CN219788383U - 一种便于拆装的工业机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型的一种便于拆装的工业机械臂，属于机械臂技术领域，包括有安装块，所述安装块的下端设置有机械臂爪，所述机械臂爪的上端中间固定连接有固定杆，所述安装块的下端开设有安装槽，所述固定杆和所述安装槽插接，本实用新型通过将固定杆插入安装槽内部，使弹性块和卡槽卡接后，启动电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩端伸长带动固定板移动，从而使定位杆插入定位槽内部进行固定安装，不需要使用螺栓，在进行拆除时，不需要借用外部工具，拆卸方便，在橡胶板和固定杆接触时，压力感应器感应到，将信号传递给控制器，控制器控制电动伸缩杆停止伸长避免压力过大导致固定杆损坏，影响使用寿命。

Description

一种便于拆装的工业机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体讲是一种便于拆装的工业机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统；因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿；机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成。

引用申请号为202222886555.3的实用新型公开了一种便于拆装维护的机械臂，包括机械爪，所述机械爪的顶部固定连接有连接柱，所述连接柱的顶端螺纹连接有固定板，所述固定板的顶部活动连接有安装板，所述安装板底部的两端皆开设有滑槽。该便于拆装维护的机械臂，通过设置的滑槽、滑杆、滑块、弹簧、把手、固定块、连接块、卡块和卡槽的相互配合使用下，从而实现了对机械臂进行固定与拆卸的效果，从而便于对连接块进行固定与拆卸，从而便于对机械臂进行固定与拆卸，通过对机械臂进行拆卸从而便于对机械臂进行维修与保养，从而尽量的延长了机械臂整体的使用寿命，尽量的避免长时间的使用造成机械臂的损坏，提升了该机械臂的实用性。

上述现有装置还存在以下不足之处：

上述现有装置通过螺栓来进行连接固定的，这些螺栓的旋松或旋紧都需要对应的扳手来进行，当工人身边缺少扳手等工具时，就无法对机械臂进行连接固定，使得机械臂的连接和拆卸不够方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于拆装的工业机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型的技术方案是：包括有安装块，所述安装块的下端设置有机械臂爪，所述机械臂爪的上端中间固定连接有固定杆，所述安装块的下端开设有安装槽，所述固定杆和所述安装槽插接，所述安装块的内部四周分别开设有凹槽，四个所述凹槽内部分别设置有固定组件，四个所述固定组件均包括有和所述凹槽的内部两侧固定连接的电动伸缩杆，两两所述电动伸缩杆的伸缩端固定连接有同一个固定板，所述固定板的另一侧固定连接有橡胶板，所述橡胶板上开设有若干通孔。

进一步的，所述固定板靠近所述橡胶板的一侧固定连接有若干定位杆，若干所述定位杆分别穿过若干所述通孔，所述固定杆的四周分别开设有和若干所述定位杆相对应的定位槽，若干所述定位杆分别和若干所述定位槽插接，且四个所述橡胶板靠近所述固定杆的一侧安装有压力传感器，四个所述橡胶板分别和所述固定杆的四周接触。

进一步的，所述安装块的内部上端开设有插槽，所述插槽和所述安装槽的上端连通，所述插槽的内部四周分别固定连接有弹性块，所述固定杆的四周上端分别开设有卡槽，四个所述弹性块分别和四个所述卡槽卡接。

进一步的，所述安装块的外部一侧安装有控制器，所述控制器上套设有防护罩，所述防护罩的一侧安装有防护门。

进一步的，所述控制器和所述压力传感器电性连接，若干所述电动伸缩杆和所述控制器电性连接。

进一步的，所述安装块以及所述防护罩从外到内依次设置有耐磨层、加强层以及防水层。

本实用新型通过改进在此提供一种便于拆装的工业机械臂，与现有技术相比，具有如下改进及优点：

本实用新型通过将固定杆插入安装槽内部，使弹性块和卡槽卡接后，启动电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩端伸长带动固定板移动，从而使定位杆插入定位槽内部进行固定安装，不需要使用螺栓，在进行拆除时，不需要借用外部工具，拆卸方便，在橡胶板和固定杆接触时，压力感应器感应到，将信号传递给控制器，控制器控制电动伸缩杆停止伸长避免压力过大导致固定杆损坏，影响使用寿命。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步解释：

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型中安装块处俯视结构示意图；

图3为本实用新型中安装块以及防护罩处截面结构示意图；

图4为本实用新型图1中A处放大结构示意图。

附图标记说明：1、安装块；2、固定杆；3、机械臂爪；4、安装槽；5、凹槽；6、固定组件；7、电动伸缩杆；8、固定板；9、定位杆；10、橡胶板；11、通孔；12、压力传感器；13、定位槽；14、插槽；15、卡槽；16、弹性块；17、控制器；18、防护罩；19、防护门；20、耐磨层；21、加强层；22、防水层。

具体实施方式

下面将结合附图1至图4对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型通过改进在此提供一种便于拆装的工业机械臂，如图1-图4所示，包括有安装块1，安装块1的下端设置有机械臂爪3，机械臂爪3的上端中间固定连接有固定杆2，安装块1的下端开设有安装槽4，固定杆2和安装槽4插接，安装块1的内部四周分别开设有凹槽5，四个凹槽5内部分别设置有固定组件6，四个固定组件6均包括有和凹槽5的内部两侧固定连接的电动伸缩杆7，两两电动伸缩杆7的伸缩端固定连接有同一个固定板8，固定板8的另一侧固定连接有橡胶板10，橡胶板10上开设有若干通孔11，通过将固定杆2插入安装槽4内部，使弹性块16和卡槽15卡接后，启动电动伸缩杆7，电动伸缩杆7的伸缩端伸长带动固定板8移动，从而使定位杆9插入定位槽13内部进行固定安装，不需要使用螺栓，在进行拆除时，不需要借用外部工具，拆卸方便。

固定板8靠近橡胶板10的一侧固定连接有若干定位杆9，若干定位杆9分别穿过若干通孔11，固定杆2的四周分别开设有和若干定位杆9相对应的定位槽13，若干定位杆9分别和若干定位槽13插接，且四个橡胶板10靠近固定杆2的一侧安装有压力传感器12，型号为LLBLS-I，四个橡胶板10分别和固定杆2的四周接触，通过安装橡胶板10，避免固定板8和固定杆2直接接触。

安装块1的内部上端开设有插槽14，插槽14和安装槽4的上端连通，插槽14的内部四周分别固定连接有弹性块16，固定杆2的四周上端分别开设有卡槽15，四个弹性块16分别和四个卡槽15卡接，便于在安装时，对固定杆2进行定位。

安装块1的外部一侧安装有控制器17，型号为C8051F020单片机，控制器17上套设有防护罩18，防护罩18的一侧安装有防护门19，通过安装防护罩18，便于控制器17，进行防护，避免损坏。

需要说明的是，压力传感器12的型号规格LLBLS-I型以及控制器17的型号规格C8051F020单片机不是唯一限定，而是根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。

压力传感器12以及控制器17的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。

控制器17和压力传感器12电性连接，若干电动伸缩杆7和控制器17电性连接，便于对电动伸缩杆7进行控制，防止电动伸缩杆7的压力损坏固定杆2。

安装块1以及防护罩18从外到内依次设置有耐磨层20、加强层21以及防水层22，提高安装块1以及防护罩18的使用寿命以及强度。

工作原理：首先将固定杆2和安装槽4插接，使固定杆2的顶部插入插槽14的内部，弹性块16产生形变和卡槽15卡接，通过启动电动伸缩杆7，电动伸缩杆7的伸缩端伸长带动固定板8移动，从而使定位杆9插入定位槽13内部进行固定安装，不需要使用螺栓，在进行拆除时，不需要借用外部工具，拆卸方便，在橡胶板10和固定杆2接触时，压力传感器12感应到，将信号传递给控制器17，控制器17控制电动伸缩杆7停止伸长避免压力过大导致固定杆2损坏，影响使用寿命。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种便于拆装的工业机械臂，其特征在于：包括有安装块(1)，所述安装块(1)的下端设置有机械臂爪(3)，所述机械臂爪(3)的上端中间固定连接有固定杆(2)，所述安装块(1)的下端开设有安装槽(4)，所述固定杆(2)和所述安装槽(4)插接，所述安装块(1)的内部四周分别开设有凹槽(5)，四个所述凹槽(5)内部分别设置有固定组件(6)，四个所述固定组件(6)均包括有和所述凹槽(5)的内部两侧固定连接的电动伸缩杆(7)，两两所述电动伸缩杆(7)的伸缩端固定连接有同一个固定板(8)，所述固定板(8)的另一侧固定连接有橡胶板(10)，所述橡胶板(10)上开设有若干通孔(11)。

2.根据权利要求1所述的一种便于拆装的工业机械臂，其特征在于：所述固定板(8)靠近所述橡胶板(10)的一侧固定连接有若干定位杆(9)，若干所述定位杆(9)分别穿过若干所述通孔(11)，所述固定杆(2)的四周分别开设有和若干所述定位杆(9)相对应的定位槽(13)，若干所述定位杆(9)分别和若干所述定位槽(13)插接，且四个所述橡胶板(10)靠近所述固定杆(2)的一侧安装有压力传感器(12)，四个所述橡胶板(10)分别和所述固定杆(2)的四周接触。

3.根据权利要求2所述的一种便于拆装的工业机械臂，其特征在于：所述安装块(1)的内部上端开设有插槽(14)，所述插槽(14)和所述安装槽(4)的上端连通，所述插槽(14)的内部四周分别固定连接有弹性块(16)，所述固定杆(2)的四周上端分别开设有卡槽(15)，四个所述弹性块(16)分别和四个所述卡槽(15)卡接。

4.根据权利要求2所述的一种便于拆装的工业机械臂，其特征在于：所述安装块(1)的外部一侧安装有控制器(17)，所述控制器(17)上套设有防护罩(18)，所述防护罩(18)的一侧安装有防护门(19)。

5.根据权利要求4所述的一种便于拆装的工业机械臂，其特征在于：所述控制器(17)和所述压力传感器(12)电性连接，若干所述电动伸缩杆(7)和所述控制器(17)电性连接。

6.根据权利要求5所述的一种便于拆装的工业机械臂，其特征在于：所述安装块(1)以及所述防护罩(18)从外到内依次设置有耐磨层(20)、加强层(21)以及防水层(22)。