CN219798701U - 一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置，包括：设备支撑底座，所述设备支撑底座上侧一端设有驱动设备支撑架，所述设备支撑底座另一端设有测试支撑架，所述驱动设备支撑架上端设有减速器驱动电机，所述测试支撑架上侧安装有减速器壳体固定装置，减速器壳体固定装置前端上设有转速计数传感器，转速计数传感器设置在减速器输出端的一侧，减速器的壳体固定在减速器壳体固定装置上，减速器输入端连接于减速器驱动电机，通过转速计数传感器测量减速器输出端的转速。本实用新型可以在机器人关节外进行变速器测试，保证周围产品的安全，而且，可以实现变速器参数的快速测试，以方便设计改进合产品合格性测试。

Description

一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置

技术领域

本实用新型涉及机器人生成设备技术领域，具体为一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置。

背景技术

人形机器人是机器人技术的高级发展阶段，它是集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体的高度交叉的前沿学科。而人形机器人的关节结构设计是人形机器人设计的一个难点。目前人形机器人关节主要采用的是串联和并联结构。

蜗轮蜗杆减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将电机(马达)的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。在用于传递动力与运动的机构中，减速机的应用范围相当广泛。但是在应用于机器人关节时需要对设计的减速器进行匹配测试，以方便及时改进设计，目前的测试大多直接安装在关节上进行测试，这样存在对已完成部件的潜在安全风险，造成测试成本较大。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置，包括：设备支撑底座，所述设备支撑底座上侧一端设有驱动设备支撑架，所述设备支撑底座另一端设有测试支撑架，所述驱动设备支撑架上端设有减速器驱动电机，所述减速器驱动电机的壳体通过固定螺栓安装在驱动设备支撑架上，所述减速器驱动电机的输出端上设有减速器输入端固定夹套，所述测试支撑架上侧安装有减速器壳体固定装置，所述减速器壳体固定装置前端上设有转速计数传感器，所述转速计数传感器设置在减速器输出端的一侧，所述转速计数传感器通过传感器固定座安装在减速器壳体固定装置上，减速器的壳体固定在减速器壳体固定装置上，减速器输入端连接于减速器驱动电机，通过转速计数传感器测量减速器输出端的转速。

进一步地，所述设备支撑底座上安装有测试控制器，所述测试控制器连接控制减速器壳体固定装置、减速器驱动电机、转速计数传感器。

进一步地，所述减速器壳体固定装置包括夹具安装座、两个壳体夹持板，所述两个壳体夹持板相对设置，壳体夹持板安装在夹持板驱动杆上，转速计数传感器安装在夹持板驱动杆上，所述夹持板驱动杆通过夹持驱动装置安装在夹具安装座上。

进一步地，所述夹持驱动装置包括夹持驱动电机，所述夹持驱动电机的壳体固定在夹具安装座上，所述夹持驱动电机的输出端通过联轴器连接于夹持驱动螺杆，所述夹持驱动螺杆外侧设有夹持驱动螺套，所述夹持驱动螺套外侧一端设有驱动杆I、另一端设有驱动杆II，所述驱动杆I、驱动杆II一端通过旋转支撑销安装在夹持驱动螺套外侧，所述驱动杆I另一端通过旋转支撑销安装在夹持板驱动杆的中部，驱动杆II另一端通过旋转支撑销安装在夹持板驱动杆的端部，所述驱动杆II中部通过支撑杆安装在夹具安装座上，所述支撑杆两端通过旋转支撑销安装连接。

进一步地，所述夹持驱动螺套包括螺套本体，所述螺套本体两侧设有支撑杆安装座，支撑杆安装座上设有销孔，驱动杆I、驱动杆II通过旋转支撑销安装在支撑杆安装座上。

进一步地，所述螺套本体一侧设有夹紧导向滑块，所述夹具安装座上上设有夹紧导向滑槽，夹紧导向滑块滑动安装在夹紧导向滑槽内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型可以在机器人关节外进行变速器测试，保证周围产品的安全，而且，可以实现变速器参数的快速测试，以方便设计改进合产品合格性测试。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的减速器壳体固定装置结构示意图。

图3为本实用新型的夹持驱动螺套结构示意图。

图4为本实用新型的壳体夹持板结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的实现技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型，在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以两个元件内部的连通。

实施例1

如图1～4所示，一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置，包括：设备支撑底座1，所述设备支撑底座1上侧一端设有驱动设备支撑架3，所述设备支撑底座1另一端设有测试支撑架4，所述驱动设备支撑架3上端设有减速器驱动电机5，所述减速器驱动电机5的壳体通过固定螺栓安装在驱动设备支撑架3上，所述减速器驱动电机5的输出端上设有减速器输入端固定夹套6，所述测试支撑架4上侧安装有减速器壳体固定装置7，所述减速器壳体固定装置7前端上设有转速计数传感器8，所述转速计数传感器8设置在减速器输出端的一侧，所述转速计数传感器8通过传感器固定座9安装在减速器壳体固定装置7上，减速器的壳体固定在减速器壳体固定装置7上，减速器输入端连接于减速器驱动电机5，通过转速计数传感器8测量减速器输出端的转速。所述设备支撑底座1上安装有测试控制器2，所述测试控制器2连接控制减速器壳体固定装置7、减速器驱动电机5、转速计数传感器8。

实施例2

如图1～4所示，一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置，包括：设备支撑底座1，所述设备支撑底座1上侧一端设有驱动设备支撑架3，所述设备支撑底座1另一端设有测试支撑架4，所述驱动设备支撑架3上端设有减速器驱动电机5，所述减速器驱动电机5的壳体通过固定螺栓安装在驱动设备支撑架3上，所述减速器驱动电机5的输出端上设有减速器输入端固定夹套6，所述测试支撑架4上侧安装有减速器壳体固定装置7，所述减速器壳体固定装置7前端上设有转速计数传感器8，所述转速计数传感器8设置在减速器输出端的一侧，所述转速计数传感器8通过传感器固定座9安装在减速器壳体固定装置7上，减速器的壳体固定在减速器壳体固定装置7上，减速器输入端连接于减速器驱动电机5，通过转速计数传感器8测量减速器输出端的转速。所述减速器壳体固定装置7包括夹具安装座71、两个壳体夹持板72，所述两个壳体夹持板72相对设置，壳体夹持板72安装在夹持板驱动杆73上，转速计数传感器8安装在夹持板驱动杆73上，所述夹持板驱动杆73通过夹持驱动装置安装在夹具安装座71上。所述夹持驱动装置包括夹持驱动电机710，所述夹持驱动电机710的壳体固定在夹具安装座71上，所述夹持驱动电机710的输出端通过联轴器79连接于夹持驱动螺杆78，所述夹持驱动螺杆78外侧设有夹持驱动螺套77，所述夹持驱动螺套77外侧一端设有驱动杆I74、另一端设有驱动杆II75，所述驱动杆I74、驱动杆II75一端通过旋转支撑销安装在夹持驱动螺套77外侧，所述驱动杆I74另一端通过旋转支撑销安装在夹持板驱动杆73的中部，驱动杆II75另一端通过旋转支撑销安装在夹持板驱动杆73的端部，所述驱动杆II75中部通过支撑杆76安装在夹具安装座71上，所述支撑杆76两端通过旋转支撑销安装连接。所述夹持驱动螺套77包括螺套本体771，所述螺套本体771两侧设有支撑杆安装座772，支撑杆安装座772上设有销孔，驱动杆I74、驱动杆II75通过旋转支撑销安装在支撑杆安装座772上。所述螺套本体771一侧设有夹紧导向滑块773，所述夹具安装座71上上设有夹紧导向滑槽711，夹紧导向滑块773滑动安装在夹紧导向滑槽711内。

本实用新型在设备支撑底座1上侧一端设有驱动设备支撑架3，所述设备支撑底座1另一端设有测试支撑架4，所述驱动设备支撑架3上端设有减速器驱动电机5，所述测试支撑架4上侧安装有减速器壳体固定装置7，所述减速器壳体固定装置7前端上设有转速计数传感器8，减速器输入端连接于减速器驱动电机5，通过转速计数传感器8测量减速器输出端的转速，可以在机器人关节外进行变速器测试，保证周围产品的安全，而且，可以实现变速器参数的快速测试，以方便设计改进合产品合格性测试。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置，包括：设备支撑底座(1)，所述设备支撑底座(1)上侧一端设有驱动设备支撑架(3)，所述设备支撑底座(1)另一端设有测试支撑架(4)，其特征在于：所述驱动设备支撑架(3)上端设有减速器驱动电机(5)，所述减速器驱动电机(5)的壳体通过固定螺栓安装在驱动设备支撑架(3)上，所述减速器驱动电机(5)的输出端上设有减速器输入端固定夹套(6)，所述测试支撑架(4)上侧安装有减速器壳体固定装置(7)，所述减速器壳体固定装置(7)前端上设有转速计数传感器(8)，所述转速计数传感器(8)设置在减速器输出端的一侧，所述转速计数传感器(8)通过传感器固定座(9)安装在减速器壳体固定装置(7)上，减速器的壳体固定在减速器壳体固定装置(7)上，减速器输入端连接于减速器驱动电机(5)，通过转速计数传感器(8)测量减速器输出端的转速。

2.根据权利要求1所述的一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置，其特征在于：所述设备支撑底座(1)上安装有测试控制器(2)，所述测试控制器(2)连接控制减速器壳体固定装置(7)、减速器驱动电机(5)、转速计数传感器(8)。

3.根据权利要求1所述的一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置，其特征在于：所述减速器壳体固定装置(7)包括夹具安装座(71)、两个壳体夹持板(72)，所述两个壳体夹持板(72)相对设置，壳体夹持板(72)安装在夹持板驱动杆(73)上，转速计数传感器(8)安装在夹持板驱动杆(73)上，所述夹持板驱动杆(73)通过夹持驱动装置安装在夹具安装座(71)上。

4.根据权利要求3所述的一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置，其特征在于：所述夹持驱动装置包括夹持驱动电机(710)，所述夹持驱动电机(710)的壳体固定在夹具安装座(71)上，所述夹持驱动电机(710)的输出端通过联轴器(79)连接于夹持驱动螺杆(78)，所述夹持驱动螺杆(78)外侧设有夹持驱动螺套(77)，所述夹持驱动螺套(77)外侧一端设有驱动杆I(74)、另一端设有驱动杆II(75)，所述驱动杆I(74)、驱动杆II(75)一端通过旋转支撑销安装在夹持驱动螺套(77)外侧，所述驱动杆I(74)另一端通过旋转支撑销安装在夹持板驱动杆(73)的中部，驱动杆II(75)另一端通过旋转支撑销安装在夹持板驱动杆(73)的端部，所述驱动杆II(75)中部通过支撑杆(76)安装在夹具安装座(71)上，所述支撑杆(76)两端通过旋转支撑销安装连接。

5.根据权利要求4所述的一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置，其特征在于：所述夹持驱动螺套(77)包括螺套本体(771)，所述螺套本体(771)两侧设有支撑杆安装座(772)，支撑杆安装座(772)上设有销孔，驱动杆I(74)、驱动杆II(75)通过旋转支撑销安装在支撑杆安装座(772)上。

6.根据权利要求5所述的一种正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器的测试装置，其特征在于：所述螺套本体(771)一侧设有夹紧导向滑块(773)，所述夹具安装座(71)上设有夹紧导向滑槽(711)，夹紧导向滑块(773)滑动安装在夹紧导向滑槽(711)内。