CN219768282U - 一种自动取放工件桁架机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动取放工件桁架机械手，包括框架，所述框架的底部四周各固定设置有支撑脚，所述框架上设置有X轴运动车架，所述框架与X轴运动车架之间通过X轴滑动组件滑动连接，所述X轴运动车架上设置有供X轴运动车架运动的X轴驱动组件，所述X轴运动车架的一侧中心位置固定安装有安装板，所述安装板的一侧滑动设置有Z轴升降组件，在本实用新型中设计了一套自动取放工件桁架机械手，该机械手不仅提升生产线效率，实现自动取、放工件进入箱体工作，而且能提高产品质量可以自动实现从溶液中自动取、放工件的同时，实现零误差，提升产品生产过程中损伤，该设备稳定可靠结构简单，解放人力，减少工人工伤危险。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种自动取放工件桁架机械手。
背景技术
目前，公知的硅晶板生产工厂过程中从液体容器中取、放工件均由人工用电动葫芦将工件挂钩、起吊、移动等步骤完成，但由于人工操作强度高，溶液容易腐蚀人手，工人容易误操作，导致脱钩等风险，严重影响设备稳定性及工人劳动强度。
为了减少工件损伤，减少人工成本，本发明研发一套自动取、放工件进入容易箱中的设备，该设备不仅提升生产线效率，实现自动取、放工件进入箱体工作，而且能提高产品质量。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种自动取放工件桁架机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动取放工件桁架机械手，包括框架，所述框架的底部四周各固定设置有支撑脚，所述框架上设置有X轴运动车架，所述框架与X轴运动车架之间通过X轴滑动组件滑动连接，所述X轴运动车架上设置有供X轴运动车架运动的X轴驱动组件，所述X轴运动车架的一侧中心位置固定安装有安装板，所述安装板的一侧滑动设置有Z轴升降组件，所述安装板的另一侧设置有供Z轴升降组件驱动的Z轴升降驱动组件，所述Z轴升降组件的底部设置有感应勾爪组件。
优选的，所述X轴滑动组件包括X轴直线齿条、一对X轴直线滑轨，一对所述X轴直线滑轨对称固定安装在框架的顶部两端，所述X轴运动车架的两端设置有X轴滑座，且X轴滑座滑动安装在对应的X轴直线滑轨上，所述X轴直线齿条固定安装在框架的一侧。
优选的，所述X轴驱动组件包括X轴伺服电机，X轴伺服电机固定安装在X轴运动车架的一侧，所述X轴伺服电机的输出端传动连接有减速箱，所述减速箱的输出设置有X轴主动齿轮，且X轴主动齿轮与X轴直线齿条相互啮合。
优选的，所述Z轴升降组件包括升降架、Z轴直线滑轨和Z轴直线齿条，所述升降架通过Z轴直线滑轨与安装板滑动连接，所述升降架上固定设置有Z轴直线齿条。
优选的，所述Z轴升降驱动组件包括齿轮箱、Z轴伺服电机和主动齿轮，所述齿轮箱和Z轴伺服电机固定安装在安装板上，且Z轴伺服电机的输出轴与齿轮箱的输入端传动连接，所述齿轮箱的输出端穿过安装板延伸至Z轴直线齿条的一侧，且齿轮箱的输出端设置有主动齿轮，所述主动齿轮与Z轴直线齿条相互啮合。
优选的，所述感应勾爪组件包括勾爪、安装架、感应器、下感应板、下弹簧、上感应板和上弹簧，所述安装架固定安装在升降架的底端，所述勾爪设置有两对，且两对勾爪对称分布在安装架的底部四周，所述勾爪的顶端一侧均安装有感应器，一对所述勾爪上限位滑动设置有下感应板，所述下感应板与X轴直线齿条通过下弹簧连接，另一对所述勾爪上限位滑动设置有上感应板，所述上感应板与对应的勾爪之间通过上弹簧连接。
优选的，所述支撑脚的底部均活动调节设置有调节座。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在本实用新型中设计了一套自动取放工件桁架机械手，该机械手不仅提升生产线效率，实现自动取、放工件进入箱体工作，而且能提高产品质量可以自动实现从溶液中自动取、放工件的同时，实现零误差，提升产品生产过程中损伤，该设备稳定可靠结构简单，解放人力，减少工人工伤危险。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图。
图2为本实用新型的正视剖视结构示意图。
图3为本实用新型的Z轴升降组件立体结构示意图。
图4为本实用新型的Z轴升降组件后视结构示意图。
图5为本实用新型的感应勾爪组件结构示意图。
1、支撑脚；2、调节座；3、框架；4、X轴直线滑轨；5、X轴运动车架；6、X轴伺服电机；7、升降架；8、X轴直线齿条；9、勾爪；10、安装架；11、Z轴直线滑轨；12、安装板；13、齿轮箱；14、Z轴伺服电机；15、主动齿轮；16、Z轴直线齿条；17、感应器；18、下感应板；19、上感应板；20、上弹簧；21、下弹簧。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图5，本实用新型提供一种技术方案：一种自动取放工件桁架机械手，包括框架3，框架3的底部四周各固定设置有支撑脚1，框架3上设置有X轴运动车架5，X轴滑动组件包括X轴直线齿条8、一对X轴直线滑轨4，一对X轴直线滑轨4对称固定安装在框架3的顶部两端，X轴运动车架5的两端设置有X轴滑座，且X轴滑座滑动安装在对应的X轴直线滑轨4上，X轴直线齿条8固定安装在框架3的一侧；X轴伺服电机6固定安装在X轴运动车架5的一侧，X轴伺服电机6的输出端传动连接有减速箱，减速箱的输出设置有X轴主动齿轮，且X轴主动齿轮与X轴直线齿条8相互啮合；X轴运动车架5的一侧中心位置固定安装有安装板12，安装板12的一侧滑动设置有Z轴升降组件，安装板12的另一侧设置有供Z轴升降组件驱动的Z轴升降驱动组件，Z轴升降组件的底部设置有感应勾爪组件。
本实施例中，优选的，Z轴升降组件包括升降架7、Z轴直线滑轨11和Z轴直线齿条16，升降架7通过Z轴直线滑轨11与安装板12滑动连接，升降架7上固定设置有Z轴直线齿条16，为了实现升降滑动。
本实施例中，优选的，Z轴升降驱动组件包括齿轮箱13、Z轴伺服电机14和主动齿轮15，齿轮箱13和Z轴伺服电机14固定安装在安装板12上，且Z轴伺服电机14的输出轴与齿轮箱13的输入端传动连接，齿轮箱13的输出端穿过安装板12延伸至Z轴直线齿条16的一侧，且齿轮箱13的输出端设置有主动齿轮15，主动齿轮15与Z轴直线齿条16相互啮合，为升降滑动提供动力，方便精准控制升降高度。
本实施例中，优选的，感应勾爪组件包括勾爪9、安装架10、感应器17、下感应板18、下弹簧21、上感应板19和上弹簧20，安装架10固定安装在升降架7的底端，勾爪9设置有两对，且两对勾爪9对称分布在安装架10的底部四周，勾爪9的顶端一侧均安装有感应器17，一对勾爪9上限位滑动设置有下感应板18，下感应板18与X轴直线齿条8通过下弹簧21连接，另一对勾爪9上限位滑动设置有上感应板19，上感应板19与对应的勾爪9之间通过上弹簧20连接，感应器17分别与对应的下感应板18和上感应板19的运动轨迹对齐，为了方便实现勾爪9自动监测感应取放的状态。
本实施例中，优选的，支撑脚1的底部均活动调节设置有调节座2，为了调节整个设备的水平状态。
通过X轴伺服电机6驱动端部的齿轮，齿轮与X轴直线齿条8啮合传动，X轴运动车架5实现在X轴直线滑轨4上的水平运动，Z轴伺服电机14带动齿轮箱13端部的主动齿轮15转动，由于主动齿轮15与Z轴直线齿条16相互啮合传动的情况，使得升降架7实现升降运动，带动安装架10以及勾爪9同步升降运动，配合勾爪9上的下感应板18和上感应板19以及感应器17，实现工件的自动取放。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种自动取放工件桁架机械手，包括框架(3)，其特征在于：所述框架(3)的底部四周各固定设置有支撑脚(1)，所述框架(3)上设置有X轴运动车架(5)，所述框架(3)与X轴运动车架(5)之间通过X轴滑动组件滑动连接，所述X轴运动车架(5)上设置有供X轴运动车架(5)运动的X轴驱动组件，所述X轴运动车架(5)的一侧中心位置固定安装有安装板(12)，所述安装板(12)的一侧滑动设置有Z轴升降组件，所述安装板(12)的另一侧设置有供Z轴升降组件驱动的Z轴升降驱动组件，所述Z轴升降组件的底部设置有感应勾爪组件。
2.根据权利要求1所述的一种自动取放工件桁架机械手，其特征在于：所述X轴滑动组件包括X轴直线齿条(8)、一对X轴直线滑轨(4)，一对所述X轴直线滑轨(4)对称固定安装在框架(3)的顶部两端，所述X轴运动车架(5)的两端设置有X轴滑座，且X轴滑座滑动安装在对应的X轴直线滑轨(4)上，所述X轴直线齿条(8)固定安装在框架(3)的一侧。
3.根据权利要求2所述的一种自动取放工件桁架机械手，其特征在于：所述X轴驱动组件包括X轴伺服电机(6)，X轴伺服电机(6)固定安装在X轴运动车架(5)的一侧，所述X轴伺服电机(6)的输出端传动连接有减速箱，所述减速箱的输出设置有X轴主动齿轮，且X轴主动齿轮与X轴直线齿条(8)相互啮合。
4.根据权利要求1所述的一种自动取放工件桁架机械手，其特征在于：所述Z轴升降组件包括升降架(7)、Z轴直线滑轨(11)和Z轴直线齿条(16)，所述升降架(7)通过Z轴直线滑轨(11)与安装板(12)滑动连接，所述升降架(7)上固定设置有Z轴直线齿条(16)。
5.根据权利要求4所述的一种自动取放工件桁架机械手，其特征在于：所述Z轴升降驱动组件包括齿轮箱(13)、Z轴伺服电机(14)和主动齿轮(15)，所述齿轮箱(13)和Z轴伺服电机(14)固定安装在安装板(12)上，且Z轴伺服电机(14)的输出轴与齿轮箱(13)的输入端传动连接，所述齿轮箱(13)的输出端穿过安装板(12)延伸至Z轴直线齿条(16)的一侧，且齿轮箱(13)的输出端设置有主动齿轮(15)，所述主动齿轮(15)与Z轴直线齿条(16)相互啮合。
6.根据权利要求4所述的一种自动取放工件桁架机械手，其特征在于：所述感应勾爪组件包括勾爪(9)、安装架(10)、感应器(17)、下感应板(18)、下弹簧(21)、上感应板(19)和上弹簧(20)，所述安装架(10)固定安装在升降架(7)的底端，所述勾爪(9)设置有两对，且两对勾爪(9)对称分布在安装架(10)的底部四周，所述勾爪(9)的顶端一侧均安装有感应器(17)，一对所述勾爪(9)上限位滑动设置有下感应板(18)，所述下感应板(18)与X轴直线齿条(8)通过下弹簧(21)连接，另一对所述勾爪(9)上限位滑动设置有上感应板(19)，所述上感应板(19)与对应的勾爪(9)之间通过上弹簧(20)连接；感应器(17)分别位于对应的下感应板(18)和上感应板(19)的运动轨迹的顶部位置，并且感应器(17)分别与下感应板(18)和上感应板(19)的运动轨迹对齐。
7.根据权利要求1所述的一种自动取放工件桁架机械手，其特征在于：所述支撑脚(1)的底部均活动调节设置有调节座(2)。
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