CN219791634U - 一种xy方向小行程搬运装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种XY方向小行程搬运装置，属于生产自动化技术领域。为解决现有搬运机构在水平和竖直方向进行搬运产品时，因产品搬运行程小，精度要求高而现有搬运机构结构复杂、生产成本高的问题。本申请包括支架、滑动板、夹爪组件和动力组件；动力组件包括第一动力机构、第二动力机构和两个旋转轴；滑动板沿X方向滑动安装于支架，滑动板设有第一导向槽，夹爪组件沿Y方向滑动安装于滑动板，且其设有夹爪和第二导向槽；第一动力机构和第二动力机构的动力端分别与两个旋转轴一一对应连接，两个旋转轴的一端通过随动件分别与第一导向槽和第二导向槽滑动连接。本申请的搬运装置结构简单紧凑，生产成本低。
Description
技术领域
本申请涉及一种XY方向小行程搬运装置，属于生产自动化技术领域。
背景技术
自动化生产线是指由自动化机器体系实现产品工艺过程的一种生产组织形式。它是在连续流水线的进一步发展的基础上形成的。其特点是：加工对象自动地由一台机器传送到另一台机器，并由机器自动地进行加工、装卸、检验等；工人的任务仅是调整、监督和管理生产线，不参加直接操作；所有的机器设备都按统一的节拍运转，生产过程是高度连续的。
作为连接两个或多个有源器件的媒介，连接器广泛应用于电子领域中，以用来传输电流或信号。在连接器的自动化生产中，有些连接器产品在组装过程中，搬运机构需在水平和竖直方向上两个动作对连接器进行加工，由于连接器尺寸较小，搬运机构在水平和竖直方向的移动要求是高精度，高速度，同时搬运机构的水平和竖直移动位移很小，属于高精度参数化控制。因此传统的由两个气缸驱动的搬运机构无法满足要求，而为了进行高精度参数化控制，现有的搬运机构一般采用机器人手臂驱动搬运机构进行产品搬运，但机器人手臂的生产成本高。或者采用伺服电机替代气缸进行驱动，伺服电机可进行行程的精准控制，但伺服电机为了进行速度和行程调节，需要配置伺服驱动器，导致整体结构复杂，成本较高，并且伺服电机结构精密，长期使用时故障率上升亦会导致后期维护成本增加。因此亟需一种搬运装置，以解决现有搬运机构在水平和竖直方向进行搬运产品时，因产品搬运行程小，精度要求高而导致搬运机构结构复杂、生产成本高的问题。
实用新型内容
针对现有技术中存在的问题与不足，本申请提供一种XY方向小行程搬运装置，通过设置两个动力机构分别驱动滑动板和夹爪组件，两个动力机构通过旋转马达驱动旋转轴进行旋转，带动旋转轴的一端通过随动件与滑动板和夹爪组件的导向槽滑动连接，实现滑动板在X方向运动，夹爪组件在Y方向运动，进而驱动夹爪在XY方向进行产品搬运。本申请的搬运装置结构简单紧凑，生产成本低。
为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种XY方向小行程搬运装置，包括支架、滑动板、夹爪组件和动力组件；动力组件包括第一动力机构、第二动力机构和两个旋转轴；滑动板沿X方向滑动安装于支架，滑动板设有第一导向槽，夹爪组件沿Y方向滑动安装于滑动板，且其设有夹爪和第二导向槽；第一动力机构和第二动力机构的动力端分别与两个旋转轴一一对应连接，且与第一动力机构相连的旋转轴的一端通过随动件与第一导向槽滑动连接，与第二动力机构相连的旋转轴的一端通过随动件与第二导向槽滑动连接；第一动力机构的动力端驱动与之相连的旋转轴做旋转运动，带动旋转轴的随动件在第一导向槽内滑动运动，进而带动滑动板沿X方向滑动，第二动力机构的动力端驱动与之相连的旋转轴做旋转运动，带动旋转轴的随动件在第二导向槽内滑动运动，进而带动夹爪组件沿Y方向滑动，带动夹爪在X、Y方向上，对产品进行搬运。
具体的，支架设有两条第一滑轨；两条第一滑轨相对平行沿X方向固定安装于支架；滑动板滑动安装于第一滑轨；支架设有两个安装通孔，用于安装第一动力机构和第二动力机构。
具体的，第一动力机构包括第一旋转马达；滑动板设有第一连接板，第一连接板设有第一导向槽；第一旋转马达和与第一动力机构相连的旋转轴分别安装于其中一个安装通孔的两侧，且第一旋转马达的动力端与旋转轴相连；与第一旋转马达相连的旋转轴的一端通过随动件与第一连接板的第一导向槽滑动连接。
具体的，夹爪组件包括第二滑轨、夹爪气缸、气缸安装板、夹爪和第二连接板；第二连接板设有第二导向槽；第二滑轨沿Y方向滑动安装于滑动板，且其一端与第二连接板固定连接；气缸安装板固定安装于第二滑轨，夹爪气缸固定安装于气缸安装板，且其动力端用于驱动夹爪。
具体的，第二动力机构包括第二旋转马达；第二旋转马达和与第二动力机构相连的旋转轴分别安装于另一个安装通孔的两侧，且第二旋转马达的动力端与旋转轴相连；与第二旋转马达相连的旋转轴的一端通过随动件与第二连接板的第二导向槽滑动连接。
具体的，第一导向槽的开槽轴线与第二导向槽的开槽轴线相互垂直。
具体的，第一旋转马达的动力端连接有第一减速机，第一减速机的动力输出端通过第一联轴器与旋转轴相连。
具体的，第二旋转马达的动力端连接有第二减速机，第二减速机的动力输出端通过第二联轴器与旋转轴相连。
具体的，夹爪组件设有位置传感器；位置传感器包括X方向位移传感器和Y方向感应光电传感器；X方向位移传感器固定安装于气缸安装板，且其感应端朝向支架；Y方向感应光电传感器包括槽形光电传感器和遮光板，槽形光电传感器固定安装于滑动板，遮光板固定安装于气缸安装板，且槽形光电传感器的感应端安装于遮光板的运动轨迹内。通过设置位置传感器以实现对夹爪组件的在XY方向的位移行程进行感应，以控制动力机构的启停，提高夹爪位移行程的精度。
与现有技术相比，本申请的有益效果在于：
1.本申请的XY方向小行程搬运装置，通过设置两个动力机构分别驱动滑动板和夹爪组件，两个动力机构通过旋转马达驱动旋转轴进行旋转，带动旋转轴的一端通过随动件与滑动板和夹爪组件的导向槽滑动连接，实现滑动板在X方向运动，夹爪组件在Y方向运动，进而驱动夹爪在XY方向进行产品搬运。本申请的搬运装置结构简单紧凑，生产成本低。
2.在前述的基础上，通过设置第一连接板和第二连接板，并设置相互垂直的第一导向槽和第二导向槽。其中第一连接板与滑动板固定连接，以第一旋转马达驱动旋转轴并通过随动件与第一导向槽滑动连接，实现通过第一旋转马达的带动旋转轴进行旋转，带动滑动板沿X方向滑动。以第二旋转马达驱动旋转轴并通过随动件与第二导向槽滑动连接，实现通过第二旋转马达的带动旋转轴进行旋转，带动第二连接板沿Y方向滑动。本申请的搬运装置的两个旋转马达可同步动作，通过程序控制，以实现夹爪组件高精度、高速度稳定的在XY方向搬运产品。
3．在前述的基础上，本申请通过设置旋转马达驱动旋转轴进行旋转，旋转轴的一端通过随动件在导向槽内滑动运动，进而带动夹爪在XY方向上运动。动力机构结构简单，生产成本低。同时对于搬运行程要求不同的产品，本申请的搬运装置便于通过程序控制旋转马达的旋转角度，进而控制夹爪的移动行程，调整方便，产品适用范围广。
附图说明
图1为本实施例的XY方向小行程搬运装置的结构示意图；
图2为本实施例的XY方向小行程搬运装置的结构示意图（滑动板未图示）。
图中：1、第二旋转马达；2、第二减速机；3、第二联轴器；4、第二旋转轴；5、随动器；6、第二连接板；7、第二滑轨；8、Y方向滑块；9、第一旋转马达；10、第一减速机；11、第一联轴器；12、第一旋转轴；13、随动器；14、第一连接板；15、第一滑轨；16、X方向滑块；17、滑动板；18、夹爪组件；19、Y方向感应光电传感器；20、X方向位移传感器。
实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，进一步阐述本申请。
请参阅图1-图2，本实施例公开了一种XY方向小行程搬运装置，包括支架、滑动板17、夹爪组件18和动力组件；动力组件包括第一动力机构、第二动力机构和两个旋转轴。为了表述清楚，将两个旋转轴定义为第一旋转轴12和第二旋转轴4，其中第一旋转轴12与第一动力机构相连，第二旋转轴12与第二动力机构相连。滑动板17沿X方向滑动安装于支架，滑动板17设有第一导向槽，夹爪组件沿Y方向滑动安装于滑动板，且其设有夹爪和第二导向槽；第一动力机构和第二动力机构的动力端分别与两个旋转轴一一对应连接，且第一旋转轴的一端通过随动件与第一导向槽滑动连接，第二旋转轴4的一端通过随动件与第二导向槽滑动连接；第一动力机构的动力端驱动第一旋转轴12做旋转运动，带动第一旋转轴12的随动件在第一导向槽内滑动运动，进而带动滑动板17沿X方向滑动，第二动力机构的动力端驱动第二旋转轴4做旋转运动，带动第二旋转轴的随动件在第二导向槽内滑动运动，进而带动夹爪组件沿Y方向滑动，带动夹爪在X、Y方向上，对产品进行搬运。
进一步的，支架设有两条第一滑轨15；两条第一滑轨15相对平行沿X方向固定安装于支架；滑动板17通过X方向滑块16滑动安装于第一滑轨15；支架设有两个安装通孔，用于安装第一动力机构和第二动力机构。
进一步的，第一动力机构包括第一旋转马达9；滑动板17设有第一连接板14，第一连接板14设有第一导向槽；第一旋转马达9和第一旋转轴12分别安装于其中一个安装通孔的两侧，且第一旋转马达9的动力端与第一旋转轴12相连；第一旋转轴12的一端通过随动器13与第一连接板14的第一导向槽滑动连接。
进一步的，夹爪组件18包括第二滑轨7、夹爪气缸、气缸安装板、夹爪和第二连接板6；第二连接板6设有第二导向槽；滑动板17沿Y方向设有Y方向滑块8；第二滑轨7通过Y方向滑块8滑动安装于滑动板17，且其一端与第二连接板6固定连接；气缸安装板固定安装于第二滑轨7，夹爪气缸固定安装于气缸安装板，且其动力端用于驱动夹爪。
进一步的，第二动力机构包括第二旋转马达1；第二旋转马达1和第二旋转轴4分别安装于另一个安装通孔的两侧，且第二旋转马达1的动力端与第二旋转轴4相连；第二旋转轴4的一端通过随动器5与第二连接板6的第二导向槽滑动连接。
进一步的，第一导向槽的开槽轴线与第二导向槽的开槽轴线相互垂直。
进一步的，第一旋转马达9的动力端连接有第一减速机10，第一减速机10的动力输出端通过第一联轴器11与第一旋转轴12相连。
进一步的，第二旋转马达1的动力端连接有第二减速机2，第二减速机2的动力输出端通过第二联轴器3与第二旋转轴4相连。
进一步的，夹爪组件设有位置传感器；位置传感器包括X方向位移传感器20和Y方向感应光电传感器19；X方向位移传感器20固定安装于气缸安装板，且其感应端朝向支架；Y方向感应光电传感19包括槽形光电传感器和遮光板，槽形光电传感器固定安装于滑动板，遮光板固定安装于气缸安装板，且槽形光电传感器的感应端安装于遮光板的运动轨迹内。
工作原理：1.本实施例的XY方向小行程搬运装置在工作时，产品随运输线移送至搬运装置处，进行产品夹取时，第一旋转马达启动，动力经第一减速机和第一联轴器，传递给第一旋转轴，驱动第一旋转轴进行转动，带动第一旋转轴一端的随动器5沿第一连接板的第一导向槽内滑动运动。第一连接板在第一旋转轴的驱动下，带动第一滑轨沿Y方向朝产品运动，进而带动夹爪组件朝产品滑动，并通过夹爪对产品进行夹取。
2.完成产品夹取后，第二旋转马达启动，动力经第二减速机和第二联轴器，传递给第二旋转轴，驱动第二旋转轴进行转动，带动第二旋转轴一端的随动器13沿第二连接板的第二导向槽滑动运动。第二连接板在第二旋转轴的驱动下，带动滑动板沿X方向进行滑动，带动产品沿X方向进行搬运。需要注意的是，在实际生产中，根据产品搬运要求，本实施的搬运装置在进行产品搬运时，第一动力机构和第二动力机构根据需要可同时同步或分别单独进行X方向和Y方向上的位移，将产品搬运至放料工位时，第一旋转马达启动，带动夹爪沿Y方向将产品释放，完成产品的搬运工作。然后搬运装置复位，重复以上步骤，进行产品的自动化搬运工作。
上面结合实施例对本申请的实施方式作了详细说明，但是本申请并不限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在获知本申请中记载内容后，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对其作出若干同等变换和替代，这些同等变换和替代也应视为属于本申请的保护范围。
Claims (9)
1.一种XY方向小行程搬运装置，包括支架、滑动板、夹爪组件和动力组件；其特征在于：所述动力组件包括第一动力机构、第二动力机构和两个旋转轴；所述滑动板沿X方向滑动安装于支架，滑动板设有第一导向槽，所述夹爪组件沿Y方向滑动安装于滑动板，且其设有夹爪和第二导向槽；所述第一动力机构和第二动力机构的动力端分别与两个旋转轴一一对应连接，且与第一动力机构相连的旋转轴的一端通过随动件与第一导向槽滑动连接，与第二动力机构相连的旋转轴的一端通过随动件与第二导向槽滑动连接；第一动力机构的动力端驱动与之相连的旋转轴做旋转运动，带动旋转轴的随动件在第一导向槽内滑动运动，进而带动滑动板沿X方向滑动，第二动力机构的动力端驱动与之相连的旋转轴做旋转运动，带动旋转轴的随动件在第二导向槽内滑动运动，进而带动夹爪组件沿Y方向滑动，带动夹爪在X、Y方向上，对产品进行搬运。
2.根据权利要求1所述的一种XY方向小行程搬运装置，其特征在于：所述支架设有两条第一滑轨；两条第一滑轨相对平行沿X方向固定安装于支架；所述滑动板滑动安装于第一滑轨；所述支架设有两个安装通孔，用于安装第一动力机构和第二动力机构。
3.根据权利要求2所述的一种XY方向小行程搬运装置，其特征在于：所述第一动力机构包括第一旋转马达；所述滑动板设有第一连接板，所述第一连接板设有所述第一导向槽；所述第一旋转马达和与第一动力机构相连的旋转轴分别安装于其中一个安装通孔的两侧，且第一旋转马达的动力端与旋转轴相连；与第一旋转马达相连的旋转轴的一端通过随动件与第一连接板的第一导向槽滑动连接。
4.根据权利要求3所述的一种XY方向小行程搬运装置，其特征在于：所述夹爪组件包括第二滑轨、夹爪气缸、气缸安装板、夹爪和第二连接板；所述第二连接板设有所述第二导向槽；所述第二滑轨沿Y方向滑动安装于滑动板，且其一端与第二连接板固定连接；所述气缸安装板固定安装于第二滑轨，夹爪气缸固定安装于气缸安装板，且其动力端用于驱动夹爪。
5.根据权利要求4所述的一种XY方向小行程搬运装置，其特征在于：所述第二动力机构包括第二旋转马达；所述第二旋转马达和与第二动力机构相连的旋转轴分别安装于另一个安装通孔的两侧，且第二旋转马达的动力端与旋转轴相连；与第二旋转马达相连的旋转轴的一端通过随动件与第二连接板的第二导向槽滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种XY方向小行程搬运装置，其特征在于：所述第一导向槽的开槽轴线与第二导向槽的开槽轴线相互垂直。
7.根据权利要求3所述的一种XY方向小行程搬运装置，其特征在于：所述第一旋转马达的动力端连接有第一减速机，所述第一减速机的动力输出端通过第一联轴器与旋转轴相连。
8.根据权利要求5所述的一种XY方向小行程搬运装置，其特征在于：所述第二旋转马达的动力端连接有第二减速机，所述第二减速机的动力输出端通过第二联轴器与旋转轴相连。
9.根据权利要求4所述的一种XY方向小行程搬运装置，其特征在于：所述夹爪组件设有位置传感器；所述位置传感器包括X方向位移传感器和Y方向感应光电传感器；所述X方向位移传感器固定安装于气缸安装板，且其感应端朝向支架；所述Y方向感应光电传感器包括槽形光电传感器和遮光板，槽形光电传感器固定安装于滑动板，所述遮光板固定安装于气缸安装板，且槽形光电传感器的感应端安装于遮光板的运动轨迹内。
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