CN219812048U - 机电作动器双余度应急放控制机构 - Google Patents
机电作动器双余度应急放控制机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN219812048U CN219812048U CN202223464066.5U CN202223464066U CN219812048U CN 219812048 U CN219812048 U CN 219812048U CN 202223464066 U CN202223464066 U CN 202223464066U CN 219812048 U CN219812048 U CN 219812048U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- auxiliary
- main
- screw rod
- motor
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 76
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 10
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 7
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- KPLQYGBQNPPQGA-UHFFFAOYSA-N cobalt samarium Chemical compound [Co].[Sm] KPLQYGBQNPPQGA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 229910000938 samarium–cobalt magnet Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
本实用新型提出的一种集中式全电双余应急放机电作动器，安全可靠，运行稳定。本实用新型提供下述技术方案实现：主电机主传动齿轮与主丝杠筒齿轮进行啮合，副电机通过副传动齿轮与传动轴的外端齿轮进行啮合，传动轴右端外花键套合副丝杠，并将伸出主丝杠筒端口的轴端柱塞圆台花键，与通过主丝杠螺母容纳腔装配了轴承的副丝杠内腔花键槽进行啮合，构成主丝杠筒能被主电机驱动，副丝杠能被副电机驱动，并被内套副丝杠螺母的活塞筒集中整合集成在一起的两条相对独立的传动链，形成主丝杠筒、传动轴交错并行分别啮合主、副电机齿轮旋转传递载荷，任一电机失效或其对应的传动链卡塞时，另一电机独立完成伸出活塞筒任务的双余度应急放控制机构。
Description
技术领域
本实用新型是关于应用于全电机电作动器上的双余度功能应急放结构，更具体地说，本实用新型是关于可提高全电机电作动器安全性和任务可靠性，在作动器某一电机失效或传动链卡塞的工况下，另一电机和传动部件能够完成伸出活塞筒动作的创新结构。
背景技术
作动器是运动控制装置进行机动动作的传动机构，早期的作动系统的机械传动到后来的液压传动都是采用飞机集中液压源驱动。最近发展起来的全电传动的液压伺服系统占系统重量比较大，这种液压伺服机构存在结构复杂，故障率高，功率传输损失大，热负荷高等缺点，不利于系统集成，并且降低了可靠性。随着全电化传动系统概念的提出，机电作动器作为一种直线运动执行元件，是用来实现工作机构直线往复运动或小于360°摆动运动的能量转换装置。常见的机电作动器的基本构成如下：电机、减速箱、传动部件、滚珠丝杠副、外筒组件、活塞筒组件、自锁定组件等。带有自锁装置的机电作动器，在限定位置停止运动时能防止外力作用而发生窜动，通常由作动筒花键套合合机械锁锁住。机械锁的形式常用的为钢球锁，它由钢球、锁槽、锥形活塞和弹簧等组成。
在某些安全性、任务可靠性要求高的应用场合，例如应用于飞机起落架收放的机电作动器，要求其必须具备放下起落架的安全余度。因此机电作动器(EMA)是飞行控制系统的关键部件，其可靠性高低直接影响飞机的飞行安全。在提高可靠性上，EMA主要应用的是余度技术，即对系统采用冗余设计，实现提高系统的功率密度的主要方法是应用高功率密度电机实现传动。余度结构的机电作动器在局部控制通道故障后，在主动/主动工作模式下，两通道同时工作，共同推动串联液压缸，此时两通道产生了力纷争。力纷争的解决方法有以下5种：①严格控制伺服回路参数，特别是反馈增益公差，提高部件加工精度，尽量减少通道之间的误差，提高通道间的一致性。由于系统各类型的误差不可避免，因此只能在一定程度上缓解力纷争，还增加了成本。②通过表决输出单值指令信号，消除或减小输入信号差异，但对其他误差无法避免。③通过表决位移反馈信号，采取等待踏步的方式，消除或减小输出信号的差异。等待踏步的方式存在非线性，会降低作动系统的固有频率。④通过减小压力增益、增加阻尼来减小力纷争的幅值，但系统的刚度和动态性能会降低。⑤采用均衡技术，迫使各通道输出力趋向一致，从而缓解或消除力纷争现象。上述5种方法以均衡技术减小力纷争的方式最佳。在目前所使用的5种减小力纷争的方法中，其余4种都只能在一定程度上减小力纷争，且会对系统造成一定的负面影响，力纷争的存在会降低系统的响应速度，也影响其位置精度。
如何提高系统其余控制通道仍能完成飞行任的可靠性和增大系统的功率密度，其余度系统的运行方式有主动并列运行和备用转换运行两种，后一种是指一个或部分系统工作，其余分系统处于备用状态，当工作的分系统故障时，通过监控装置检测出故障并转换至备用的完好分系统，使系统继续工作。为了避免同时工作时的力纷争，多余度机电作动器一般设计为备份一个的电机，当主电机失效时备用电机工作而实现应急放下活塞筒，但不能解决丝杠副卡塞的单点故障，任务可靠性低，因而实用性较差。
以往的余度机电作动器大多采用差速器或容错电机的方法。采用差速器的不足之处在于增加了转动惯量、惯性力矩以及重量，因此大多应用于小常用的机电作动器。为了解决机电作动器电磁综合系统的电流纷争问题。双余度机电作动器以永磁无刷直流电动机为核心，采用无刷直流电动机双余度绕组电流的均衡控制方法，其中，双余度机电作动系统电机为双余度转矩磁耦合钐钴永磁无刷直流电动机，在定子上有两套相同的三相绕组。两套绕组在电角上相差60度。在转子上有两套光电式位置传感器，构成双余度双触发传感器。各功率变换器的输出通过磁耦合，将综合转矩作用于电动机的主轴上，以驱动飞机的舵面。双余度控制器由两个单片机及外围电路构成，采用备份法则，一个主动运行，另一个热备份运行。根据系统控制指令和状态信息，发出两路PWM波信号对两套功率变换器进行控制，并通过均衡调节，才能保证电机两套绕组电流的均衡。但均衡技术会掩盖系统的真故障，因此还要设置适当的故障门限值，防止由于采用了电流均衡技术而掩盖系统的故障。由于双余度系统的两通道不可能完全对称及各种因素的影响，如电源的差异、负载变化、环境温度变化等影响，都可能造成电机两套绕组电流不均衡。因此，在双余度机电作动器系统运行时存在着“电流纷争”现象。通过对系统并联运行的仿真证明了在两套功率变换器电源的电压差变大时，会出现电流的严重不均衡，甚至会出现一套绕组处于电动状态，而另一套绕组处于发电状态的局面，并使电机严重发热，危及系统的安全。而实际情况中还有很多原因会导致两通道输出的位移不一致。例如，制造差异(工艺)、能源差异、传感器等部件差异、控制器差异(元器件)、环境变化(温度)、磨损(长期使用性能衰减)和作动器动态液压刚度变化等，均会导致输出位移、速度的差异。
实用新型内容
鉴于现有技术的上述问题，本实用新型的目的是提供一种结构简单，运行稳定，安全可靠，调速平滑，能够实现只有电力能源供应下，应急伸出活塞筒的方案。有效解决常规双余度机电作动器不能解决丝杠副卡塞的单点故障，实现全电多余度应急。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机电作动器双余度应急放控制机构，包括：装配在外筒3上端侧作为主动力源的主电机1及下端侧作为应急动力源的副电机11，作为互为备份的动力输出源主电机1和副电机11分别带有啮合主丝杠筒4和传动轴13的传动齿轮副，以及套装在主丝杠筒4外螺旋滚道上的主丝杠螺母6，其特征在于：主电机1主轴通过主传动齿轮2与传动腔体中的主丝杠筒4齿轮进行啮合，副电机11主轴齿轮通过副传动齿轮12与传动腔体中传动轴13的外端齿轮进行啮合，传动轴13右端外花键套合副丝杠8，并将伸出主丝杠筒4端口的轴端柱塞圆台花键，与通过主丝杠螺母6容纳腔装配了轴承的副丝杠8内腔花键槽进行啮合，构成主丝杠筒4能被主电机1驱动，副丝杠8能被副电机11驱动，并被内套副丝杠螺母9的活塞筒10集中整合集成在一起的两条相对独立的传动链，形成主丝杠筒4、传动轴13交错并行分别啮合主、副电机齿轮旋转传递载荷，任一电机失效或其对应的传动链卡塞时，另一电机独立完成伸出活塞筒任务的双余度应急放控制机构。
本实用新型相比于现有技术具有如下增益效果：
本实用新型采用装配在外筒3上端侧作为主动力源的主电机1及下端侧作为应急动力源的副电机11，作为互为备份的动力输出源主电机1和副电机11分别带有啮合主丝杠筒4和传动轴13的传动齿轮副，以及套装在主丝杠筒4外螺旋滚道上的主丝杠螺母6，结构简单，运行稳定，安全可靠，调速平滑，能够实现只有电力能源供应下，应急伸出活塞筒。
本实用新型采用主电机1主轴通过主传动齿轮2与传动腔体中主丝杠筒4齿轮进行啮合，副电机11主轴齿轮通过副传动齿轮12与传动腔体中主丝杠筒4花键套合合传动轴13的外端齿轮进行啮合，传动轴13外花键齿与副丝杠8内腔花键槽啮合，当任一电机失效或其对应的传动链卡塞时，另一电机可独立完成伸出活塞筒任务，可提高全电机电作动器安全性和任务可靠性，在作动器某一电机失效或传动链卡塞的工况下，另一电机和传动部件能够完成伸出活塞筒动作，从而解决了常规机电作动器无法解决丝杠副卡塞单点故障问题。
本实用新型通过在主丝杠螺母6上轴向装配可承受负载并能被驱动自由转动的副丝杠8，使主丝杠筒4能被主电机1驱动，副丝杠8能被副电机11驱动，形成两条相对独立的传动链，并被活塞筒10整合在一起。在主电机1和副电机11同时工作时，活塞筒伸出速度是单个电机工作时速度的两倍，增大了作动器功率，加快了系统响应速度，力纷争大大减小，能减小力纷争的幅值与持续时间。通过仿真验证，能大大减小力纷争的幅值，并缩短力纷争消失的时间。交错并行分别啮合丝杠齿轮的双余度应急放控制机构；主电机1、副电机11可同时工作时，加快到达平衡状态的时间，通过缩短到达平衡状态的时间，更能满足飞机起落架系统的快速、大功率及多余度的要求。
附图说明
图1是集中式全电双余度功能应急放机电作动器活塞筒缩回状态结构示意图。
图2是集中式全电双余度功能应急放机电作动器传动轴与副丝杠花键啮合示意图。
图中：1主电机，2主传动齿轮，3外筒，4主丝杠筒，5推力角接触球轴承，6主丝杠螺母，7双向推力角接触球轴承，8副丝杠，9副螺母，10活塞筒，11副电机，12副传动齿轮，13传动轴。
下面结合附图和实施例进一步说明本实用新型，但并不因此将本实用新型限制在所述的实施例范围之中。所有这些构思应视为本技术所公开的内容和本实用新型的保护范围。
具体实施方式
参阅图1。在以下描述的优选实施例中，一种机电作动器双余度应急放控制机构，包括：装配在外筒3上端侧作为主动力源的主电机1及下端侧作为应急动力源的副电机11，作为互为备份的动力输出源主电机1和副电机11分别带有啮合主丝杠筒4和传动轴13的传动齿轮副，以及套装在主丝杠筒4外螺旋滚道上的主丝杠螺母6，其特征在于：主电机1主轴通过主传动齿轮2与传动腔体中的主丝杠筒4齿轮进行啮合，副电机11主轴齿轮通过副传动齿轮12与传动腔体中传动轴13的外端齿轮进行啮合，传动轴13右端外花键套合副丝杠8，并将伸出主丝杠筒4端口的轴端柱塞圆台花键，与通过主丝杠螺母6容纳腔装配了轴承的副丝杠8内腔花键槽进行啮合，构成主丝杠筒4能被主电机1驱动，副丝杠8能被副电机11驱动，并被内套副丝杠螺母9的活塞筒10集中整合集成在一起的两条相对独立的传动链，形成主丝杠筒4、传动轴13交错并行分别啮合主、副电机齿轮旋转传递载荷，任一电机失效或其对应的传动链卡塞时，另一电机独立完成伸出活塞筒任务的双余度应急放控制机构。
作为互为备份的动力输出源主电机1和副电机11可同时工作或任一电机工作，另一电机冷备份。
主电机1、副电机11同时工作，作为主电机1转速输出的主丝杠筒4驱动主丝杠螺母6，副电机11带动副丝杠8外螺旋滚道上的副丝杠螺母9，以及在外筒3中作伸缩运动的活塞筒10驱动一起运动，装配在活塞筒10中空台阶孔中的副丝杠螺母9将活塞筒负载依次传递至副丝杠8、主丝杠螺母6，经推力角接触球轴承5传递至主丝杠筒4，主丝杠筒4驱动主丝杠螺母6及副丝杠8伸出，副丝杠8驱动副丝杠螺母9及套装的活塞筒10伸出；若主电机1失效或传动链卡塞，副电机11工作，副电机11通过副传动齿轮12带动传动轴13旋转，由传动轴13驱动与之花键啮合的副丝杠8同步转动，驱动副丝杠螺母9及套装的活塞筒10克服负载伸出。
主丝杠筒4通过外筒3传动腔体中轴承座上的推力角接触球轴承5螺接主丝杠螺母6，通过主丝杠螺母6内中空台阶孔中装配的双臂轴承座约束的双向推力角接触球轴承7和套装在副丝杠8外螺旋滚道上的副丝杠螺母9，以及在外筒3中作伸缩运动的活塞筒10驱动一起运动。
安装在外筒3中空台阶孔中的推力角接触球轴承5内环轴向限位在主丝杠筒4上端台阶轴上，承受主丝杠筒4的负载；安装在主丝杠螺母6中空台阶孔中的双向推力角接触球轴承7内环轴向限位在副丝杠8上端台阶轴上，承受副丝杠8的负载；
正常工作时，主电机1、副电机11可同时工作或任一电机工作，另一电机冷备份，主电机1、副电机11同时工作，主丝杠筒4驱动主丝杠螺母6及副丝杠8伸出，副丝杠8驱动副丝杠螺母9及套装的活塞筒10伸出。
尽管以上已经示出和描述了本实用新型的实施例，对本实用新型实施例进行了详细介绍，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型；同时，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种机电作动器双余度应急放控制机构，包括：装配在外筒(3)上端侧作为主动力源的主电机(1)及下端侧作为应急动力源的副电机(11)，作为互为备份的动力输出源主电机(1)和副电机(11)分别带有啮合主丝杠筒(4)和传动轴(13)的传动齿轮副，以及套装在主丝杠筒(4)外螺旋滚道上的主丝杠螺母(6)，其特征在于：主电机(1)主轴通过主传动齿轮(2)与传动腔体中的主丝杠筒(4)齿轮进行啮合，副电机(11)主轴齿轮通过副传动齿轮(12)与传动腔体中传动轴(13)的外端齿轮进行啮合，传动轴(13)右端外花键套合副丝杠(8)，并将伸出主丝杠筒(4)端口的轴端柱塞圆台花键，与通过主丝杠螺母(6)容纳腔装配了轴承的副丝杠(8)内腔花键槽进行啮合，构成主丝杠筒(4)能被主电机(1)驱动，副丝杠(8)能被副电机(11)驱动，并被内套副丝杠螺母(9)的活塞筒(10)集中整合集成在一起的两条相对独立的传动链，形成主丝杠筒(4)、传动轴(13)交错并行分别啮合主、副电机齿轮旋转传递载荷，任一电机失效或其对应的传动链卡塞时，另一电机独立完成伸出活塞筒任务的双余度应急放控制机构。
2.如权利要求1所述的机电作动器双余度应急放控制机构，其特征在于：主丝杠筒(4)驱动主丝杠螺母(6)，副电机(11)带动副丝杠(8)外螺旋滚道上的副丝杠螺母(9)，以及在外筒(3)中作伸缩运动的活塞筒(10)驱动一起运动，装配在活塞筒(10)中空台阶孔中的副丝杠螺母(9)将活塞筒负载依次传递至副丝杠(8)、主丝杠螺母(6)，经推力角接触球轴承(5)传递至主丝杠筒(4)，主丝杠筒(4)驱动主丝杠螺母(6)及副丝杠(8)伸出，副丝杠(8)驱动副丝杠螺母(9)及套装的活塞筒(10)伸出。
3.如权利要求1所述的机电作动器双余度应急放控制机构，其特征在于：副电机(11)通过副传动齿轮(12)带动传动轴(13)旋转，由传动轴(13)驱动与之花键啮合的副丝杠(8)同步转动，驱动副丝杠螺母(9)及套装的活塞筒(10)克服负载伸出。
4.如权利要求1所述的机电作动器双余度应急放控制机构，其特征在于：主丝杠筒(4)通过外筒(3)传动腔体中轴承座上的推力角接触球轴承(5)螺接主丝杠螺母(6)，通过主丝杠螺母(6)内中空台阶孔中装配的双臂轴承座约束的双向推力角接触球轴承(7)和套装在副丝杠(8)外螺旋滚道上的副丝杠螺母(9)，以及在外筒(3)中作伸缩运动的活塞筒(10)驱动一起运动。
5.如权利要求1所述的机电作动器双余度应急放控制机构，其特征在于：安装在外筒(3)中空台阶孔中的推力角接触球轴承(5)内环轴向限位在主丝杠筒(4)上端台阶轴上，承受主丝杠筒(4)的负载。
6.如权利要求1所述的机电作动器双余度应急放控制机构，其特征在于：安装在主丝杠螺母(6)中空台阶孔中的双向推力角接触球轴承(7)内环轴向限位在副丝杠(8)上端台阶轴上，承受副丝杠(8)的负载。
7.如权利要求1所述的机电作动器双余度应急放控制机构，其特征在于：主电机(1)、副电机(11)同时工作或任一电机工作，另一电机冷备份，主电机(1)、副电机(11)同时工作，主丝杠筒(4)驱动主丝杠螺母(6)及副丝杠(8)伸出，副丝杠(8)驱动副丝杠螺母(9)及套装的活塞筒(10)伸出。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202223464066.5U CN219812048U (zh) | 2022-12-25 | 2022-12-25 | 机电作动器双余度应急放控制机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202223464066.5U CN219812048U (zh) | 2022-12-25 | 2022-12-25 | 机电作动器双余度应急放控制机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN219812048U true CN219812048U (zh) | 2023-10-10 |
Family
ID=88214645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202223464066.5U Active CN219812048U (zh) | 2022-12-25 | 2022-12-25 | 机电作动器双余度应急放控制机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN219812048U (zh) |
-
2022
- 2022-12-25 CN CN202223464066.5U patent/CN219812048U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2888163B1 (en) | Control surface actuation assembly | |
| EP1978233B1 (en) | Actuator arrangement for a thrust reverser | |
| US9162751B2 (en) | Apparatus for use on an aircraft | |
| CN107612205B (zh) | 一种机电作动器及其控制方法 | |
| CN110649756A (zh) | 一种基于级联式行星滚柱丝杠副的多余度全电作动装置 | |
| CN219812048U (zh) | 机电作动器双余度应急放控制机构 | |
| CN116014969A (zh) | 集中式全电双余度应急放机电作动器 | |
| CN115940498A (zh) | 集中式分步作动多级机电作动器 | |
| US3640183A (en) | Force summing multiplex actuator | |
| CN112460220A (zh) | 一种故障安全阻尼式防卡塞机电作动器 | |
| CN104534041B (zh) | 一种双余度直驱型滚柱丝杠副的电动执行装置 | |
| CN219802066U (zh) | 防卡滞多级电传机电作动器 | |
| CN113028017B (zh) | 防卡滞的液压备份式机电作动器及其控制方法 | |
| CN116066538A (zh) | 全电双余度应急收放机电作动器 | |
| CN219139744U (zh) | 双机全电余度备份同通道双锁机电作动器 | |
| Yu et al. | A jam-tolerant electromechanical system | |
| CN219802072U (zh) | 多级分步作动机电作动器 | |
| CN219139745U (zh) | 高容错性卡堵机电作动器 | |
| CN219513902U (zh) | 活塞筒全行程循环伸缩双余度机电作动器 | |
| CN112636528A (zh) | 多余度应急功能机电作动器 | |
| CN116624569A (zh) | 非相似能源介质多级电传机电作动器 | |
| CN220037126U (zh) | 具备应急解锁伸出机电作动器 | |
| CN115929864A (zh) | 互为备份全电余度带锁缩回机电作动器 | |
| CN116014967A (zh) | 双余度带锁防卡塞全电机电作动器 | |
| CN219510099U (zh) | 双锁级容错机电作动器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |