CN219708399U - 一种编织物袋抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种编织物袋抓取装置，属于编织物袋转运设备技术领域。本装置通过传动模块的设计，解决了多个勾爪外伸收缩不同步造成编织物袋掉落的问题。本装置包括勾爪、动力模块、传动模块和抓取盒，所述勾爪、所述动力模块、所述传动模块均安装在所述抓取盒内；所述勾爪呈弧形状，所述勾爪的一端为刺入端，所述勾爪有多个，所述动力模块通过所述传动模块驱动多个所述勾爪的刺入端同步伸出所述抓取盒外或者缩回到所述抓取盒内；所述传动模块包括七个直齿轮、四个锥齿轮和三个传动轴。

Description

一种编织物袋抓取装置

技术领域

本实用新型属于编织物袋转运设备技术领域，特别是涉及一种编织物袋抓取装置。

背景技术

授权公告号为“CN206580283U”的中国实用新型专利“一种编织物袋装原烟包抓取装置”提供了一种方便抓取装原烟叶麻包的装置，该装置对抓取麻包的勾爪的驱动方式在说明书中记载为：“每套钩爪机构均包括与安装架固定连接的安装盒，安装于安装盒内的电机，以及尾端与电机输出轴固定连接的、呈弧形状的钩爪；所述电机的输出轴水平向设置；所述钩爪的尖端均朝向安装架的外侧、且伸出安装架的下端”，根据说明书的记载，每个不同的勾爪均对应一个电机，一个电机驱动一个勾爪伸出安装盒刺穿麻包并勾住麻包或者从麻包中收回，不同勾爪之间的运动是不同步的，这就会造成在抓取时机出现误差或者某个电机出现损坏的情况时，多个勾爪没有同时抓住麻包，麻包因为抓不牢而掉落；或者在将麻包放到位置时，多个勾爪没有同时收回，但是运动模组已经开始驱动安装架移动，这时没有及时收回的勾爪就会将麻包带落到地上。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种编织物袋抓取装置，用于解决现有技术中勾爪运动不同步造成麻包掉落到地面上的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种编织物袋抓取装置，包括勾爪、动力模块、传动模块和抓取盒，所述勾爪、所述动力模块、所述传动模块均安装在所述抓取盒内；

所述勾爪呈弧形状，所述勾爪的一端为刺入端，所述勾爪有多个，所述动力模块通过所述传动模块驱动多个所述勾爪的刺入端同步伸出所述抓取盒外或者缩回到所述抓取盒内。

可选的，所述传动模块包括主动齿轮、第一从动齿轮、第一传动轴和第一传动部件，所述第一传动轴穿过所述第一从动齿轮的中心且固定连接，所述第一传动轴的两端分别固定安装一个所述勾爪，所述第一传动轴两端的所述勾爪的刺入端指向相同；

所述动力模块驱动所述主动齿轮转动，所述主动齿轮转动通过所述第一传动部件带动所述第一从动齿轮转动，从而带动所述第一传动轴转动，所述第一传动轴转动驱动其两端的所述勾爪的刺入端同步伸出所述抓取盒外或者缩回所述抓取盒内。

可选的，所述传动模块还包括第二从动齿轮、第二传动轴和第二传动部件，所述第二传动轴穿过所述第二从动齿轮的中心并固定连接，所述第二传动轴的两端分别固定安装一个所述勾爪，所述第二传动轴两端的所述勾爪的刺入端指向相同，所述第一传动轴和所述第二传动轴的转动轴线相平行且位于所述主动齿轮的两侧；

所述主动齿轮转动分别通过所述第一传动部件和所述第二传动部件同时驱动所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮同步转动，从而带动所述第一传动轴两端的所述勾爪和所述第二传动轴两端的所述勾爪同步伸出所述抓取盒外或者缩回所述抓取盒内。

可选的，所述传动模块还包括第三从动齿轮、第三传动轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三传动部件，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮均有两个，所述第三传动轴穿过所述第三从动齿轮的中心且固定连接，所述第三传动轴的两端分别和一个所述第一锥齿轮的中心固定连接，所述第三传动轴的转动轴线和所述第一传动轴的转动轴线相平行且位于所述第一传动轴和所述第二传动轴之间，两个所述第二锥齿轮分别和两个所述第一锥齿轮相啮合，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮的中轴线互相垂直，所述第二锥齿轮的中心固定连接着一个所述勾爪；

所述主动齿轮转动分别通过所述第一传动部件、所述第二传动部件和所述第三传动部件同时驱动所述第一从动齿轮、所述第二从动齿轮和第三从动齿轮转动同步转动，所述第三从动齿轮转动带动所述第三传动轴转动从而带动所述第一锥齿轮转动，所述第一锥齿轮转动带动和所述第二锥齿轮固定连接的所述勾爪伸出所述抓取盒外或者缩回所述抓取盒内。

可选的，所述勾爪有六个，六个所述勾爪分别安装在所述第一传动轴的两端、所述第二传动轴的两端和两个所述第二锥齿轮的中心；

所述第一传动部件包括第一惰轮、第一从动齿轮和第二惰轮，所述第二传动部件包括第一惰轮，所述第三传动部件包括第一惰轮和第三惰轮；

所述主动齿轮位于所述第一惰轮的上方且相啮合，所述第一惰轮、所述第三从动齿轮、所述第二惰轮和所述第一从动齿轮从右到左依次啮合，所述第一惰轮、所述第三惰轮和所述第二从动齿轮从左到右依次啮合；

所述主动齿轮、所述第一从动齿轮、所述第二从动齿轮、所述第三从动齿轮、所述第一惰轮、所述第二惰轮和所述第三惰轮均是直齿轮且轴线和所述第一传动轴的轴线相平行；

六个所述勾爪的弧形弯曲方向均指向所述抓取盒的中部。

可选的，所述抓取盒的底部固定安装有底板，所述底板上开设有爪槽口，所述勾爪的刺入端通过所述爪槽口伸出所述抓取盒外或者缩进所述抓取盒内。

可选的，还包括防尘盒，所述防尘盒固定安装在所述底板上且在所述抓取盒内，所述爪槽口位于所述防尘盒的下方；

所述防尘盒有多个，一个所述勾爪安装在一个所述防尘盒内，所述勾爪的刺入端通过所述爪槽口伸出所述防尘盒外或者缩进所述防尘盒内。

可选的，还包括位移部件和位移传感器，所述位移部件和所述位移传感器均安装在所述底板的下方，所述位移传感器检测所述位移部件的行程。

可选的，所述位移部件包括弹簧、行程塞和位移安装筒；

所述位移安装筒的一端封闭且位于所述抓取盒内部，所述位移安装筒的另一端设置有开口且穿过所述底板并和所述底板固定连接，所述弹簧的一端固定安装在所述位移安装筒的内部，所述弹簧的另一端和所述行程塞的一端固定连接且位于所述位移安装筒内部，所述行程塞的另一端伸出所述位移安装筒且位于所述抓取盒的外部。

可选的，所述位移部件有四个，四个所述位移部件沿所述底板的周向等间距排布。

如上所述，本实用新型的一种编织物袋抓取装置，至少具有以下有益效果：

1.本申请通过传动模块的设计，实现了多个勾爪同步运动的功能，通过传动模块中主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮、第一惰轮、第二惰轮和第三惰轮这七个直齿轮的设计，两个第一锥齿轮和两个第二锥齿轮这四个锥齿轮的设计，再配合六个勾爪位置的设计，传动模块能够驱动六个勾爪的刺入端同步并从不同的方向伸出抓取盒外并刺入编织物袋或者同步收缩从编织物袋内收回，避免了因为多个勾爪运动不同步造成编织物袋掉落的问题。

2.本申请通过防尘盒配合底板的设计，防止了勾爪转动连接处涂抹的润滑脂掉落到抓取的编织物袋上，对编织物袋内的物品产生不良的影响，同时防尘盒也防止了转运现场粉尘对勾爪运动可靠性的不良影响。

3.本申请通过所述位移部件和所述位移传感器的设计，只有在位移部件接触到被抓取的编织物袋后并发生一定的位移，同时位移传感器检测到这个位移后将信息传递到后台的控制系统，勾爪的刺入端才会从抓取盒的内部伸出，从而避免了勾爪伸出抓取盒但是却抓空的问题。

附图说明

图1显示为本实用新型一种编织物袋抓取装置的示意图。

图2显示为本实用新型一种编织物袋抓取装置在整个转运设备中的位置示意图。

图3显示为本实用新型动力模块的示意图。

图4显示为本实用新型传动模块的示意图。

图5显示为本实用新型位移部件的示意图。

元件标号说明

编织物袋抓取装置00，勾爪1，动力模块2，减速电机21，电池22，传动模块3，主动齿轮30，第一从动齿轮31，第二从动齿轮32，第三从动齿轮33，第一惰轮34，第二惰轮35，第三惰轮36，第一传动轴37，第二传动轴38，第三传动轴39，第一锥齿轮301，第二锥齿轮302，抓取盒4，底板41，爪槽口42，防尘盒5，位移部件6，弹簧61，行程塞62，位移安装筒63，密封环64，位移传感器7。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

请参阅图1至图5。须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

以下各个实施例仅是为了举例说明。各个实施例之间，可以进行组合，其不仅仅限于以下单个实施例展现的内容。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种编织物袋抓取装置00，包括勾爪1、动力模块2、传动模块3和抓取盒4，所述勾爪1、所述动力模块2、所述传动模块3均安装在所述抓取盒4内；

所述勾爪1呈弧形状，所述勾爪1的一端为刺入端，所述勾爪1有多个，所述动力模块2通过所述传动模块3驱动多个所述勾爪1的刺入端同步伸出所述抓取盒4外或者缩回到所述抓取盒4内，所述动力模块2包括减速电机21和电池22，所述传动模块3的具体结构将在下文做详细的介绍，通过传动模块3的整体设计，解决了多个勾爪1容易发生伸出和收回不同步的问题。

本实施例，请参阅图3和图4，所述传动模块3包括主动齿轮30、第一从动齿轮31、第一传动轴37和第一传动部件，所述第一传动轴37穿过所述第一从动齿轮31的中心且固定连接，所述第一传动轴37的两端分别固定安装一个所述勾爪1，所述第一传动轴37两端的所述勾爪1的刺入端指向相同，这个是为了保证这两个勾爪1的刺入端能同步插入编织物袋内，因为如果不同向的话，一个勾爪1插入编织物袋，另一个可能远离编织物袋；

因为本装置具体的应用场景是转运装烟叶的麻包，麻包是编织物袋的一种，所以下文中将用麻包代替勾爪1的刺入对象编织物袋；

所述动力模块2驱动所述主动齿轮30转动，所述主动齿轮30转动通过所述第一传动部件带动所述第一从动齿轮31转动，从而带动所述第一传动轴37转动，所述第一传动轴37转动驱动其两端的所述勾爪1的刺入端同步伸出所述抓取盒4外或者缩回所述抓取盒4内，这里的第一传动部件可以是后文描述的第一惰轮34和第二惰轮35，也可以使用类似传送带或者传送链的结构；如果只有这两个勾爪1的情况下，所述主动齿轮30和所述第一从动齿轮31直接啮合也可以不需要使用第一传动部件；

第一传动部件的作用在于：如果主动齿轮30还要驱动转动轴线不在一条直线上的其他勾爪1时，那就需要保证各个不同勾爪1的刺入端在伸出抓取盒4时都能插入麻包，这就对各个勾爪1的转动方向有要求，不同转动轴线的勾爪1的转动方向就会不同，这就需要利用第一传动部件改变第一从动齿轮31的转动方向从而改变勾爪1的转动方向，以方便配合下文描述的其他传动轴上的勾爪1。

本实施例，请参阅图3和图4，所述传动模块3还包括第二从动齿轮32、第二传动轴38和第二传动部件，所述第二传动轴38穿过所述第二从动齿轮32的中心并固定连接，所述第二传动轴38的两端分别固定安装一个所述勾爪1，所述第二传动轴38两端的所述勾爪1的刺入端指向相同，所述第一传动轴37和所述第二传动轴38的转动轴线相平行且位于所述主动齿轮30的两侧，这样在抓取麻包时，可以从麻包的两端抓取，抓取的更加牢靠，麻包不容易掉落；

所述主动齿轮30转动分别通过所述第一传动部件和所述第二传动部件同时驱动所述第一从动齿轮31和所述第二从动齿轮32同步转动，从而带动所述第一传动轴37两端的所述勾爪1和所述第二传动轴38两端的所述勾爪1同步伸出所述抓取盒4外或者缩回所述抓取盒4内；

所述第二传动部件的具体情况可以参照上文描述的第一传动部件，此处不再赘述。

本实施例，请参阅图3和图4，所述传动模块3还包括第三从动齿轮33、第三传动轴39、第一锥齿轮301、第二锥齿轮302和第三传动部件，所述第一锥齿轮301和所述第二锥齿轮302均有两个，所述第三传动轴39穿过所述第三从动齿轮33的中心且固定连接，所述第三传动轴39的两端分别和一个所述第一锥齿轮301的中心固定连接，所述第三传动轴39的转动轴线和所述第一传动轴37的转动轴线相平行且位于所述第一传动轴37和所述第二传动轴38之间，两个所述第二锥齿轮302分别和两个所述第一锥齿轮301相啮合，所述第一锥齿轮301和所述第二锥齿轮302的中轴线互相垂直，所述第二锥齿轮302的中心固定连接着一个所述勾爪1，通过所述第一锥齿轮301和所述第二锥齿轮302改变所述勾爪1的转动方向，在抓取麻包时，所述第一传动轴37上的两个勾爪1刺入麻包的一端，所述第二传动轴38上的两个勾爪1刺入麻包的另一端，两个所述第二锥齿轮302上的勾爪1则从麻包的两侧刺入，通过六个勾爪1的配合刺入，所述编织物袋抓取装置00能够将麻包牢固抓住，在转运的过程中，没有收到很强的外力干扰，麻包是不会发生掉落的；

所述主动齿轮30转动分别通过所述第一传动部件、所述第二传动部件和所述第三传动部件同时驱动所述第一从动齿轮31、所述第二从动齿轮32和第三从动齿轮33转动同步转动，所述第三从动齿轮33转动带动所述第三传动轴39转动从而带动所述第一锥齿轮301转动，所述第一锥齿轮301转动带动和所述第二锥齿轮302固定连接的所述勾爪1伸出所述抓取盒4外或者缩回所述抓取盒4内；

所述第三传动部件的具体情况可以参照上文描述的第一传动部件，此处不再赘述。

本实施例，请参阅图3和图4，所述勾爪1有六个，六个所述勾爪1分别安装在所述第一传动轴37的两端、所述第二传动轴38的两端和两个所述第二锥齿轮302的中心，当然也可以根据情况设计4个、8个、9个或者其他数量的勾爪1，但是我们现在的应用场景是在转运装烟叶的麻包的现场，对于装烟叶的麻包，设计6个勾爪1是较为合适的；

所述第一传动部件包括第一惰轮34、第一从动齿轮31和第二惰轮35，所述第二传动部件包括第一惰轮34，所述第三传动部件包括第一惰轮34和第三惰轮36，这里将前文所述的第一传动部件、第二传动部件和第三传动部件具化描述，也是目前我们采用的传动模块3的具体结构；

所述主动齿轮30位于所述第一惰轮34的上方且相啮合，所述第一惰轮34、所述第三从动齿轮33、所述第二惰轮35和所述第一从动齿轮31从右到左依次啮合，所述第一惰轮34、所述第三惰轮36和所述第二从动齿轮32从左到右依次啮合；

所述主动齿轮30、所述第一从动齿轮31、所述第二从动齿轮32、所述第三从动齿轮33、所述第一惰轮34、所述第二惰轮35和所述第三惰轮36均是直齿轮且轴线和所述第一传动轴37的轴线相平行；

因为所述主动齿轮30和所述第一从动齿轮31之间有第一惰轮34、第三从动齿轮33和第二惰轮35三个直齿轮相啮合，所述第一从动齿轮31的转动方向和所述主动齿轮30的转动方向相同；

因为主动齿轮30和第二从动齿轮32之间有第一惰轮34和第三惰轮36两个直齿轮相啮合，所以第二从动齿轮32的转动方向和主动齿轮30的转动方向相反；

因为所述第三传动轴39的两端各安装一个第一锥齿轮301，这两个第一锥齿轮301的齿轮面是相背的，所以和这两个锥齿轮分别啮合的第二锥齿轮302在同时受到第三传动轴39的驱动时，两个第二锥齿轮302的转动方向也是相反的；

所述第三从动齿轮33和所述主动齿轮30之间只有一个第一惰轮34相啮合，所以第三传动轴39的转动方向和主动齿轮30相同；

即第一从动齿轮31和第二从动齿轮32同时受主动齿轮30的驱动，但是二者的转动方向相反，故所述第一传动轴37两端的勾爪1和所述第二传动轴38两端连接的勾爪1的转动方向相反；

六个所述勾爪1的弧形弯曲方向均指向所述抓取盒4的中部，再结合前文所述的传动关系，所述主动齿轮30转动时，同时驱动六个勾爪1的刺入端从抓取盒4中伸出插入麻包或者从麻包中缩回到抓取盒4中。

本实施例，请参阅图3和图4，所述抓取盒4的底部固定安装有底板41，所述底板41上开设有爪槽口42，所述勾爪1的刺入端通过所述爪槽口42伸出所述抓取盒4外或者缩进所述抓取盒4内，通过设置底板41同时在底板41上开设爪槽口42的设计，在一定程度上防止了粉尘对抓取盒4内部结构的影响，同时也为第一传动轴37、第二传动轴38和第三传动轴39等零件的转动轴承提供了安装位置。

本实施例，请参阅图4和图5，还包括防尘盒5，所述防尘盒5固定安装在所述底板41上且在所述抓取盒4内，所述爪槽口42位于所述防尘盒5的下方；

所述防尘盒5有多个，一个所述勾爪1安装在一个所述防尘盒5内，所述勾爪1的刺入端通过所述爪槽口42伸出所述防尘盒5外或者缩进所述防尘盒5内；

防尘盒5采用铝合金制作，防尘盒5各板间贴合面涂密封胶，保证防尘盒5的外壳密封性良好，能够防尘，既防止了勾爪1转动连接处涂抹的润滑脂掉落到抓取的麻包上，对麻包内的烟叶品质产生不良的影响，同时也防止了转运现场粉尘对勾爪1运动可靠性的不良影响。

本实施例，请参阅图1和图5，还包括位移部件6和位移传感器7，所述位移部件6和所述位移传感器7均安装在所述底板41的下方，所述位移传感器7检测所述位移部件6的行程，只有在位移部件6接触到被抓取的编织物袋后并发生一定的位移，同时位移传感器7检测到这个位移后将信息传递到后台的控制系统，勾爪1的刺入端才会从抓取盒4的内部伸出，从而避免了勾爪1伸出抓取盒4但是却抓空的问题。

本实施例，请参阅图5，所述位移部件6包括弹簧61、行程塞62、位移安装筒63和密封环64；

所述位移安装筒63的一端封闭且位于所述抓取盒4内部，所述位移安装筒63的另一端设置有开口且穿过所述底板41并和所述底板41固定连接，所述弹簧61的一端固定安装在所述位移安装筒63的内部，所述弹簧61的另一端和所述行程塞62的一端固定连接且位于所述位移安装筒63内部，所述行程塞62的另一端伸出所述位移安装筒63且位于所述抓取盒4的外部，所述位移安装筒63的开口安装有密封环64，行程塞62穿过密封环64，密封环64防止了粉尘进入位移安装筒63内，对行程塞62的移动可靠性造成不良影响。

本实施例，请参阅图1，所述位移部件6有四个，四个所述位移部件6沿所述底板41的周向等间距排布，目前我们采用的底板41是长方形，也可以采用圆形或者其他形状，四个位移部件6处于自然伸缩的状态时，它们的顶点之间的连线构成一个正方形，在日常使用中，只有当四个位移部件6中至少有三个接触到麻包并被压缩到一定行程后，所述位移传感器7才会传出信号，后台控制系统才会发出指令，减速电机21才会驱动主动齿轮30转动，最终带动勾爪1伸出抓取盒4，这么设计既防止了勾爪1伸出抓取盒4后抓空的现象，同时因为人正常站立时是不会触动三个位移部件6发生行程改变的，所以也避免了勾爪1误抓到人的事故的发生。

综上所述，本实用新型通过传动模块3的设计，实现了多个勾爪1同步运动的功能，通过传动模块3中主动齿轮30、第一从动齿轮31、第二从动齿轮32、第三从动齿轮33、第一惰轮34、第二惰轮35和第三惰轮36这七个直齿轮的设计，两个第一锥齿轮301和两个第二锥齿轮302这四个锥齿轮的设计，再配合六个勾爪1位置的设计，传动模块3能够驱动六个勾爪1的刺入端同步并从不同的方向伸出抓取盒4外并刺入编织物袋或者同步收缩从编织物袋内收回，避免了因为多个勾爪1运动不同步造成编织物袋掉落的问题；同时通过防尘盒5配合底板41的设计，防止了勾爪1转动连接处涂抹的润滑脂掉落到抓取的编织物袋上，对编织物袋内的物品产生不良的影响，同时防尘盒5也防止了转运现场粉尘对勾爪1运动可靠性的不良影响；再通过所述位移部件6和所述位移传感器7的设计，只有在位移部件6接触到被抓取的编织物袋后并发生一定的位移，同时位移传感器7检测到这个位移后将信息传递到后台的控制系统，勾爪1的刺入端才会从抓取盒4的内部伸出，从而避免了勾爪1伸出抓取盒4但是却抓空的问题。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种编织物袋抓取装置，其特征在于：包括勾爪、动力模块、传动模块和抓取盒，所述勾爪、所述动力模块、所述传动模块均安装在所述抓取盒内；

所述勾爪呈弧形状，所述勾爪的一端为刺入端，所述勾爪有多个，所述动力模块通过所述传动模块驱动多个所述勾爪的刺入端同步伸出所述抓取盒外或者缩回到所述抓取盒内。

2.根据权利要求1所述的一种编织物袋抓取装置，其特征在于：所述传动模块包括主动齿轮、第一从动齿轮、第一传动轴和第一传动部件，所述第一传动轴穿过所述第一从动齿轮的中心且固定连接，所述第一传动轴的两端分别固定安装一个所述勾爪，所述第一传动轴两端的所述勾爪的刺入端指向相同；

所述动力模块驱动所述主动齿轮转动，所述主动齿轮转动通过所述第一传动部件带动所述第一从动齿轮转动，从而带动所述第一传动轴转动，所述第一传动轴转动驱动其两端的所述勾爪的刺入端同步伸出所述抓取盒外或者缩回所述抓取盒内。

3.根据权利要求2所述的一种编织物袋抓取装置，其特征在于：所述传动模块还包括第二从动齿轮、第二传动轴和第二传动部件，所述第二传动轴穿过所述第二从动齿轮的中心并固定连接，所述第二传动轴的两端分别固定安装一个所述勾爪，所述第二传动轴两端的所述勾爪的刺入端指向相同，所述第一传动轴和所述第二传动轴的转动轴线相平行且位于所述主动齿轮的两侧；

所述主动齿轮转动分别通过所述第一传动部件和所述第二传动部件同时驱动所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮同步转动，从而带动所述第一传动轴两端的所述勾爪和所述第二传动轴两端的所述勾爪同步伸出所述抓取盒外或者缩回所述抓取盒内。

4.根据权利要求3所述的一种编织物袋抓取装置，其特征在于：所述传动模块还包括第三从动齿轮、第三传动轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三传动部件，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮均有两个，所述第三传动轴穿过所述第三从动齿轮的中心且固定连接，所述第三传动轴的两端分别和一个所述第一锥齿轮的中心固定连接，所述第三传动轴的转动轴线和所述第一传动轴的转动轴线相平行且位于所述第一传动轴和所述第二传动轴之间，两个所述第二锥齿轮分别和两个所述第一锥齿轮相啮合，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮的中轴线互相垂直，所述第二锥齿轮的中心固定连接着一个所述勾爪；

所述主动齿轮转动分别通过所述第一传动部件、所述第二传动部件和所述第三传动部件同时驱动所述第一从动齿轮、所述第二从动齿轮和第三从动齿轮转动同步转动，所述第三从动齿轮转动带动所述第三传动轴转动从而带动所述第一锥齿轮转动，所述第一锥齿轮转动带动和所述第二锥齿轮固定连接的所述勾爪伸出所述抓取盒外或者缩回所述抓取盒内。

5.根据权利要求4所述的一种编织物袋抓取装置，其特征在于：所述勾爪有六个，六个所述勾爪分别安装在所述第一传动轴的两端、所述第二传动轴的两端和两个所述第二锥齿轮的中心；

所述第一传动部件包括第一惰轮、第一从动齿轮和第二惰轮，所述第二传动部件包括第一惰轮，所述第三传动部件包括第一惰轮和第三惰轮；

所述主动齿轮位于所述第一惰轮的上方且相啮合，所述第一惰轮、所述第三从动齿轮、所述第二惰轮和所述第一从动齿轮从右到左依次啮合，所述第一惰轮、所述第三惰轮和所述第二从动齿轮从左到右依次啮合；

所述主动齿轮、所述第一从动齿轮、所述第二从动齿轮、所述第三从动齿轮、所述第一惰轮、所述第二惰轮和所述第三惰轮均是直齿轮且轴线和所述第一传动轴的轴线相平行；

六个所述勾爪的弧形弯曲方向均指向所述抓取盒的中部。

6.根据权利要求1所述的一种编织物袋抓取装置，其特征在于：所述抓取盒的底部固定安装有底板，所述底板上开设有爪槽口，所述勾爪的刺入端通过所述爪槽口伸出所述抓取盒外或者缩进所述抓取盒内。

7.根据权利要求6所述的一种编织物袋抓取装置，其特征在于：还包括防尘盒，所述防尘盒固定安装在所述底板上且在所述抓取盒内，所述爪槽口位于所述防尘盒的下方；

所述防尘盒有多个，一个所述勾爪安装在一个所述防尘盒内，所述勾爪的刺入端通过所述爪槽口伸出所述防尘盒外或者缩进所述防尘盒内。

8.根据权利要求6所述的一种编织物袋抓取装置，其特征在于：还包括位移部件和位移传感器，所述位移部件和所述位移传感器均安装在所述底板的下方，所述位移传感器检测所述位移部件的行程。

9.根据权利要求8所述的一种编织物袋抓取装置，其特征在于：所述位移部件包括弹簧、行程塞和位移安装筒；

所述位移安装筒的一端封闭且位于所述抓取盒内部，所述位移安装筒的另一端设置有开口且穿过所述底板并和所述底板固定连接，所述弹簧的一端固定安装在所述位移安装筒的内部，所述弹簧的另一端和所述行程塞的一端固定连接且位于所述位移安装筒内部，所述行程塞的另一端伸出所述位移安装筒且位于所述抓取盒的外部。

10.根据权利要求8所述的一种编织物袋抓取装置，其特征在于：所述位移部件有四个，四个所述位移部件沿所述底板的周向等间距排布。