伸出宽度大于供电线路所占据的横向宽度，当然遮挡条2的形状也可以是倾斜布置的板件，从而能够在竖直方向上将供电线路进行遮挡，即可实现对供电线路的有效防护，保证机器人的顺利取电。

实施例三：

如图2所示，作为本实用新型的第三种实施例，是在实施例一或者实施例二的基础上的进一步优化，其余结构均与实施例一或实施例二相同，区别点是增加了以下技术方案：

为了方便观察机器人本体是否顺利取电，所述翻转机架22上设有指示灯8；所述翻转机架22的外端面设有与取电接头6、指示灯8电连接的导线5，所述导线5接入到机器人本体。当取电接头6接触到供电导线组件1上的供电线路后，代表整个线路接通，电流能够顺利引入到机器人本体，此时的指示灯8亮起，提示工作人员机器人本体已经顺利取电，或者，若指示灯8不亮，代表取电不成功，此时就需要进行停电检修排查。

以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围之中。

Claims (10)

1.一种轨道式焊接机器人，包括主箱体(11)，其特征在于：所述主箱体(11)上端面转动设有机器人本体，所述主箱体(11)的下部设有行走机构，所述行走机构上具有供电导线组件(1)，所述主箱体(11)的侧部延伸设有旋转取电组件，所述主箱体(11)上还具有遮挡组件，用以在机器人本体进行焊接时，将行走机构进行部分遮挡。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式焊接机器人，其特征在于：所述供电导线组件(1)包括沿着行走机构的行走方向布置的供电线路。

3.根据权利要求1所述的一种轨道式焊接机器人，其特征在于：所述旋转取电组件包括能相对主箱体(11)旋转的翻转机架(22)，所述翻转机架(22)下端面设有支撑柱(23)，所述支撑柱(23)另一端固定设有取电盘(24)。

4.根据权利要求3所述的一种轨道式焊接机器人，其特征在于：所述取电盘(24)上设有若干个与供电导线组件(1)贴合后连通电路的取电接头(6)。

5.根据权利要求1所述的一种轨道式焊接机器人，其特征在于：所述主箱体(11)上设有旋转驱动电机(7)，用以驱使翻转机架(22)相对主箱体(11)做旋转运动。

6.根据权利要求4所述的一种轨道式焊接机器人，其特征在于：所述翻转机架(22)上设有指示灯(8)；所述翻转机架(22)的外端面设有与取电接头(6)、指示灯(8)电连接的导线(5)，所述导线(5)接入到机器人本体。

7.根据权利要求1所述的一种轨道式焊接机器人，其特征在于：所述行走机构包括若干个在主箱体(11)下端面设置的转向机架(25)，所述转向机架(25)内转动设有动力滚轮(26)，所述动力滚轮(26)外侧设有U型轨道(27)。

8.根据权利要求7所述的一种轨道式焊接机器人，其特征在于：所述转向机架(25)上设有导向滚珠(9)，所述U型轨道(27)的两侧内侧壁上设有与导向滚珠(9)配合的条形滚槽(10)。

9.根据权利要求8所述的一种轨道式焊接机器人，其特征在于：所述U型轨道(27)外侧设有遮挡条(2)，所述遮挡条(2)分布在供电线路的上方。

10.根据权利要求1所述的一种轨道式焊接机器人，其特征在于：所述遮挡组件包括设置在主箱体(11)上，且能相对主箱体(11)旋转的旋转遮挡板(3)，所述旋转遮挡板(3)至少有2个，且对称分布在机器人本体的两侧。