CN116014967A - 双余度带锁防卡塞全电机电作动器 - Google Patents

Abstract

本发明提出的一种双余度带锁防卡塞全电机电作动器，具备更高双余度安全性和可靠性的故障容错能力。通过下述技术方案实现：主电机带动套合花键传动轴的主丝杆筒旋转，带动活塞杆筒及其活塞头封装的防卡塞自锁组件在缸筒传动腔体中作伸出运动，副电机带动自由端制有圆台柱键的套合花键传动轴，以周向导向键的方式配合副丝杠筒旋转，随同套合花键传动轴一起指向活塞杆筒的出口端；丝杠筒通过主丝杠螺母右侧盲孔中固联的双向推力角接触球轴承端向挡环轴向限位在主丝杠螺母底端，同时通过副丝杠螺母带动副丝杠筒在活塞杆筒传动腔体中作伸出运动，形成主丝杆筒能被主电机或副丝杠筒能被副电机驱动承受负载，两条相对独立的作动器双余度控制通道传动链。

Description

双余度带锁防卡塞全电机电作动器

技术领域

本发明属于机电伺服技术领域，尤其是涉及一种可以在设备随动系统、电动折叠系统、电动绞车系统、舵机控制系统、电动收放系统及智能机器人中已广泛应用的全电机电作动器上的双余度功能应急解锁、伸出及锁定结构。

背景技术

随着多电飞机及全电飞机技术的成熟，何服作动系统由液压作动系统向电力作动系统方向发展。作动器是运动控制装置进行机动动作的传动机构。作为一种直线运动执行元件机的电作动器将电动机EMA、减速箱减速器、缸筒组件、滚珠丝杠传动部件、活塞杆筒组件、自锁定组件等和控制器集成化、小型化，克服了传统液压系统固有的一些缺点，使得该新型集成一体化作动系统体积小、质量轻、效率高。尤其是采用永磁无刷直流电机作为EMA的动力源，易于实现伺服作动系统的数字化、集成化，使作动系统的通用性、维修性大幅提高。作动器是运动控制装置进行机动动作的传动机，将伺服控制器/驱动器的输出指令信号转变为速度、位移、载荷等机械量，以实现对控制对象速度驱动、位移驱动和载荷驱动的目的。据报道具备相等条件下液压收放系统的功能，其锁定装置运用运动机构死点原理来达到可靠锁紧；然而这种锁紧形式结构相对复杂、机构运动空间较大。在国内，某航空企业研制的起落架电动收放系统的一种电动收放作动筒能够基本实现电动收放的基本功能，但缺乏余度结构，其锁定装置机构复杂，结构件多，故障点较多，不能满足飞机起落架可靠性要求，其结构需要进一步改进。如何提高系统的可靠性；如何增大系统的功率密度。在提高可靠性上，主要应用的是余度技术，即对系统采用冗余设计实现。提高系统的功率密度的主要方法是应用高功率密度电机实现传动。双余度电力作动器采用余度技术，安全可靠，输出功率高，重量轻，是一种综合性能最优的机电一体化的全电伺服作动器。全电作动器是新生事物，出现较晚，发展较快，在国内还处于研究阶段，中还没有得到实际应用.在航空飞机控制系统中还没有得到实际应用。最近发展起来的全电传动液压伺服系统占系统重量比较大，机电作动器作为飞行控制系统之伺的服作动器还存在不利于系统集成、降低可靠性，不能消除余度电机间转矩纷争的现象。要消除余度电机间电磁转矩纷争，必须解决余度间位置反馈通道不一致的问题。

目前，作为传动机构的机电作动器，其功能为通电后根据指令驱动旋转。从机电作动器的电机到飞行器舵轴是减速增矩的过程。因此，需要在机电作动器不通电时，在其电机轴上安装相应的锁定装置，以在减速增矩后，提供所需锁定力矩。机电作动器(EMA)是飞行控制系统的关键部件,其可靠性高低直接影响飞机的飞行安全。由于现代飞行器的起落架通常是可收放的，一般利用液压进行起落架正常收放及锁定，当飞行器液压、电气等系统发生故障导致起落架无法正常放下时，飞行器必须具有人工应急放下起落架并锁定的措施，其工作性能直接影响到飞机的安全性。但以往有不少飞行器起落架应急放不到位或应急放后不能有效锁定起落架，导致飞行器迫降的事例，可见起落架应急放系统对于保证飞行安全是极为重要的。

在某些安全性要求较高的应用场合，例如应用于飞机起落架收放的机电作动器，要求其必须具备一定的安全余度。常规余度方案采用电机、气动马达主备驱动形式，属于非相似余度设计，提高系统可靠性。起落架如何实现全电收放一直是全电飞机发展过程中的技术难题。传统的单余度机电作动结构已经无法满足设计要求。在有些余度的直线传动作动机构中，容易产生力纷争问题，使用有限。存在并且在大载荷大行程机电作动要求的条件下，悬臂梁式的丝杠轴承支撑结构，支撑刚度偏小，丝杠容易发生挫曲变形。在机械传动中，滚珠丝杠副由于过载、疲劳等原因，存在卡死的安全隐患。并且常用的机电作动器多余度设计为备份一个的电机，当主电机失效时备用电机工作而实现应急放下或收回活塞杆筒，但不能解决丝杠副卡塞的单点故障，任务可靠性低，因而实用性较差。

发明内容

本发明针对起落架应急放系统执行机构EMA的高可靠性要求,采用余度技术，提供一种能够解除卡死、卡滞、卡塞故障，具备更高双余度安全性和可靠性的故障容错能力，能够实现只有电力能源供应下，应急伸出并可靠锁定活塞杆筒的高容错性的双余度带锁防卡塞全电机电作动器方案。有效解决常规双余度机电作动器不能解决丝杠副卡塞的单点故障，实现全电多余度解锁、伸出与锁定。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种双余度带锁防卡塞全电机电作动器，包括：对称缸筒3两侧，采用旋转输出形式作为动力源的双余度主电机1、副电机20，作为主、副电机轴联齿轮带动主丝杠齿轮及传动轴齿轮传动的机电能量转换单元，并通过缸筒3缸体内置推力角接触球轴承5，把旋动运动变为直线运动的主丝杆筒4及套装在主丝杆筒4外螺旋滚道上，带动活塞杆筒10在缸筒3传动腔体中作伸出运动的主丝杠螺母6，其特征在于：主电机1通过主传动齿轮2带动套合花键传动轴22的主丝杆筒4旋转，带动活塞杆筒10及其活塞头封装的防卡塞自锁组件在缸筒3传动腔体中作伸出运动，副电机20输出轴齿轮通过副传动齿轮21啮合花键传动轴22端向齿轮，带动自由端制有圆台柱键的套合花键传动轴22，以周向导向键的方式配合副丝杠筒8旋转，随同套合花键传动轴22一起指向活塞杆筒10的出口端；副丝杠筒8通过主丝杠螺母6右侧盲孔中固联的双向推力角接触球轴承7端向挡环轴向限位在主丝杠螺母6底端，同时通过副丝杠螺母9带动副丝杠筒8在活塞杆筒10传动腔体中作伸出运动，形成主丝杆筒4能被主电机1或副丝杠筒8能被副电机20驱动承受负载，两条相对独立的作动器双余度控制通道传动链。

本发明相比于现有技术具有如下增益效果：

本发明采用两套相同的伺服电机及控制驱动装置作为动力源的双余度主电机1、副电机20组成的主-备非相似余度设计，余度电机之间同相位使得电机换相简单方便，能够保证收放系统可靠性，满足了起落架的可靠性要求。作为主、副电机轴联齿轮带动主丝杠齿轮及传动轴齿轮传动的双余度机电能量转换单元，具备突出的可靠性和良好的故障容错能力。简单方便，实时性强。通过缸筒3缸体内置推力角接触球轴承5，把旋动运动变为直线运动的主丝杆筒4及套装在主丝杆筒4外螺旋滚道上，带动活塞杆筒10在缸筒3传动腔体中作伸出运动的主丝杠螺母6，可形成每个通道输出隔离控制通过在主丝杠螺母6上轴向装配可承受负载，并能被驱动自由转动的副丝杠筒8，使主丝杆筒4能被主电机1驱动，副丝杠筒8能被副电机20驱动，形成两条相对独立的作动器控制通道传动链，并被活塞杆筒10整合在一起。传动精度、传动效率、承载能力高。主电机1和副电机20可同时工作，也可单个电机工作，另一电机备份，均能实现活塞杆筒的解锁、运动、上锁动作，当任一电机失效或其对应的传动链卡塞时，另一电机可独立完成伸出活塞杆筒上位锁解锁、伸出和下位锁上锁任务，从而解决了常规带锁定功能机电作动器无法解决丝杠副卡塞单点故障问题。实验结果表明，由于套合花键传动轴22以周向导向键的方式配合副丝杠筒8，通过双向推力角接触球轴承7内环轴向限位在主丝杠螺母6底端，集成度高，可靠性高：可以比较迅速地接替实现位置伺服，能够在故障情况下实现余度控制，消除机械传动机构的卡死故障，提高了EMA的可靠性。同时继承了作动器的强大输出力能力。在任何一余度位置反馈通道出现故障时，可共用另外一余度的位置反馈通道同时并行工作，增加了系统的可靠性。

本发明通过双向推力角接触球轴承7内环轴向限位在主丝杠螺母6底端，同时通过主丝杠螺母6中空台阶孔中，限位限位在双向推力角接触球轴承7轴向端面上的副丝杠筒8，随同套合花键传动轴22一起指向活塞杆筒10的出口端；定位精度高，使承载能力和刚性大幅度提高：并提高大行程要求下的作动机构逐级加载的支撑刚度和支撑稳定性。相比传统机电作动器结构布局与功能形式，承载力相对更大、传动精度更高，具备更高的安全性和可靠性，能够解除卡死、卡滞、卡塞故障。

本发明采用装配在活塞杆筒10活塞头外环面母线前后方向的上位钢球导向孔16中的上位钢球17，约束在缸筒3内腔孔壁对应锁槽中的上位钢球17，贴合在活塞头内环面上，相向对称的上位上锁衬套19、下位上锁衬套14将锁定弹簧15约束在副丝杠螺母9套筒的环槽两端止挡卡环上，构成在活塞杆筒10伸缩运动中，上位钢球17、下位钢球13分别在上位上锁衬套19、下位上锁衬套14外环面倒角斜面之间滚动上锁，解锁的机械锁机构。钢珠随后在活塞轴向运动作用下退出缸筒3锁槽，实现解锁；当锁定机构上锁位置时，钢珠在运动下进入缸筒锁槽内，此时上位上锁衬套19、下位上锁衬套14在弹簧弹力作用下将钢珠保持在活塞筒锁槽内，实现上锁。上位上锁衬套19、下位上锁衬套14环形卡环与钢珠接触一端带有一定的倒角，利于钢珠的退出和进入。采用的环形钢珠结构能够实现传力与传动的分离，保证传动丝杠的传动精度和使用寿命的同时，具有可靠的承载能力；这种采用具有余度功能的主丝杠为主工作传动副，副丝杠作为备份分离和锁死的作动器非相似多余度设计，可控制主备工作丝杆的转动，实现控制、驱动、反馈等多类型余度设计，可以保证主工作丝杠在任何位置卡死时，备份丝杠均能在全行程工作。能够保证丝杠副在一度故障的情况下能继续工作。

本发明套合花键传动轴22远离内丝杠螺母的轴向一端设置的柱塞圆台；沿轴向伸入主丝杆筒4通过圆台装配在一起，动力从传动齿轮传递给套合花键传动轴22，套合花键传动轴22通过键、槽配合传动，将动力传递给副丝杠筒8，依靠反作用力，带动作动杆输出直线运动。当副丝杠筒8卡死时，主丝杠螺母6带动相互卡死的副丝杠筒8和副丝杠螺母9将上位钢球锁释放，推动副丝杠筒8、副丝杠螺母9沿活塞头滑动，活塞杆筒10输出直线运动。在作动器某一电机失效或传动链卡塞的工况下，另一电机和传动部件能够完成解锁、伸出及锁定活塞杆筒动作。在限定位置停止运动时能防止外力作用而发生窜动。锁紧状态时，外部冲击载荷通过锁定机构传递给主要承力件活塞筒，而此时丝杠基本不受冲击载荷作用。实现了传动与承载的分离，保证了丝杠的传动糖度与使用寿命。

本发明可提高带锁定功能的全电机电作动器安全性和任务可靠性。既能完成额定推力输出、速度输出和位置输出，又能够利用外部独立控制方法和解锁机构，实现对丝杠卡死、卡滞、卡塞问题的故障解除，利于向更多领域推广应用、

附图说明

图1是本发明带上、下位锁的集中式防卡塞全电双余度机电作动器活塞杆筒缩回状态结构示意图。

图2是带上、下位锁的集中式防卡塞全电双余度机电作动器传动轴与副丝杠花键啮合示意图。

图3是图1活塞筒伸出状态结构示意图。

图中：1主电机，2主传动齿轮，3缸筒，4主丝杠筒，5推力角接触球轴承，6主丝杠螺母，7双向推力角接触球轴承，8副丝杠，9副丝杠螺母，10活塞杆筒，11下位钢球锁槽，12下位钢球导向孔，13下位钢球，14下位上锁衬套，15锁定弹簧，16上位钢球导向孔，17上位钢球，18上位钢球锁槽，19上位上锁衬套，20副电机，21副传动齿轮，22套合花键传动轴。

下面结合附图和实施例进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。所有这些构思应视为本技术所公开的内容和本发明的保护范围。

具体实施方式

参阅图1-图3。在以下描述的优选实施例中，一种双余度带锁防卡塞全电机电作动器，包括：对称缸筒3两侧，采用旋转输出形式作为动力源的双余度主电机1、副电机20，作为主、副电机轴联齿轮带动主丝杠齿轮及传动轴齿轮传动的机电能量转换单元，并通过缸筒3缸体内置推力角接触球轴承5，把旋动运动变为直线运动的主丝杆筒4及套装在主丝杆筒4外螺旋滚道上，带动活塞杆筒10在缸筒3传动腔体中作伸出运动的主丝杠螺母6，其中：主电机1通过主传动齿轮2带动套合花键传动轴22的主丝杆筒4旋转，带动活塞杆筒10及其活塞头封装的防卡塞自锁组件在缸筒3传动腔体中作伸出运动，副电机20输出轴齿轮通过副传动齿轮21啮合花键传动轴22端向齿轮，带动自由端制有圆台柱键的套合花键传动轴22，以周向导向键的方式配合副丝杠筒8旋转，随同套合花键传动轴22一起指向活塞杆筒10的出口端；副丝杠筒8通过主丝杠螺母6右侧盲孔中固联的双向推力角接触球轴承7端向挡环轴向限位在主丝杠螺母6底端，同时通过副丝杠螺母9带动副丝杠筒8在活塞杆筒10传动腔体中作伸出运动，形成主丝杆筒4能被主电机1或副丝杠筒8能被副电机20驱动承受负载，两条相对独立的作动器双余度控制通道传动链。

机电能量转换单元包括：通过主电机1输出轴伸入动缸筒3传动腔体中齿轮啮合主传动齿轮2带主丝杠筒4旋转的端向齿轮传动系，以及副电机20输出轴齿轮通过副传动齿轮21啮合套合花键传动轴22的端向齿轮传动系。传动系具有多个传递给多个互联齿轮输出端相互联接的齿轮。

防卡塞自锁组件包括：装配在活塞杆筒10活塞头外环面母线前向上位钢球导向孔16中是锁止在缸筒3内腔孔壁对应锁槽中的上位钢球17，落锁在下位钢球导向孔12并贴合在在缸筒3内环面的下位钢球13，将锁定弹簧15约束在副丝杠螺母9套筒环槽两端止挡卡环上相向对称的上位上锁衬套19、下位上锁衬套14，构成在活塞杆筒10伸缩运动中，上位钢球17、下位钢球13分别在上位上锁衬套19、下位上锁衬套14外环面倒角斜面之间滚动上锁，解锁的机械锁机构。被套合花键传动轴22驱动一起转动的副丝杠筒8通过主丝杠螺母6套装副丝杠筒8，副丝杠筒8通过副丝杠螺母9从所述活塞头台阶孔伸出至活塞杆筒10腔体，带动活塞杆筒10在缸筒3中作伸缩运动。

主丝杆筒4通过推力角接触球轴承5内环轴向限位在过缸筒3的端面上，装配在主丝杠螺母6中空台阶孔中的双向推力角接触球轴承7通过内环，将副丝杠筒8限位在主丝杠螺母6端面上，承受副丝杠筒8的负载。

在回缩工况下，活塞杆筒10活塞头中空且朝向缸筒3腔体的底端，装配在活塞杆筒10活塞头中空台阶孔中的副丝杠螺母9将活塞杆筒负载依次传递至副丝杠筒8、主丝杠螺母6、主丝杆筒4、推力角接触球轴承5，最终传递至缸筒3上。

正常工作时，主电机1、副电机20可同时工作或任一电机工作，另一电机冷备份，主电机1、副电机20同时工作，主电机1通过主传动齿轮2驱动主丝杆筒4转动，驱动主丝杠螺母6带动副丝杠筒8伸出。

副电机20通过轴联齿轮啮合副传动齿轮20及套合花键传动轴22带动副丝杠筒8旋转，驱动副丝杠筒8、副丝杠螺母9和活塞头向右运动，脱离主丝杠螺母6，推动上位上锁衬套19克服锁定弹簧15的弹力运动，上位钢球17沿上位钢球导向孔16滚动，从上位钢球锁槽18脱离，实现上位钢球17机械锁开锁，开锁后副丝杠螺母9推动活塞杆筒10沿缸筒3腔体极限位伸出，锁定弹簧15通过下位上锁衬套14，推动位于下位钢球导向孔12的下位钢球13，沿缸筒3内壁滚动至下位钢球锁槽11，下位钢球13通过下位上锁衬套14卡入外环面，实现下位钢球13机械锁锁定，缩回过程类似。

若主电机1工作，副电机20失效或传动链卡塞，主电机1通过主传动齿轮2带动主丝杆筒4旋转，驱动主丝杠螺母6带动套装的副丝杠筒8，推动副丝杠螺母9和活塞头向右运动，实现上位钢球17机械锁开锁，下位钢球13机械锁锁定，且开锁、锁定过程与上述正常工作过程相同。

若主电机1失效或传动链卡塞，副电机20工作，副电机20通过副传动齿轮21带动套合花键传动轴22旋转，驱动与之花键啮合的副丝杠筒8，带动副丝杠筒8同步转动，驱动副丝杠螺母9和活塞头向右运动，实现上位钢球17机械锁开锁、下位钢球13机械锁锁定，开锁、锁定过程与上述正常工作过程相同。

本发明尽管结合一些优选的实施方式对本发明进行描述，但本发明并不限于这些实施方式。与此相反，本发明将涵盖所有的替换方式、改型、以及等效方式，只要这些方案被包含在由后附权利要求限定的本发明核心思想与保护范围内。

Claims (10)

1.一种双余度带锁防卡塞全电机电作动器，包括：对称缸筒(3)两侧，采用旋转输出形式作为动力源的双余度主电机(1)、副电机(20)，作为主、副电机轴联齿轮带动主丝杠齿轮及传动轴齿轮传动的机电能量转换单元，并通过缸筒(3)缸体内置推力角接触球轴承(5)，把旋动运动变为直线运动的主丝杆筒(4)及套装在主丝杆筒(4)外螺旋滚道上，带动活塞杆筒(10)在缸筒(3)传动腔体中作伸出运动的主丝杠螺母(6)，其特征在于：主电机(1)通过主传动齿轮(2)带动套合花键传动轴(22)的主丝杆筒(4)旋转，带动活塞杆筒(10)及其活塞头封装的防卡塞自锁组件在缸筒(3)传动腔体中作伸出运动，副电机(20)输出轴齿轮通过副传动齿轮(21)啮合花键传动轴(22)端向齿轮，带动自由端制有圆台柱键的套合花键传动轴(22)，以周向导向键的方式配合副丝杠筒(8)旋转，随同套合花键传动轴(22)一起指向活塞杆筒(10)的出口端；副丝杠筒(8)通过主丝杠螺母(6)右侧盲孔中固联的双向推力角接触球轴承(7)端向挡环轴向限位在主丝杠螺母(6)底端，同时通过副丝杠螺母(9)带动副丝杠筒(8)在活塞杆筒(10)传动腔体中作伸出运动，形成主丝杆筒(4)能被主电机(1)或副丝杠筒(8)能被副电机(20)驱动承受负载，两条相对独立的作动器双余度控制通道传动链。

2.如权利要求1所述的双余度带锁防卡塞全电机电作动器，其特征在于：机电能量转换单元包括：通过主电机(1)输出轴伸入动缸筒(3)传动腔体中齿轮啮合主传动齿轮2带主丝杠筒(4)旋转的端向齿轮传动系，以及副电机(20)输出轴齿轮通过副传动齿轮(21)啮合套合花键传动轴(22)的端向齿轮传动系，且传动系具有多个传递给多个互联齿轮输出端相互联接的齿轮。

3.如权利要求1所述的双余度带锁防卡塞全电机电作动器，其特征在于：防卡塞自锁组件包括：装配在活塞杆筒(10)活塞头外环面母线前向上位钢球导向孔(16)中是锁止在缸筒(3)内腔孔壁对应锁槽中的上位钢球(17)，落锁在下位钢球导向孔(12)并贴合在在缸筒(3)内环面的下位钢球(13)，将锁定弹簧(15)约束在副丝杠螺母(9)套筒环槽两端止挡卡环上相向对称的上位上锁衬套(19)、下位上锁衬套(14)，构成在活塞杆筒(10)伸缩运动中，上位钢球(17)、下位钢球(13)分别在上位上锁衬套(19)、下位上锁衬套(14)外环面倒角斜面之间滚动上锁，解锁的机械锁机构。

4.如权利要求1所述的双余度带锁防卡塞全电机电作动器，其特征在于：被套合花键传动轴(22)驱动一起转动的副丝杠筒(8)通过主丝杠螺母(6)套装副丝杠筒(8)，副丝杠筒(8)通过副丝杠螺母(9)从所述活塞头台阶孔伸出至活塞杆筒(10)腔体，带动活塞杆筒(10)在缸筒(3)中作伸缩运动。

5.如权利要求4所述的双余度带锁防卡塞全电机电作动器，其特征在于：主丝杆筒(4)通过推力角接触球轴承(5)内环轴向限位在过缸筒(3)的端面上，装配在主丝杠螺母(6)中空台阶孔中的双向推力角接触球轴承(7)通过内环，将副丝杠筒(8)限位在主丝杠螺母(6)端面上，承受副丝杠筒(8)的负载。

6.如权利要求1所述的双余度带锁防卡塞全电机电作动器，其特征在于：在回缩工况下，活塞杆筒(10)活塞头中空且朝向缸筒(3)腔体的底端，装配在活塞杆筒(10)活塞头中空台阶孔中的副丝杠螺母(9)将活塞杆筒负载依次传递至副丝杠筒(8)、主丝杠螺母(6)、主丝杆筒(4)、推力角接触球轴承(5)，最终传递至缸筒(3)上。

7.如权利要求1所述的双余度带锁防卡塞全电机电作动器，其特征在于：正常工作时，主电机(1)、副电机(20)可同时工作或任一电机工作，另一电机冷备份，主电机(1)、副电机(20)同时工作，主电机(1)通过主传动齿轮(2)驱动主丝杆筒(4)转动，驱动主丝杠螺母(6)带动副丝杠筒(8)伸出。

8.如权利要求1所述的双余度带锁防卡塞全电机电作动器，其特征在于：副电机(20)通过轴联齿轮啮合副传动齿轮(20)及套合花键传动轴(22)带动副丝杠筒(8)旋转，驱动副丝杠筒(8)、副丝杠螺母(9)和活塞头向右运动，脱离主丝杠螺母(6)，推动上位上锁衬套(19)克服锁定弹簧(15)的弹力运动，上位钢球(17)沿上位钢球导向孔(16)滚动，从上位钢球锁槽(18)脱离，实现上位钢球(17)机械锁开锁，开锁后副丝杠螺母(9)推动活塞杆筒(10)沿缸筒(3)腔体极限位伸出，锁定弹簧(15)通过下位上锁衬套(14)，推动位于下位钢球导向孔(12)的下位钢球(13)，沿缸筒(3)内壁滚动至下位钢球锁槽(11)，下位钢球(13)通过下位上锁衬套(14)卡入外环面，实现下位钢球(13)机械锁锁定，缩回过程类似。

9.如权利要求1所述的双余度带锁防卡塞全电机电作动器，其特征在于：若主电机(1)工作，副电机(20)失效或传动链卡塞，主电机(1)通过主传动齿轮(2)带动主丝杆筒(4)旋转，驱动主丝杠螺母(6)带动套装的副丝杠筒(8)，推动副丝杠螺母(9)和活塞头向右运动，实现上位钢球(17)机械锁开锁，下位钢球(13)机械锁锁定，且开锁、锁定过程与上述正常工作过程相同。

10.如权利要求1所述的双余度带锁防卡塞全电机电作动器，其特征在于：若主电机(1)失效或传动链卡塞，副电机(20)工作，副电机(20)通过副传动齿轮(21)带动套合花键传动轴(22)旋转，驱动与之花键啮合的副丝杠筒(8)，带动副丝杠筒(8)同步转动，驱动副丝杠螺母(9)和活塞头向右运动，实现上位钢球(17)机械锁开锁、下位钢球(13)机械锁锁定，开锁、锁定过程与上述正常工作过程相同。

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