CN219743141U - 搭载机器人导航系统的手术车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搭载机器人导航系统的手术车，该手术车内搭载机器人导航系统，手术车主要包括车体、集成于车厢内的手术台、以及集成于车厢内、并靠近车头一端的CT机；手术台靠近CT机一侧布置；车厢远离车头一端为厢门，且车厢靠近厢门一端具有消毒室。本实用新型的手术车在车厢内搭载机器人导航系统配合医护人员在战场附近实现现场医疗救助，对于伤员可就地清创、去除子弹或异物，减轻伤员痛苦，降低伤员的致残率，提高伤员恢复后的生活质量，为后续战斗保存有生力量。

Description

搭载机器人导航系统的手术车

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种搭载机器人导航系统的手术车。

背景技术

很多特殊领域中 ，例如对战创病人的现场急救、或者针对需要现场急救而实施手术的患者，往往病情紧急，没有充裕的时间进行准备、后送，经过初步检查后，须抓紧时间针对主要损伤及时在麻醉下紧急处理，很多伤员在后送过程中伤情加重导致治疗效果不理想甚至死亡，而其中头部创伤的患者病情尤为严重，往往因战场医疗条件限制导致伤情加重，因此在该类战创伤患者的救治中，如果可以在战场环境下完成救治手术，可极大的降低战场伤员的死亡率。现有技术中存在很多种野战手术车，或野外现场手术车，例如授权公告号为CN208576471U，现有技术中野战医院手术保障车技术较为成熟，也针对不同的救治手段而设计了多种能够集成不同救治设备的手术车。

另外，现场救治中，颅底及面侧深区解剖结构复杂，常涉及生命中枢等重要组织，精确微创的治疗方法已成为此类口腔颌面手术所追求的重要目标。然而由于头颈部子弹取出、血肿消除手术常涉及生命中枢等重要组织，取出难度较大，战场环境下完成此类手术，存在以下困难：

1、由于战场上仅依靠医生个人经验对子弹、弹片滞留以及血肿部位进行判断，主要依靠术中探查取出，定位不精确，因此子弹、弹片的取出血肿穿刺成功率低，术中探查对伤员损伤较大，不利于患者术后恢复。

2、术中探查失败，在战场上无法使用CT检查定位子弹位置，导致手术无法继续进行。

3、消毒不过关，没有专门的手术室进行手术，伤员术后容易出现感染。

而子弹所在的颅底颌面三维解剖结构十分复杂，毗邻重要的神经血管组织，贸然取出将会造成灾难性的后果。传统手术方法取异物是在两台X光机照射下盲取，对正常组织损伤大，容易损伤颅底和颈部大血管，伤员和医护人员都受到较大X射线损伤，也很难在战场复杂环境下完成手术，常常不能将所有异物全取出，影响战士未来的生活质量和身心健康。这些滞留子弹种类复杂，但绝大多数为高密度的金属弹丸、金属碎片等可被X线探测物。这些异物滞留于体内，会对人体内分泌、微循环、面部外形等造成极大的危害，取出手术风险大，并发症多，常因为各种原因在手术过程中出现血管、神经损伤，甚至灾难性的大出血乃至休克死亡。因此急需一款能够自主完成颅底及面侧深区精准定位辅助医生在野战环境下取出子弹的医疗机器人系统进入临床应用，以缓解战创伤治疗的压力。

现有技术中，手术用机器人导航系统结合CT影响辅助医生能够完成头颈部子弹、异物取出手术，且效果良好。现有技术中，公开号为CN110916799A的名称为《基于5G网络的穿刺机器人导航系统》的发明专利申请，以及公开号为CN112206052A的名称为《用于椎间植入物的机器人导航系统》的发明专利申请均公开了一种能够用于穿刺手术的机器人导航系统，其在异物取出手术中的定位精度以及可靠性已经在临床完成验证，完成可以完成头颈部手术中定位导航。另外，现有技术中的注册证编号为国械注准20203010244的医疗器械神经外科手术导航定位系统，以及专利号为ZL201810883763.3的名称为《一种确定机器人安全路线的方法和装置》公开了一种可用于口腔颌面部手术定位的机器人导航系统。上述的几种机器人导航定位系统均属于临床应用最为成熟的设备。

因此，本领域的技术人员有必要基于现有技术中的机器人导航系统设计一种能够适用于战场伤员急救的手术装置，以在最短的时间内完成子弹、异物的取出手术，并挽救伤员的性命，保证手术的正常和良好的进行。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基于机器人导向系统来保证辅助医生进行头颈部子弹或异物的取出手术、结构新颖、适用于战场紧急状态下的伤员救治、且能够随着战场的需要而移动至指定位置以争取一切可用的时间的搭载机器人导航系统的手术车。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型的一种搭载机器人导航系统的手术车，该手术车内搭载机器人导航系统，所述手术车主要包括：

车体，所述车体具有位于前端的车头、以及与车头连接的车身，所述车身用以搭载车厢；

集成于所述车厢内的手术台，所述手术台靠近伤员头部一侧具有所述机器人导航系统；以及

集成于所述车厢内、并靠近所述车头一端的CT机；

所述手术台靠近所述CT机一侧布置；

所述车厢远离所述车头一端为厢门，且所述车厢靠近所述厢门一端具有消毒室；

所述车厢被配置为长方体结构；

所述车厢与所述车身固连，且所述车厢的厢门为双开门厢门结构，其包括两扇厢门；

两扇所述厢门分别为第一厢门和第二厢门；

所述消毒室布置于靠近所述第二厢门一侧；

所述消毒室的宽度不大于所述车厢宽度的二分之一，所述消毒室与相对一侧的车厢内壁之间的空间为伤员运输通道；

所述第一厢门上具有通道板，所述车厢的后端的边缘处形成有搭接部，所述通道板一端能够搭接于所述车厢的搭接部，所述通道板的另一端倾斜延伸至地面以形成为运输坡道；

运载伤员的移动车通过所述通道板移动至车厢内。

进一步的，所述车厢内机器人导航系统和所述CT机的电源线均连接至车头内电源；

所述手术台的上方具有无影灯。

进一步的，所述搭接部为车厢底板向内凹陷的搭接槽；

所述通道板包括板体以及形成于所述板体一端并倾斜延伸的凸部，所述凸部能够部分嵌入所述搭接槽内以与所述车厢底板连接；

所述第一厢门上具有两个彼此分离的悬挂杆，且所述板体和所述凸部的连接处具有两个悬挂孔；

所述通道板通过悬挂杆悬挂于所述第一厢门上。

进一步的，所述手术台包括：

下部床体；以及

位于所述下部床体上方的上部床体；

所述下部床体具有四个支腿，且所述支腿选用电动推杆，所述车厢内搭载有控制所述电动推杆的缸杆伸缩的控制器；

所述下部床体的上端为基础床板，所述上部床体与所述基础床板连接，所述上部床体作为手术床体。

进一步的，所述上部床体与所述基础床板滑动连接；

所述上部床体通过多根支撑杆支撑于所述基础床板上，且所述基础床板沿其长度方向开设有滑槽，所述支撑杆的下部部分嵌入所述滑槽内以形成与所述基础床板的滑动连接；

所述上部床体通过所述支撑杆与所述滑槽的滑动连接能够沿水平方向滑动以驱使伤员的头颈部进入所述CT机内。

进一步的，所述上部床体的宽度大于0.5m，所述上部床体的长度大于2m；

所述基础床板的尺寸大于所述上部床体的尺寸。

进一步的，所述车厢内具有麻醉机和监护仪。

在上述技术方案中，本实用新型提供的一种搭载机器人导航系统的手术车，具有以下有益效果：

本实用新型的手术车在车厢内搭载机器人导航系统配合医护人员在战场附近实现现场医疗救助，对于伤员可就地清创、去除子弹或异物，减轻伤员痛苦，降低伤员的致残率，提高伤员恢复后的生活质量，为后续战斗保存有生力量。

本实用新型的手术车搭载CT机，以及能够活动的手术床结构，CT用于术前拍摄CT影像，导入机器人导航系统内，用于术前规划及术中导航，体内弹片较多的患者术中可能由于手术操作出现个别弹片移位，需要进行术中的CT检查重新定位。

本实用新型的手术车搭载的机器人导航系统定位准确，配合车载CT可实现对枪弹伤员体内弹片进行战场及时定位，术中给予导航支持，引导医生精准取出弹片，清创缝合，有利于减少手术时间，提高弹片取出成功率，对伤员术后恢复有着积极作用。

对于颅内出血的伤员，可以精准定位血肿位置，在战场环境下实现穿刺消除血肿，降低颅内压，避免因颅内血肿导致的后遗症甚至死亡。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种搭载机器人导航系统的手术车的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种搭载机器人导航系统的手术车的厢门的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种搭载机器人导航系统的手术车的通道板与车厢的连接结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种搭载机器人导航系统的手术车的基础床板和上部床体的连接结构的第一种状态图；

图5为本实用新型实施例提供的一种搭载机器人导航系统的手术车的基础床板和上部床体的连接结构的第二种状态图；

图6为本实用新型实施例提供的一种搭载机器人导航系统的手术车的基础床板和支腿的连接结构的第一种状态图；

图7为本实用新型实施例提供的一种搭载机器人导航系统的手术车的基础床板和支腿的连接结构的第二种状态图。

附图标记说明：

1、车头；2、车厢；3、CT机；4、机器人导航系统；5、消毒室；6、手术台；7、无影灯；8、光学跟踪定位仪；

201、第一厢门；202、第二厢门；203、通道板；204、悬挂杆；205、搭接槽；

601、支腿；602、基础床板；603、上部床体；604、支撑杆；605、滑槽；606、安装座。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

参见图1至图7所示；

本实施例的一种搭载机器人导航系统的手术车，该手术车内搭载机器人导航系统，手术车主要包括：

车体，车体具有位于前端的车头1、以及与车头1连接的车身，车身用以搭载车厢2，另外，为了适应战场或者野外的特殊环境，本申请涉及到的车体和车厢结构需要满足战场现场作业的基本要求，使其能够作为战斗医疗保证车使用；

集成于车厢2内的手术台6，手术台6靠近伤员头部一侧具有机器人导航系统4；以及

集成于车厢2内、并靠近车头1一端的CT机3；

手术台6靠近CT机3一侧布置；

车厢2远离车头1一端为厢门，且车厢2靠近厢门一端具有消毒室5。

具体的，本实施例主要公开了一种适用于战场环境下，对伤员的急救装置，其通过车体方便移动至指定位置而进行施救。车厢2内根据手术的需要搭载了CT机3、机器人导航系统4和手术台6，以及用于医护人员消毒使用的消毒室5。同时，本实施例搭载的机器人导航系统4是一种在临床上比较普遍的技术，该处不再赘述其主要工作原理，该机器人导航系统4可以辅助医生更加直观地对手术位置的检测和定位。CT机3集成在车头1一侧，同时，机器人导航系统4也集成在车头1一侧，可以方便与车头1内总车载电源的电源线的连接。

本实施例通过手术车搭载机器人导航系统4，基于现有技术中对机器人导航系统4的技术公开，本申请进一步介绍了机器人导航系统4的操作步骤：

1、首先，伤员头部贴marker标识，拍摄颌面部CT，确定子弹或颅内血肿位置，将数据直接导入机器人导航系统4内，制定手术计划；

2、将患者头部用头架固定于机器人导航系统4上，机器人导航系统4自动完成注册；

3、机器人导航系统4的机械臂可以按照术前设计的角度、深度为手术医生指示异物或颅内血肿位置，医生按照机械臂指示使用穿刺针按照既定深度穿刺即可，对于子弹一般选用两根穿刺针从不同角度刺入，穿刺针交叉点即为子弹位置；

4、医生循其中一根穿刺针刺入方向探查，先行寻找另一根穿刺针，两针交汇处即为子弹位置，可以为子弹取出手术提供参照物，大大增加手术成功率，同时避免盲目探查大范围损伤周围组织。

优选的，本实施例的车厢2内机器人导航系统4和CT机3的电源线均连接至车头1内电源；

手术台6的上方具有无影灯7。

优选的，本实施例的车厢2被配置为长方体结构；

车厢2与车身固连，且车厢2的厢门为双开门厢门结构，其包括两扇厢门；

两扇厢门分别为第一厢门201和第二厢门202；

消毒室5布置于靠近第二厢门202一侧；

消毒室5的宽度不大于车厢2宽度的二分之一，消毒室5与相对一侧的车厢2内壁之间的空间为伤员运输通道；

第一厢门201上具有通道板203，车厢2的后端的边缘处形成有搭接部，通道板203一端能够搭接于车厢2的搭接部，通道板203的另一端倾斜延伸至地面以形成为运输坡道；

运载伤员的移动车通过通道板203移动至车厢2内。

其中，上述的搭接部为车厢2底板向内凹陷的搭接槽205；

通道板203包括板体以及形成于板体一端并倾斜延伸的凸部，凸部能够部分嵌入搭接槽205内以与车厢2底板连接；

第一厢门201上具有两个彼此分离的悬挂杆204，且板体和凸部的连接处具有两个悬挂孔；

通道板203通过悬挂杆204悬挂于第一厢门201上。

为了能够辅助伤员进入车厢2内，以实现及时的救治。本实施例的厢门为双开门结构，第一厢门201上以悬挂的方式放置有通道板203，并与车厢2底板的搭接槽205配合临时搭建坡道供运载伤员的运输车进入车厢2内。本实施例是以分体式结构的通道板203作为通道使用，其可以快速实现拆装和收纳，当然，也可以以通道板203直接转动连接在车厢2底板上以翻转的形式形成通道，该处不再赘述。

优选的，本实施例的手术台6包括：

下部床体；以及

位于下部床体上方的上部床体603；

下部床体具有四个支腿601，且支腿601选用电动推杆，车厢2内搭载有控制电动推杆的缸杆伸缩的控制器；

下部床体的上端为基础床板602，上部床体603与基础床板602连接，上部床体603作为手术床体。

首先，手术台6具有下部床体和上部床体603；其中，下部床体的支腿601选用电动推杆，电动推杆的上端连接有基础床板602。通过控制器的控制能够驱动基础床板602和上部床体603一侧或一段的倾斜。当然，为了能够实现电动推杆缸杆伸出时能够顺利地驱动基础床板602一侧或一段的倾斜，电动推杆与基础床板602的连接处需要设计一个安装座606，安装座606位于基础床板602的底部，安装座606上具有轴，本实施例的电动推杆的缸杆与该轴转动连接。控制时，医护人员通过控制器控制同一侧或同一端的电动推杆升起或下降以实现上部床体603一侧或一端的升降。

为了能够将上部床体603部分推入CT机3中，本实施例的上部床体603与基础床板602滑动连接；

上部床体603通过多根支撑杆604支撑于基础床板602上，且基础床板602沿其长度方向开设有滑槽605，支撑杆604的下部部分嵌入滑槽605内以形成与基础床板602的滑动连接，作为拓展的实施方式，设计滑槽605的长度根据床体与CT机3的距离而定，同时，必要时需要再滑槽的端部设置限位结构，例如限位挡边，以限制支撑杆604的滑动行程。

上部床体603通过支撑杆604与滑槽605的滑动连接能够沿水平方向滑动以驱使伤员的头颈部进入CT机3内。

本实施例是以支撑杆604和基础床板602上的滑槽605作为滑动部件，设计时，只需要让上部床体603能够朝向CT机3移动一定距离即可，因此，滑槽605的长度不需要太长，且可以通过最远一端的支撑杆604实现上部床体603的复位状态的限位。同时，可以设计由宽度方向嵌入的限位挡板来限制手术过程中支撑杆604的自行滑动。

优选的，本实施例的上部床体603的宽度大于0.5m，上部床体603的长度大于2m；

基础床板602的尺寸大于上部床体603的尺寸。

车厢2内具有麻醉机和监护仪。

最后需要说明的是，本申请涉及的麻醉机、监护仪、以及必要的电推杆和控制器等均可以采用现有技术中常用设备或部件，因此，上述常规设备的工作原理，本申请不做具体说明和赘述。

作为拓展的实施方式，本实施例优选地床体结构为能够对上部床体603的靠近伤员头部一侧、靠近伤员腿部一侧进行翻折而调整角度的床体结构。现阶段在临床上能够调节角度的床体有很多种，这里不再赘述。

在上述技术方案中，本实用新型提供的一种搭载机器人导航系统的手术车，具有以下有益效果：

本实用新型的手术车在车厢2内搭载机器人导航系统4配合医护人员在战场附近实现现场医疗救助，对于伤员可就地清创、去除子弹或异物，减轻伤员痛苦，降低伤员的致残率，提高伤员恢复后的生活质量，为后续战斗保存有生力量。

本实用新型的手术车搭载CT机3，以及能够活动的手术床结构，CT用于术前拍摄CT影像，导入机器人导航系统4内，用于术前规划及术中导航，体内弹片较多的患者术中可能由于手术操作出现个别弹片移位，需要进行术中的CT检查重新定位。

本实用新型的手术车搭载的机器人导航系统4定位准确，配合车载CT可实现对枪弹伤员体内弹片进行战场及时定位，术中给予导航支持，引导医生精准取出弹片，清创缝合，有利于减少手术时间，提高弹片取出成功率，对伤员术后恢复有着积极作用。

对于颅内出血的伤员，可以精准定位血肿位置，在战场环境下实现穿刺消除血肿，降低颅内压，避免因颅内血肿导致的后遗症甚至死亡。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims (7)

1.搭载机器人导航系统的手术车，该手术车内搭载机器人导航系统，其特征在于，所述手术车主要包括：

车体，所述车体具有位于前端的车头（1）、以及与车头（1）连接的车身，所述车身用以搭载车厢（2）；

集成于所述车厢（2）内的手术台（6），所述手术台（6）靠近伤员头部一侧具有所述机器人导航系统（4）；以及

集成于所述车厢（2）内、并靠近所述车头（1）一端的CT机（3）；

所述手术台（6）靠近所述CT机（3）一侧布置；

所述车厢（2）远离所述车头（1）一端为厢门，且所述车厢（2）靠近所述厢门一端具有消毒室（5）；

所述车厢（2）被配置为长方体结构；

所述车厢（2）与所述车身固连，且所述车厢（2）的厢门为双开门厢门结构，其包括两扇厢门；

两扇所述厢门分别为第一厢门（201）和第二厢门（202）；

所述消毒室（5）布置于靠近所述第二厢门（202）一侧；

所述消毒室（5）的宽度不大于所述车厢（2）宽度的二分之一，所述消毒室（5）与相对一侧的车厢（2）内壁之间的空间为伤员运输通道；

所述第一厢门（201）上具有通道板（203），所述车厢（2）的后端的边缘处形成有搭接部，所述通道板（203）一端能够搭接于所述车厢（2）的搭接部，所述通道板（203）的另一端倾斜延伸至地面以形成为运输坡道；

运载伤员的移动车通过所述通道板（203）移动至车厢（2）内。

2.根据权利要求1所述的搭载机器人导航系统的手术车，其特征在于，所述车厢（2）内机器人导航系统（4）和所述CT机（3）的电源线均连接至车头（1）内电源；

所述手术台（6）的上方具有无影灯（7）。

3.根据权利要求1所述的搭载机器人导航系统的手术车，其特征在于，所述搭接部为车厢（2）底板向内凹陷的搭接槽（205）；

所述通道板（203）包括板体以及形成于所述板体一端并倾斜延伸的凸部，所述凸部能够部分嵌入所述搭接槽（205）内以与所述车厢（2）底板连接；

所述第一厢门（201）上具有两个彼此分离的悬挂杆（204），且所述板体和所述凸部的连接处具有两个悬挂孔；

所述通道板（203）通过悬挂杆（204）悬挂于所述第一厢门（201）上。

4.根据权利要求1所述的搭载机器人导航系统的手术车，其特征在于，所述手术台（6）包括：

下部床体；以及

位于所述下部床体上方的上部床体（603）；

所述下部床体具有四个支腿（601），且所述支腿（601）选用电动推杆，所述车厢（2）内搭载有控制所述电动推杆的缸杆伸缩的控制器；

所述下部床体的上端为基础床板（602），所述上部床体（603）与所述基础床板（602）连接，所述上部床体（603）作为手术床体。

5.根据权利要求4所述的搭载机器人导航系统的手术车，其特征在于，所述上部床体（603）与所述基础床板（602）滑动连接；

所述上部床体（603）通过多根支撑杆（604）支撑于所述基础床板（602）上，且所述基础床板（602）沿其长度方向开设有滑槽（605），所述支撑杆（604）的下部部分嵌入所述滑槽（605）内以形成与所述基础床板（602）的滑动连接；

所述上部床体（603）通过所述支撑杆（604）与所述滑槽（605）的滑动连接能够沿水平方向滑动以驱使伤员的头颈部进入所述CT机（3）内。

6.根据权利要求5所述的搭载机器人导航系统的手术车，其特征在于，所述上部床体（603）的宽度大于0.5m，所述上部床体（603）的长度大于2m；

所述基础床板（602）的尺寸大于所述上部床体（603）的尺寸。

7.根据权利要求6所述的搭载机器人导航系统的手术车，其特征在于，所述车厢（2）内具有麻醉机和监护仪。