CN219800041U - 电控手柄及作业机械 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工程机械技术领域，提供一种电控手柄及作业机械，电控手柄包括手柄杆、固定壳体、角度检测装置、手柄力调节组件、控制器和电流调节模块，手柄杆与固定壳体转动连接，固定壳体内设有与手柄杆接触的推杆；角度检测装置检测手柄杆的转动角度；手柄力调节组件包括线圈、位于线圈内的动铁芯和与线圈相对固定并位于动铁芯上方的定铁芯，动铁芯与推杆连接；控制器与角度检测装置通信连接，控制器根据角度检测装置的检测信号向线圈输出电流、使定铁芯施加给动铁芯向上的吸附力；电流调节模块调节控制器线圈输出的电流值。无需更换不同刚度的弹簧或更换不同长度的手柄杆，即可满足不同操作人员对手柄力的要求，可提高电控手柄的通用性。

Description

电控手柄及作业机械

技术领域

本实用新型涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种电控手柄及作业机械。

背景技术

现有技术中，由于操作人员的操作习惯不一样，且各个工程机械对手柄力曲线的设置不一样，比如各个挖机对手柄力曲线的设置不一样。现有工程机械的电控手柄都是单纯通过弹簧产生反馈力，手柄力曲线单一，通用性差，导致操作人员换了不同工程机械就抱怨手柄力小或大，影响操作人员的操作感。

因此，想要改变手柄力曲线以适应不同操作人员，只能通过更换不同刚度的弹簧或者更换不同长度手柄杆，更换麻烦、耗时多且增大了成本。

实用新型内容

本实用新型提供一种电控手柄及作业机械，用以解决现有技术中工程机械的电控手柄都是单纯通过弹簧产生反馈力，力曲线单一，通用性差，若要改变手柄力曲线只能更换不同刚度的弹簧或更换不同长度的手柄杆，更换麻烦且成本高的缺陷。

本实用新型提供一种电控手柄，包括：

手柄杆；

固定壳体，所述手柄杆与所述固定壳体转动连接，且所述固定壳体内设置有推杆，所述推杆能够与所述手柄杆接触；

角度检测装置，用于检测所述手柄杆的转动角度；

手柄力调节组件，设置在所述固定壳体内，所述手柄力调节组件包括线圈、定铁芯和动铁芯，所述动铁芯位于所述线圈内，且所述定铁芯位于所述动铁芯的上方，所述定铁芯与所述线圈相对固定，所述动铁芯可移动地设置在所述线圈内，所述动铁芯与所述推杆连接；

控制器，与所述角度检测装置通信连接，所述控制器根据所述角度检测装置的检测信号向所述线圈输出电流、以使所述定铁芯和所述动铁芯均被磁化，使所述定铁芯施加给所述动铁芯向上的吸附力；

电流调节模块，与所述控制器通信连接，所述电流调节模块用于调节所述控制器向所述线圈输出的电流值。

根据本实用新型提供的一种电控手柄，所述电流调节模块包括力曲线确定模块，所述力曲线确定模块用于供操作人员调用或输入力曲线图，所述力曲线图对应所述控制器向所述线圈输出的电流值，且所述力曲线确定模块与所述控制器通信连接。

根据本实用新型提供的一种电控手柄，所述角度检测装置包括：

过渡块，与所述手柄杆连接，所述过渡块上设置有十字槽；

第一拨叉，转动设置在所述固定壳体上，所述第一拨叉嵌入所述十字槽的第一卡槽内；

第二拨叉，转动设置在所述固定壳体上，所述第二拨叉嵌入所述十字槽的第二卡槽内；

第一角度检测元件，设置在所述第一拨叉上，所述第一角度检测元件用于检测所述第一拨叉的矢量转动角度；

第二角度检测元件，设置在所述第二拨叉上，所述第二角度检测元件用于检测所述第二拨叉的矢量转动角度；

其中，所述第一角度检测元件和所述第二角度检测元件均与所述控制器通信连接。

根据本实用新型提供的一种电控手柄，还包括：

护套，套设在所述手柄杆外；

手握检测元件，设置在所述护套上，所述手握检测元件用于检测手部握持信号，所述手握检测元件与所述控制器通信连接，所述控制器根据所述手握检测元件的检测信号控制所述手柄力调节组件、以使所述手柄杆处于锁止状态或解锁状态。

根据本实用新型提供的一种电控手柄，还包括：

弹性件，位于所述固定壳体内，所述弹性件设置在所述动铁芯的下方，且所述弹性件的一端与所述动铁芯相抵或连接，所述弹性件的另一端与所述固定壳体的底部连接。

根据本实用新型提供的一种电控手柄，所述固定壳体内设置有四个所述推杆，四个所述推杆均匀分布在所述手柄杆的下方；

所述电控手柄包括四个所述手柄力调节组件，四个所述手柄力调节组件的动铁芯分别与四个所述推杆连接。

根据本实用新型提供的一种电控手柄，所述弹性件设置有四个，四个所述弹性件分别设置在四个所述手柄力调节组件的动铁芯的下方，且四个所述弹性件的一端分别与四个所述动铁芯相抵或连接，四个所述弹性件的另一端均与所述固定壳体连接。

根据本实用新型提供的一种电控手柄，还包括：

电控插件口，设置在所述固定壳体上，所述电控插件口与所述控制器电连接，且所述电控插件口用于与作业机械的工作设备电连接。

根据本实用新型提供的一种电控手柄，所述手柄杆与所述固定壳体通过万向节转动连接，四个所述推杆均匀分布在所述万向节的四周。

本实用新型还提供一种作业机械，包括如上述任意一项所述的电控手柄。

本实用新型提供的电控手柄及作业机械，电控手柄包括手柄杆、固定壳体、角度检测装置、手柄力调节组件、控制器和电流调节模块，手柄杆与固定壳体转动连接，以使手柄杆能够转动，并且固定壳体内设置有推杆，推杆能够与手柄杆接触；手柄力调节组件设置在固定壳体内，手柄力调节组件包括线圈、定铁芯和动铁芯，动铁芯位于线圈内，并且定铁芯位于动铁芯的上方，定铁芯与线圈相对固定，当线圈通电后，定铁芯和动铁芯均被磁化，动铁芯会被向上磁吸，相当于定铁芯施加给动铁芯向上的吸附力，动铁芯与推杆连接，以将吸附力施加给推杆，从而反馈给手柄杆。

角度检测装置用于检测手柄的转动角度，控制器与角度检测装置通信连接，控制器根据角度检测装置的检测信号向线圈输出电流，以使定铁芯和动铁芯均被磁化，定铁芯施加给动铁芯向上的吸附力，并通过推杆反馈给手柄杆。电流调节模块可以用于调节控制器向线圈输出的电流值，以调节定铁芯施加给动铁芯向上的吸附力的大小。

如此设置，通过角度检测装置检测手柄杆的转动角度，控制器可以根据转动角度向手柄力调节组件的线圈输出电流，使线圈内的动铁芯产生向上的力，以通过推杆反馈给手柄杆，并且，通过电流调节模块可以调节向线圈输出的电流大小，可以调节定铁芯施加给动铁芯向上的吸附力的大小，从而可以调节反馈到手柄杆的力的大小，以达到操作人员所需的手柄力，这样，无需更换不同刚度的弹簧或更换不同长度的手柄杆，即可满足不同操作人员对手柄力的要求，有利于提高电控手柄的通用性，并且有利于降低电控手柄的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的电控手柄的剖视图(隐藏定铁芯)；

图2是图1中局部放大图；

图3是本实用新型提供的电控手柄的立体图(隐藏护套)；

图4是本实用新型提供的电控手柄的主视图(隐藏护套)；

图5是本实用新型提供的电控手柄的立体图；

图6是本实用新型提供的电控手柄的主视图。

附图标记：

1、手柄杆；2、固定壳体；3、电控箱体；

4、电控插件口；5、过渡块；6、第一拨叉；

7、第二拨叉；8、压盘；9、万向节；

10、推杆；11、动铁芯；12、线圈；

13、弹性件；14、护套；15、手握检测元件；

16、定铁芯。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合图1至图6描述本实用新型的电控手柄及作业机械。

本实用新型提供的一种电控手柄，可以包括手柄杆1、固定壳体2、角度检测装置、手柄力调节组件、控制器和电流调节模块。

其中，手柄杆1与固定壳体2转动连接，以使手柄杆1能够转动。并且固定壳体2内可以设置有推杆10，推杆10能够与手柄杆1接触。这样，手柄杆1转动时，能够推动推杆10移动。

这里，推杆10可以位于手柄杆1的下方。

手柄力调节组件可以设置在固定壳体2内，并且手柄力调节组件可以用于向推杆10反馈手柄力，以满足操作人员对手柄力大小的需求。

手柄力调节组件可以包括线圈12、定铁芯16和动铁芯11，动铁芯11可以位于线圈12内，定铁芯16可以位于动铁芯11的上方，定铁芯16与线圈12可以相对固定，以使定铁芯16可以固定，只需线圈12通电后产生的磁力线可以经过定铁芯16即可，这样，当线圈12通电后，动铁芯11和定铁芯16均被磁化，两者之间产生磁吸力，相互吸引，但由于定铁芯16处于固定状态，动铁芯11会被向上磁吸，相当于定铁芯16施加给动铁芯11向上的吸附力。

在可选的方式中，定铁芯16和动铁芯11均可以位于线圈12内，这样可以保证线圈12通电后产生的磁力线必然经过定铁芯16和动铁芯11，使定铁芯16和动铁芯11均被磁化。

这里，动铁芯11可以与推杆10连接，以将吸附力施加给推杆10，从而反馈给手柄杆1。

需要说明的是，为了避免定铁芯16对推杆10的移动产生影响，定铁芯16可以为环形铁芯，推杆10可以穿过定铁芯16与动铁芯11连接。并且，定铁芯16和线圈12均可以固定设置在固定壳体2内，以使定铁芯16和线圈12相对固定。

角度检测装置可以用于检测手柄的转动角度，控制器可以与角度检测装置通信连接，角度检测装置可以将检测信号传递给控制器，控制器可以根据检测信号向线圈输出电流，以使动铁芯11可以产生向上的力，从而通过推杆10反馈给手柄杆1。

此外，电流调节模块可以与控制器通信连接，电流调节模块可以用于调节控制器向线圈12输出的电流值。这样，通过电流调节模块可以调节流经线圈12的电流大小，以能够调节线圈12产生的磁场强度，从而可以调节定铁芯16施加给动铁芯11向上的吸附力的大小。

如此设置，通过角度检测装置检测手柄杆1的转动角度，控制器可以根据转动角度向手柄力调节组件的线圈12输出电流，使定铁芯16施加给动铁芯11向上的吸附力，以通过推杆10反馈给手柄杆1，并且，通过电流调节模块可以调节向线圈12输出的电流大小，可以调节定铁芯16施加给动铁芯11向上的吸附力的大小，从而可以调节反馈到手柄杆1的力的大小，以达到操作人员所需的手柄力，这样，无需更换不同刚度的弹簧或更换不同长度的手柄杆，即可满足不同操作人员对手柄力的要求，有利于提高电控手柄的通用性，并且有利于降低电控手柄的成本。

在本实用新型的可选实施例中，电流调节模块可以包括力曲线确定模块，力曲线确定模块可以用于供操作人员调用或输入力曲线图，并且，力曲线确定模块可以与控制器通信连接。这样，操作人员可以通过力曲线确定模块调用或输入需要的力曲线图，以使控制器可以向线圈12输出对应的电流值，使定铁芯16施加给动铁芯11所需大小的向上的吸附力并反馈给手柄杆1，得到所需的手柄力，可以实现手柄力的无极调节。

这里，力曲线图可以对应控制器向线圈12输出的电流值。

在可选的实施例中，力曲线确定模块可以为选择模块，并且控制器中存储有多个相异的力曲线图，多个相异的力曲线图可以对应多个不同大小的电流值；操作人员可以通过选择模块调用所需的力曲线图，控制器可以根据选择模块调用的力曲线图向线圈12输出相应的电流值，以使定铁芯16施加给动铁芯11所需大小的向上的吸附力。

在可选的实施例中，力曲线确定模块可以为输入模块，输入模块可以向控制器输入力曲线图，以使控制器根据输入的力曲线图向线圈12输出相应的电流值，以使定铁芯16施加给动铁芯11所需大小的向上的吸附力。

在可选的实施例中，固定壳体2内可以设置有四个推杆10，四个推杆10可以均匀分布在手柄杆1的下方；并且电控手柄可以包括四个手柄力调节组件，四个手柄力调节组件的动铁芯11可以分别与四个推杆10连接。这样，可以通过四个手柄力调节组件分别调节手柄杆1转动至四个方向时的力，以保证手柄杆1转动至任意方向上的手柄力都满足操作人员的需求。

这里，四个推杆10可以分别位于四个方向，四个手柄力调节组件分别位于四个方向。

在本实施例中，推杆10的材质可以为不能被磁化的材质，这里，推杆10可以为铜制顶针。

在本实施例中，手柄杆1的底部可以设置有压盘8，推杆10可以与压盘8接触。这样，操作人员转动手柄杆1时，手柄杆1可以带动压盘8转动倾斜，从而可以挤压推杆10，使推杆10能够挤压动铁芯11，从而便于定铁芯16施加给动铁芯11向上的吸附力反馈到手柄杆1上。

在可选的实施例中，手柄杆1与固定壳体2可以通过万向节9转动连接，并且四个推杆10可以均匀分布在万向节9的四周。

在本实用新型的可选实施例中，角度检测装置可以包括过渡块5、第一拨叉6、第二拨叉7、第一角度检测元件和第二角度检测元件。

其中，过渡块5可以与手柄杆1连接，过渡块5上可以设置有十字槽；第一拨叉6可以转动设置在固定壳体2上，并且第一拨叉6可以嵌在十字槽的第一卡槽内；第二拨叉7可以转动设置在固定壳体2上，并且第二拨叉7可以嵌在十字槽的第二卡槽内。这样，手柄杆1在带动第一拨叉6转动时不会带动第二拨叉7转动，或，手柄杆1在带动第二拨叉7转动时不会带动第一拨叉6转动。

第一角度检测元件可以设置在第一拨叉6上，并且第一角度检测元件可以用于检测第一拨叉6的矢量转动角度。

这里，第一角度检测元件可以检测第一拨叉6在第一方向的转动角度和第一拨叉6在第二方向的转动角度。比如，第一角度检测元件检测到的角度值为正值，则说明手柄杆1带动第一拨叉6向第一方向转动；第一角度检测元件检测到的角度值为负值，则说明手柄杆1带动第一拨叉6向第二方向转动。

需要说明的是，第一方向和第二方向为相对的两个方向。

第一角度检测元件可以与控制器通信连接，控制器可以根据第一角度检测元件的检测信号向位于第一方向或第二方向的手柄力调节组件的线圈12输出电流，使位于第一方向或第二方向的手柄力调节组件的定铁芯16施加给动铁芯11向上的吸附力。

具体地，当第一角度检测元件检测到的角度值为正值时，控制器向第一方向的手柄力调节组件的线圈12输出电流，使位于第一方向的手柄力调节组件的定铁芯16施加给动铁芯11向上的吸附力。

当第一角度检测元件检测到的角度值为负值时，控制器向第二方向的手柄力调节组件的线圈12输出电流，使位于第二方向的手柄力调节组件的定铁芯16施加给动铁芯11向上的吸附力。

第二角度检测元件可以设置在第二拨叉7上，并且第二角度检测元件可以用于检测第二拨叉7的矢量转动角度。

这里，第一角度检测元件可以用于检测第二拨叉7在第三方向的转动角度和第二拨叉7在第四方向的转动角度。比如，第二角度检测元件检测到的角度值为正值，则说明手柄杆1带动第二拨叉7向第三方向转动；第二角度检测元件检测到的角度值为负值，则说明手柄杆1带动第二拨叉7向第四方向转动。

需要说明的是，第三方向和第四方向为相对的两个方向。

第二角度检测元件可以与控制器通信连接，控制器可以根据第二角度检测元件的检测信号向位于第三方向或第四方向的手柄力调节组件的线圈12输出电流，使位于第三方向或第四方向的手柄力调节组件的定铁芯16施加给动铁芯11向上的吸附力。

具体地，当第二角度检测元件检测到的角度值为正值时，控制器向第三方向的手柄力调节组件的线圈12输出电流，使位于第三方向的手柄力调节组件的定铁芯16施加给动铁芯11向上的吸附力。

当第二角度检测元件检测到的角度值为负值时，控制器向第四方向的手柄力调节组件的线圈12输出电流，使位于第四方向的手柄力调节组件的定铁芯16施加给动铁芯11向上的吸附力。

在本实施例中，上述第一方向可以为万向节9的左方，第二方向可以为万向节9的右方，第三方向可以为万向节9的前方，第四方向可以为万向节9的后方。

在本实施例中，第一角度检测元件和第二角度检测元件均可以为角度传感器。

在本实用新型的可选实施例中，电控手柄还可以包括护套14和手握检测元件15，护套14可以套设在手柄杆1外、以对手柄杆1起到保护作用，手握检测元件15可以设置在护套14上，并且手握检测元件15可以用于检测手部握持信号，以检测是否操作人员的手部是否握持了手柄杆1。

其中，手握检测元件15可以与控制器通信连接，控制器可以根据手握检测元件15的检测信号控制手柄力调节组件、以使手柄杆1处于锁止状态或解锁状态。

其中，手握检测元件15的检测信号为未检测到手部握持信号时，控制器控制手柄力调节组件产生反馈力，使手柄杆1保持锁定在中位，使手柄杆1处于锁止状态，可以防止身体等碰撞到手柄杆1而产生误操作。

具体地，手握检测元件15的检测信号为未检测到手部握持信号时，控制器同时向四个手柄力调节组件的线圈12通入电流，使四个手柄力调节组件的动铁芯11均产生相同的向上的力，可以使手柄杆1锁定在中位，使手柄杆1处于锁止状态。

这里，手握检测元件15的检测信号为未检测到手部握持信号时，控制器向四个手柄力调节组件的线圈12通入的电流值较大，可以使四个动铁芯11产生较大的力，从而使手柄杆1不会发生转动。

手握检测元件15的检测信号为检测到手部握持信号时，控制器停止向四个手柄力调节组件的线圈12供电，使四个动铁芯11的电磁力消失，此时，手柄杆1不再处于锁定状态，手柄杆1处于解锁状态，操作人员可以转动手柄杆1。

在本实施例中，手握检测元件15的检测信号为检测到手部握持信号，且角度检测装置的检测信号为检测到角度值时，即当操作人员手部握持护套14且操作人员转动手柄杆1时，控制器向手柄力调节组件的线圈12输出电流，使定铁芯16施加给动铁芯11向上的吸附力。

这里，手握检测元件15可以为温度传感器或触觉传感器，或其他传感器。或者，手握检测元件15可以为接触开关。

在其他实施例中，护套14上可以设置有防滑凸起。这样，能够增大护套14与手部间的摩擦力。

在本实用新型的可选实施例中，电控手柄还可以包括弹性件13，弹性件13可以设置在动铁芯11的下方，并且弹性件13的一端可以与动铁芯11相抵或连接，弹性件13的另一端可以与固定壳体2的底部连接。这样，当动铁芯11向下移动时可以压缩弹性件13，使弹性件13变形；当动铁芯11停止向下移动时或动铁芯11产生的力消失时，弹性件13可以恢复形变带动动铁芯11回复到初始位置，当电控手柄处于断电状态下，弹性件13可以驱动手柄杆1复位。

在可选的实施例中，弹性件13设置有四个，四个弹性件13可以分别设置在四个手柄力调节组件的动铁芯11的下方，并且四个弹性件13的一端可以分别与四个动铁芯11相抵或连接，四个弹性件13的另一端均可以与固定壳体2连接。这样，无论手柄杆1转动到哪个方向，在电控手柄处于断电状态下，手柄杆1都能够复位。

这里，弹性件13可以为弹簧。

在本实用新型的可选实施例中，电控手柄还可以包括电控插件口4，电控插件口4可以设置在固定壳体2上，电控插件口4可以与控制器电连接，并且电控插件口4用于与作业机械的工作设备电连接。这样，可以将电控手柄与作业机械的工作设备电连接，从而对作业机械的工作设备进行调控。

在可选的实施例中，电控手柄还可以包括电控箱体3，电控箱体3可以位于固定壳体2的底部，并且控制器可以位于电控箱体3内，电控插件口4可以设置在电控箱体3上。

这里，控制器可以为控制电路板。

在可选的实施例中，角度检测装置外还可以设置有弹性护套，弹性护套可以对角度检测装置起到防护作用，又可以对手柄杆起到弹性复位的作用，以便于手柄杆更容易复位。

下面对本实用新型提供的作业机械进行描述，下文描述的作业机械与上文描述的电控手柄可相互对应参照。

本实用新型提供的一种作业机械，包括如上述任意一项实施例所述的电控手柄。

本实用新型提供的作业机械所达到的有益效果与本实用新型提供的电控手柄所达到的有益效果相一致，则这里不再赘述。

需要说明的是，上述作业机械可以为挖掘机、装载机、泵车、船挖机，或其他工程机械。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种电控手柄，其特征在于，包括：

手柄杆；

固定壳体，所述手柄杆与所述固定壳体转动连接，且所述固定壳体内设置有推杆，所述推杆能够与所述手柄杆接触；

角度检测装置，用于检测所述手柄杆的转动角度；

手柄力调节组件，设置在所述固定壳体内，所述手柄力调节组件包括线圈、定铁芯和动铁芯，所述动铁芯位于所述线圈内，且所述定铁芯位于所述动铁芯的上方，所述定铁芯与所述线圈相对固定，所述动铁芯可移动地设置在所述线圈内，所述动铁芯与所述推杆连接；

控制器，与所述角度检测装置通信连接，所述控制器根据所述角度检测装置的检测信号向所述线圈输出电流、以使所述定铁芯和所述动铁芯均被磁化，使所述定铁芯施加给所述动铁芯向上的吸附力；

电流调节模块，与所述控制器通信连接，所述电流调节模块用于调节所述控制器向所述线圈输出的电流值。

2.根据权利要求1所述的电控手柄，其特征在于，所述电流调节模块包括力曲线确定模块，所述力曲线确定模块用于供操作人员调用或输入力曲线图，所述力曲线图对应所述控制器向所述线圈输出的电流值，且所述力曲线确定模块与所述控制器通信连接。

3.根据权利要求1所述的电控手柄，其特征在于，所述角度检测装置包括：

过渡块，与所述手柄杆连接，所述过渡块上设置有十字槽；

第一拨叉，转动设置在所述固定壳体上，所述第一拨叉嵌入所述十字槽的第一卡槽内；

第二拨叉，转动设置在所述固定壳体上，所述第二拨叉嵌入所述十字槽的第二卡槽内；

第一角度检测元件，设置在所述第一拨叉上，所述第一角度检测元件用于检测所述第一拨叉的矢量转动角度；

第二角度检测元件，设置在所述第二拨叉上，所述第二角度检测元件用于检测所述第二拨叉的矢量转动角度；

其中，所述第一角度检测元件和所述第二角度检测元件均与所述控制器通信连接。

4.根据权利要求1所述的电控手柄，其特征在于，还包括：

护套，套设在所述手柄杆外；

手握检测元件，设置在所述护套上，所述手握检测元件用于检测手部握持信号，所述手握检测元件与所述控制器通信连接，所述控制器根据所述手握检测元件的检测信号控制所述手柄力调节组件、以使所述手柄杆处于锁止状态或解锁状态。

5.根据权利要求2所述的电控手柄，其特征在于，还包括：

弹性件，位于所述固定壳体内，所述弹性件设置在所述动铁芯的下方，且所述弹性件的一端与所述动铁芯相抵或连接，所述弹性件的另一端与所述固定壳体的底部连接。

6.根据权利要求5所述的电控手柄，其特征在于，所述固定壳体内设置有四个所述推杆，四个所述推杆均匀分布在所述手柄杆的下方；

所述电控手柄包括四个所述手柄力调节组件，四个所述手柄力调节组件的动铁芯分别与四个所述推杆连接。

7.根据权利要求6所述的电控手柄，其特征在于，所述弹性件设置有四个，四个所述弹性件分别设置在四个所述手柄力调节组件的动铁芯的下方，且四个所述弹性件的一端分别与四个所述动铁芯相抵或连接，四个所述弹性件的另一端均与所述固定壳体连接。

8.根据权利要求1所述的电控手柄，其特征在于，还包括：

电控插件口，设置在所述固定壳体上，所述电控插件口与所述控制器电连接，且所述电控插件口用于与作业机械的工作设备电连接。

9.根据权利要求6所述的电控手柄，其特征在于，所述手柄杆与所述固定壳体通过万向节转动连接，四个所述推杆均匀分布在所述万向节的四周。

10.一种作业机械，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的电控手柄。