CN219807435U - 一种托盘和栈板的抓取机构及搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种托盘和栈板的抓取机构及搬运装置，包括载架，还包括第一直线位移组件、支架，夹持气缸、卡爪和支撑块，其中，第一直线位移组件，在载架上至少设置有两个，且两个第一直线位移组件对称设置；支架在两个第一直线位移组件的位移部件上各设置有一个；夹持气缸在两个支架各设置有一个；卡爪在两个支架各设置有一个，且卡爪平行于夹持气缸；支撑块设置在支架上，且支撑块一面抵持夹持气缸，相对的另一面抵持卡爪。通过将夹持气缸和卡爪设置在与第一直线位移组件相连接的支架上，提高了整个机构的刚性，气缸的作用力不会对机构造成损坏，同时气缸与卡爪之间通过支撑块进行支撑，进一步的保证了夹持气缸的安装结构强度。

Description

一种托盘和栈板的抓取机构及搬运装置

技术领域

本实用新型涉及搬运装置技术领域，尤其涉及一种托盘和栈板的抓取机构及搬运装置。

背景技术

在锂电池的生产过程中，需要对电芯进行周转，为保证生产效率，电芯通常是首先放置在托盘上，然后将装有电芯的托盘码放在栈板上，再通过各种搬运装置进行移送。

现有授权公告号为CN217516192U的实用新型专利，公开了一种高稳定性的托盘夹爪机构，其结构为顶板两端对称开设有滑槽，夹爪主体有两个，两个夹爪主体的顶端均设置有横向滑座，横向滑座与滑槽滑动连接并与对应的横向丝杠相配合。

如上述技术方案中的托盘夹爪机构，其是通过气缸带动L型压板实现对托盘的夹持，但其气缸通过纵向滑座设置在了纵向丝杠上，以此实现气缸的位移调整，由于气缸在进行夹持工作时，会对纵向丝杆施加径向力，这易导致纵向丝杆弯曲甚至损坏，会影响到机构的精度，直至造成整个机构失效，在结构上不够稳定可靠。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出了一种结构可靠、能够同时移送托盘和栈板的抓取机构及搬运装置，以解决现有机构运行不稳定、易损坏的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一方面，本实用新型提供了一种托盘和栈板的抓取机构，包括载架，还包括第一直线位移组件、支架，夹持气缸、卡爪和支撑块，其中，

第一直线位移组件，在载架上至少设置有两个，且两个第一直线位移组件对称设置；

支架，在两个第一直线位移组件的位移部件上各设置有一个；

夹持气缸，在两个支架各设置有一个，用于夹持托盘；

卡爪，在两个支架上各设置有一个，且卡爪平行于夹持气缸，用于托举栈板；

支撑块，设置在支架上，且支撑块一面抵持夹持气缸，相对的另一面抵持卡爪。

在以上技术方案的基础上，优选的，第一直线位移组件包括滑轨、滑座和位移气缸，其中，

滑轨，设置在载架上；

滑座，与滑轨滑动连接，支架与滑座相连接；

位移气缸，与滑轨相连接，且位移气缸的活塞杆与滑座相连接。

在以上技术方案的基础上，优选的，支撑块包括固定块和调节块，其中，

固定块，与支架相连接；

调节块，可拆卸的设置在固定块远离支架的一端，且调节块抵持夹持气缸与卡爪。

在以上技术方案的基础上，优选的，载架包括连接管、连接板和螺栓，其中，

连接管，设置有至少四根，四根连接管构成矩形框架；

连接板，在矩形框架的四角各设置有一个，且连接板通过螺栓与连接管相连接；

第一直线位移组件与连接管相连接。

在以上技术方案的基础上，优选的，连接管为多棱柱状的空心管，且连接管除底面以外的其他面上均设置有螺栓孔。

另一方面，本实用新型提供了一种搬运装置，包括如上述的托盘和栈板的抓取机构。

在以上技术方案的基础上，优选的，还包括连接架、滑动支架和电动推杆，其中，

滑动支架，与连接架滑动连接；

电动推杆，设置在连接架上，且电动推杆的活动端与滑动支架相连接；

托盘和栈板的抓取机构设置在滑动支架上。

在以上技术方案的基础上，优选的，还包括龙门架和第二直线位移组件，其中，

第二直线位移组件，设置在龙门架上，且第二直线位移组件的位移方向与电动推杆的位移方向相交错设置；

连接架与第二直线位移组件的位移部件相连接。

在以上技术方案的基础上，优选的，第二直线位移组件为丝杆直线模组，第二直线位移组件的位移部件为与丝杆配合的螺母座，且丝杆直线模组通过电机驱动。

在以上技术方案的基础上，优选的，还包括滚筒滑座，滚筒滑座至少设置有两个，两个滚筒滑座并列设置龙门架的中间位置，滚筒滑座用于承载栈板及托盘。

本实用新型的托盘和栈板的抓取机构及搬运装置相对于现有技术具有以下

有益效果：

(1)通过将用于夹持托盘的夹持气缸和托举栈板的卡爪直接设置在与第一直线位移组件相连接的支架上，如此提高了整个机构的刚性，夹持气缸的运行不会对机构造成损坏，同时夹持气缸与卡爪之间通过支撑块进行支撑，这有利于避免夹持气缸动作时发生弯折或与支架的连接失效，进一步保证了夹持气缸的安装结构强度；

(2)支撑块由固定块和调节块两部分组成，针对不同型号的托盘及栈板，通过更换不同厚度的调节块，以控制夹持气缸与卡爪的安装间距，从而适应对不同型号的托板及栈板进行抓取搬运，其在有效支撑夹持气缸的同时，提高了本装置的夹持适用范围；

(3)本搬运装置，设置有连接架、滑动支架和电动推杆直接驱动整个抓取机构进行位移，进而方便了调整本装置的抓取范围，且组件间的作用力不会造成相互损坏，具有运行稳定的优点；

(4)本搬运装置，设置有龙门架和第二直线位移组件配合两个滚筒滑座进行抓取搬运工作，如此方便了物料进行上料及下料，具有整体紧凑、工作便利的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的托盘和栈板的抓取机构的立体图；

图2为本实用新型的图1中A点结构放大图；

图3为本实用新型的托盘和栈板的抓取机构的主视图；

图4为本实用新型的图3中B点结构放大图；

图5为本实用新型的搬运装置的立体图；

图6为本实用新型的搬运装置的主视图；

图7为本实用新型的托盘和栈板的抓取机构抓取托盘结构示意图；

图8为本实用新型的托盘和栈板的抓取机构抓取托盘及栈板的结构示意图；

图9为托盘、栈板和电芯位置关系示意图；

图10位托盘叠放结构示意图。

图中：载架1、连接管101、连接板102、螺栓103、螺栓孔00、第一直线位移组件2、滑轨201、滑座202、位移气缸203、支架3、夹持气缸4、卡爪5、支撑块6、固定块601、调节块602、连接架7、滑动支架8、电动推杆9、龙门架10、第二直线位移组件11、滚筒滑座12、托盘100、栈板200、电芯300。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

如图1～10所示，本实用新型的托盘和栈板的抓取机构，包括载架1、第一直线位移组件2、支架3、夹持气缸4、卡爪5和支撑块6，其用于抓取托盘100和栈板200；

本实用新型的搬运装置，包括上述的托盘和栈板的抓取机构，还包括连接架7、滑动支架8、电动推杆9、龙门架10、第二直线位移组件11和滚筒滑座12。

其中，第一直线位移组件2，在载架1上至少设置有两个，且两个第一直线位移组件2对称设置；支架3，在两个第一直线位移组件2的位移部件上各设置有一个；夹持气缸4，在两个支架3上各设置有一个，用于夹持托盘100。

如上述结构，参见图7，托盘100是用于承托电芯300使用，在电芯300被全部取下后，托盘100的质量很轻，因此仅通过两个夹持气缸4进行夹持搬运即可。具体的，在进行托盘100的夹持工作时，两个夹持气缸4动作，夹持气缸4依靠活动端从两侧夹持托盘100进行搬运。

如图10所示，在电芯300的转运过程中，托盘100会在栈板200上叠放若干个，每层托盘100上的电芯300转运后，需要先将空的托盘100取下，然后进行下一层托盘100上电芯300的转运，待所有电芯300转运后，将最下层的托盘100和栈板200一并移走。

为此，本抓取机构设置有卡爪5，卡爪5在两个支架3各设置有一个，且卡爪5平行于夹持气缸4，用于托举栈板200；

如图8所示，在进行托盘100和栈板200的一同转运时，第一直线位移组件2先带动支架3位移，调整卡爪5的位置，使卡爪5插入栈板200内，之后夹持气缸4动作，夹持住最后一个托盘100，之后即可进行托盘100和栈板200的一同转运。

具体的，第一直线位移组件2包括滑轨201、滑座202和位移气缸203，其中，滑轨201，设置在载架1上；滑座202，与滑轨201滑动连接，支架3与滑座202相连接；位移气缸203，与滑轨201相连接，且位移气缸203的活塞杆与滑座202相连接；

如上述结构，当需要驱动支架3、夹持气缸4及卡爪5位移时，以位移气缸203带动滑座202沿滑轨201位移，即可带动上述组件进行夹持动作，为提高动作精度，第一直线位移组件也可采用电动推杆。

进一步的，为了保证夹持气缸4的稳定性，在支架3上设置有支撑块6，支撑块6一面抵持夹持气缸4，相对的另一面抵持卡爪5；

如上述结构，通过支撑块6对夹持气缸4进行支撑，有效的提高夹持气缸4的安装结构稳定性，同时使夹持气缸4在进行托盘100的夹持时，不易因托盘100的重力发生弯折，防止夹持气缸4与支架3的连接处失效，从而保证夹持气缸4的安装稳定性及夹持稳定性。

由于托盘100的高度、栈板200的高度及夹持气缸4的型号均不相同，因此需要将支撑块6设置为可变更的结构，通过更改支撑块6的厚度，保证对夹持气缸4实现稳定的抵持；

具体的，如图4所示，支撑块6包括固定块601和调节块602，其中，固定块601，与支架3相连接；调节块602，可拆卸的设置在固定块601远离支架3的一端，且调节块602抵持夹持气缸4与卡爪5；

如上述结构，在托盘100、栈板200或夹持气缸4进行换型时，可通过拆卸更换不同厚度调节块602，使调节块602有效抵持卡爪5及夹持气缸4，保证夹持气缸4和卡爪5的间距适配变更后的托盘100和栈板200，在更换夹持气缸4时，使调节块602能够有效抵持新的夹持气缸4。

像部分换型差别较大的托盘100和栈板200，仅通过更换夹持气缸4可能无法满足抓取需求，此时需要更换不同的抓取结构，为此对载架1进行了适应性设置；

具体的，如图2所示，载架1包括连接管101、连接板102和螺栓103，其中，连接管101，设置有至少四根，四根连接管101构成矩形框架；连接板102，在矩形框架的四角各设置有一个，且连接板102通过螺栓103与连接管101相连接；第一直线位移组件2与连接管101相连接；

如上述结构，载架1的主体是连接管101，连接管101通过连接板102和螺栓103进行连接，其中连接板102和螺栓103可以通用，针对不同的抓取结构，设置不同长短的连接管101，并通过连接板102和螺栓103进行装配，以构成适应新得抓取结构的载架1即可，从而提高了载架1的通用性。

进一步的，连接管101为多棱柱状的空心管，且连接管101除底面以外的其他面上均设置有螺栓孔00；

如上述结构，通过将连接管101设置为多棱柱状的空心管，且连接管101多面设置有螺栓孔00，因此方便在多个方向上安装抓取结构，提高组装方面的适应性。

在本搬运装置中，参见如1及图3，滑动支架8，与连接架7滑动连接；电动推杆9，设置在连接架7上，且电动推杆9的活动端与滑动支架8相连接；托盘100和栈板200的抓取机构设置在滑动支架8上；

如上述结构，在安装本装置时，可使用连接架7当做定位基准，将连接架7固定在工位上，当需要调整本抓取机构与托盘100的间距时，以电动推杆9推动滑动支架8在连接架7上滑动，便可带动整个抓取机构靠近或远离托盘100，方便对堆叠多层的托盘100及最底部栈板200进行抓取。

本搬运装置中，参见图5及图6，第二直线位移组件11，设置在龙门架10上，且第二直线位移组件11的位移方向与电动推杆9的位移方向相交错设置；连接架7与第二直线位移组件11的位移部件相连接；

如上述结构，电芯300的供给，分为送料和回料，送料时托盘100、栈板200和电芯300一并供给，而回料时，仅需送回托盘100和栈板200即可，龙门架10对应送料工位和回料工位设置，待托盘100上的电芯300被转运后，以抓取机构抓取托盘100，此时第二直线位移组件11带动抓取机构动作，将托盘100送至回料工位即可，之后第二直线位移组件11再复位，从而快捷完成托盘100的送回工作；

具体的，第二直线位移组件11为丝杆直线模组，第二直线位移组件11的位移部件为与丝杆配合的螺母座，且丝杆直线模组通过电机驱动；

如上述结构，以丝杆直线模组实现抓取机构在两个工位之间的切换即可，丝杆直线模组具有运行稳定精度高的优点，可保证本抓取结构的抓取定位精度。

具体的，可设置两个滚筒滑座12，两个滚筒滑座12并列设置龙门架10的中间位置，滚筒滑座12用于承载栈板200及托盘100；

如上述结构，其中一个滚筒滑座12，用于托盘100、栈板200和电芯300的供给工作，而另一个滚筒滑座12，用于送回托盘100和栈板200即可。

具体实施步骤：

首先在送料工位的滚筒滑座12上放置栈板200，并在栈板200上层叠放置托盘100和电芯300，之后由滚筒滑座12输送至龙门架10下，再由后续加工工位的夹具夹取电芯300进行转运生产，待当前层托盘100上的电芯300全部转运后，电动推杆9带动滑动支架8位移，以将抓取机构移动至托盘100处，待夹持气缸4夹持住托盘100后，电动推杆9复位，再由第二直线位移组件11将抓取机构移送至回料工位的滚筒滑座12处，电动推杆9通过滑动支架8带动抓取机构及托盘100靠近回料工位的滚筒滑座12，夹持气缸4松开夹持，托盘100被放置，然后通过滚筒滑座12将托盘100送回即可；

待所有托盘100上的电芯300被全部转运后，最后一个托盘100和栈板200一并移送，此时抓取机构的位移动作与单独抓取托盘100时的动作相同，区别在于抓取动作不同，具体的，待抓取机构靠近最后一个托盘100和栈板200后，首先第一直线位移组件2动作，位移气缸203通过滑座202带动支架3、夹持气缸4和卡爪5一同位移，首先使卡爪5插入栈板200内，然后夹持气缸4夹持住最后一个托盘100，最后移送至回料工作即可。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种托盘和栈板的抓取机构，其包括，载架(1)，其特征在于：还包括第一直线位移组件(2)、支架(3)，夹持气缸(4)、卡爪(5)和支撑块(6)，其中，

所述第一直线位移组件(2)，在所述载架(1)上至少设置有两个，且两个所述第一直线位移组件(2)对称设置；

所述支架(3)，在两个所述第一直线位移组件(2)的位移部件上各设置有一个；

所述夹持气缸(4)，在两个所述支架(3)上各设置有一个，用于夹持托盘(100)；

所述卡爪(5)，在两个所述支架(3)各设置有一个，且所述卡爪(5)平行于所述夹持气缸(4)，用于托举栈板(200)；

所述支撑块(6)，设置在所述支架(3)上，且所述支撑块(6)一面抵持所述夹持气缸(4)，相对的另一面抵持所述卡爪(5)。

2.如权利要求1所述的托盘和栈板的抓取机构，其特征在于：所述第一直线位移组件(2)包括滑轨(201)、滑座(202)和位移气缸(203)，其中，

所述滑轨(201)，设置在所述载架(1)上；

所述滑座(202)，与所述滑轨(201)滑动连接，所述支架(3)与所述滑座(202)相连接；

所述位移气缸(203)，与所述滑轨(201)相连接，且所述位移气缸(203)的活塞杆与所述滑座(202)相连接。

3.如权利要求1所述的托盘和栈板的抓取机构，其特征在于：所述支撑块(6)包括固定块(601)和调节块(602)，其中，

所述固定块(601)，与所述支架(3)相连接；

所述调节块(602)，可拆卸的设置在所述固定块(601)远离所述支架(3)的一端，且所述调节块(602)抵持所述夹持气缸(4)与所述卡爪(5)。

4.如权利要求1～3任意一项所述的托盘和栈板的抓取机构，其特征在于：所述载架(1)包括连接管(101)、连接板(102)和螺栓(103)，其中，

所述连接管(101)，设置有至少四根，四根所述连接管(101)构成矩形框架；

所述连接板(102)，在所述矩形框架的四角各设置有一个，且所述连接板(102)通过所述螺栓(103)与所述连接管(101)相连接；

所述第一直线位移组件(2)与所述连接管(101)相连接。

5.如权利要求4所述的托盘和栈板的抓取机构，其特征在于：所述连接管(101)为多棱柱状的空心管，且所述连接管(101)除底面以外的其他面上均设置有螺栓孔(00)。

6.一种搬运装置，其特征在于：包括如权利要求1～5任意一项所述的托盘和栈板的抓取机构。

7.如权利要求6所述的搬运装置，其特征在于：还包括连接架(7)、滑动支架(8)和电动推杆(9)，其中，

所述滑动支架(8)，与所述连接架(7)滑动连接；

所述电动推杆(9)，设置在所述连接架(7)上，且所述电动推杆(9)的活动端与所述滑动支架(8)相连接；

所述托盘和栈板的抓取机构设置在所述滑动支架(8)上。

8.如权利要求7所述的搬运装置，其特征在于：还包括龙门架(10)和第二直线位移组件(11)，其中，

所述第二直线位移组件(11)，设置在所述龙门架(10)上，且所述第二直线位移组件(11)的位移方向与所述电动推杆(9)的位移方向相交错设置；

所述连接架(7)与所述第二直线位移组件(11)的位移部件相连接。

9.如权利要求8所述的搬运装置，其特征在于：所述第二直线位移组件(11)为丝杆直线模组，所述第二直线位移组件(11)的位移部件为与丝杆配合的螺母座，且所述丝杆直线模组通过电机驱动。

10.如权利要求9所述的搬运装置，其特征在于：还包括滚筒滑座(12)，所述滚筒滑座(12)至少设置有两个，两个所述滚筒滑座(12)并列设置所述龙门架(10)的中间位置，所述滚筒滑座(12)用于承载所述栈板(200)及所述托盘(100)。