CN219685669U - 一种张紧力可调的工业机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种张紧力可调的工业机械臂，涉及机械臂设备技术领域,该张紧力可调的工业机械臂，包括支撑柱，所述支撑柱的顶部设置有转动杆，转动杆的表面固定连接有两个固定块，转动杆的内部固定套接有固定轴，固定轴的左右两端均固定连接有圆盘，固定轴的表面滑动套接有两个夹板，夹板的表面开设有梯形槽，梯形槽的底壁为倾斜的斜面，梯形槽的内部设置有提升装置，该张紧力可调的工业机械臂，梯形块滑动挤压梯形槽的底壁，使得梯形块向上侧滑动，两个梯形块向上侧滑动带动纸箱向上侧滑动，两个底板滑动至纸箱的底部，进而通过两个底板对纸箱进行支撑，防止两个夹板的夹紧力太小纸箱向下侧滑动至地面造成损坏。

Description

一种张紧力可调的工业机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂设备技术领域，特别涉及一种张紧力可调的工业机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要将机械臂放置在不同的工作位置。

机械臂在使用的时候通常使用两个夹板相互靠近夹紧物体，然后带动物体移动位置，工厂通常使用机械臂利于夹板夹紧纸箱移动位置，特别是通过夹板夹紧较大纸箱的时候，由于夹板的底部通常并为安装底板支撑纸箱，如果夹板的夹紧力太大容易损坏纸箱，而夹板的夹紧力太小纸箱容易向下侧滑动脱离夹板的固定作用，影响机械臂移动纸箱的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种张紧力可调的工业机械臂，能够解决夹板夹紧较大纸箱的时候，由于夹板的底部通常并为安装底板支撑纸箱，如果夹板的夹紧力太大容易损坏纸箱，而夹板的夹紧力太小纸箱容易向下侧滑动脱离夹板的固定作用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种张紧力可调的工业机械臂，包括支撑柱，所述支撑柱的顶部设置有转动杆，转动杆的表面固定连接有两个固定块，转动杆的内部固定套接有固定轴，固定轴的左右两端均固定连接有圆盘，固定轴的表面滑动套接有两个夹板，夹板的表面开设有梯形槽，梯形槽的底壁为倾斜的斜面，梯形槽的内部设置有提升装置。

优选的，两个所述固定块的内部转动套接有螺纹杆，螺纹杆的左右两端开设有方向相反的螺纹，螺纹杆的表面固定套接有蜗轮。

优选的，所述转动杆的表面固定连接有电机，电机的输出端固定连接有蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合连接。

优选的，两个所述夹板均螺纹套接在螺纹杆的表面，两个夹板相对的一侧均固定连接有底板。

优选的，所述提升装置包括有梯形块，梯形块滑动连接在梯形槽的内部，梯形块的底部为倾斜的斜面，梯形块的表面固定连接有弹簧。

优选的，所述夹板的顶部开设有两个斜槽，两个斜槽的内部均滑动连接有斜板。

优选的，两个所述斜板的下侧均固定连接在梯形块的顶部，两个斜板的上侧均固定连接有方型板，两个夹板上设置有相同的结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)、该张紧力可调的工业机械臂，梯形块通过与纸箱的挤压作用滑动进入梯形槽的内部挤压弹簧，弹簧给梯形块一个反向作用力，梯形块滑动挤压梯形槽的底壁，使得梯形块向上侧滑动，两个梯形块向上侧滑动带动纸箱向上侧滑动，两个夹板夹紧纸箱完毕之后，两个底板滑动至纸箱的底部，进而通过两个底板对纸箱进行支撑，防止两个夹板的夹紧力太小纸箱向下侧滑动至地面造成损坏，提升该张紧力可调的工业机械臂移动纸箱的稳定性。

(2)、该张紧力可调的工业机械臂，梯形块滑动进入梯形槽内部的过程中带动斜板在斜槽的内部滑动，两个斜板滑动带动顶部的两个方型板向上侧滑动，并通过斜板对梯形块进行限位，保证梯形块倾斜向上侧滑动，防止梯形块滑动的过程中发生倾斜，进而保证两个梯形块滑动顺利带动纸箱向上侧移动，并使两个底板滑动至纸箱的底部对纸箱支撑。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明：

图1为本实用新型一种张紧力可调的工业机械臂的整体结构示意图；

图2为本实用新型夹板的结构示意图；

图3为本实用新型梯形块的结构示意图；

图4为本实用新型图1中A的放大结构示意图。

附图标记：1、支撑柱；2、转动杆；3、固定块；4、螺纹杆；5、蜗轮；6、电机；7、蜗杆；8、固定轴；9、圆盘；10、夹板；11、底板；12、梯形槽；13、梯形块；14、弹簧；15、斜槽；16、斜板；17、方型板。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种张紧力可调的工业机械臂，包括支撑柱1，支撑柱1的顶部设置有转动杆2，转动杆2可在支撑柱1的顶部转动移动位置，转动杆2上安装有张紧力调节装置，保证转动杆2在支撑柱1移动的稳定性。

转动杆2的表面固定连接有两个固定块3，两个固定块3的内部转动套接有螺纹杆4，螺纹杆4的左右两端开设有方向相反的螺纹，螺纹杆4的表面固定套接有蜗轮5，转动杆2的表面固定连接有电机6，电机6的输出端固定连接有蜗杆7，蜗杆7与蜗轮5啮合连接，转动杆2的内部固定套接有固定轴8，固定轴8的左右两端均固定连接有圆盘9，固定轴8的表面滑动套接有两个夹板10，两个夹板10均螺纹套接在螺纹杆4的表面，两个夹板10相对的一侧均固定连接有底板11，夹板10的表面开设有梯形槽12，梯形槽12的底壁为倾斜的斜面，梯形槽12的内部滑动连接有梯形块13，梯形块13的底部为倾斜的斜面，梯形块13的表面固定连接有弹簧14。

电机6的输出端转动带动蜗杆7转动，蜗杆7转动带动蜗轮5转动，蜗轮5转动带动螺纹杆4在两个固定块3的内部转动，螺纹杆4转动带动两个夹板10相对滑动靠近，两个夹板10在固定轴8的表面相对滑动，并通过固定轴8对两个夹板10进行限位，防止两个夹板10跟随螺纹杆4同时转动，两个夹板10滑动带动两个梯形块13滑动夹紧纸箱，梯形块13通过与纸箱的挤压作用滑动进入梯形槽12的内部挤压弹簧14，弹簧14给梯形块13一个反向作用力，梯形块13滑动挤压梯形槽12的底壁，使得梯形块13向上侧滑动，两个梯形块13向上侧滑动带动纸箱向上侧滑动，两个夹板10夹紧纸箱完毕之后，两个底板11滑动至纸箱的底部，进而通过两个底板11对纸箱进行支撑，防止两个夹板10的夹紧力太小纸箱向下侧滑动至地面造成损坏，提升该张紧力可调的工业机械臂移动纸箱的稳定性。

夹板10的顶部开设有两个斜槽15，两个斜槽15的内部均滑动连接有斜板16，两个斜板16的下侧均固定连接在梯形块13的顶部，两个斜板16的上侧均固定连接有方型板17，两个夹板10上设置有相同的结构。

梯形块13滑动进入梯形槽12内部的过程中带动斜板16在斜槽15的内部滑动，两个斜板16滑动带动顶部的两个方型板17向上侧滑动，并通过斜板16对梯形块13进行限位，保证梯形块13倾斜向上侧滑动，防止梯形块13滑动的过程中发生倾斜，进而保证两个梯形块13滑动顺利带动纸箱向上侧移动，并使两个底板11滑动至纸箱的底部对纸箱支撑。

工作原理：该张紧力可调的工业机械臂，在使用时通过电机6的输出端转动带动蜗杆7转动，蜗杆7转动带动蜗轮5转动，蜗轮5转动带动螺纹杆4在两个固定块3的内部转动，螺纹杆4转动带动两个夹板10相对滑动靠近，两个夹板10在固定轴8的表面相对滑动，并通过固定轴8对两个夹板10进行限位，防止两个夹板10跟随螺纹杆4同时转动，两个夹板10滑动带动两个梯形块13滑动夹紧纸箱，梯形块13通过与纸箱的挤压作用滑动进入梯形槽12的内部挤压弹簧14，弹簧14给梯形块13一个反向作用力，梯形块13滑动挤压梯形槽12的底壁，使得梯形块13向上侧滑动，两个梯形块13向上侧滑动带动纸箱向上侧滑动，两个夹板10夹紧纸箱完毕之后，两个底板11滑动至纸箱的底部，进而通过两个底板11对纸箱进行支撑，防止两个夹板10的夹紧力太小纸箱向下侧滑动至地面造成损坏，梯形块13滑动进入梯形槽12内部的过程中带动斜板16在斜槽15的内部滑动，两个斜板16滑动带动顶部的两个方型板17向上侧滑动，并通过斜板16对梯形块13进行限位，保证梯形块13倾斜向上侧滑动，防止梯形块13滑动的过程中发生倾斜，进而保证两个梯形块13滑动顺利带动纸箱向上侧移动，并使两个底板11滑动至纸箱的底部对纸箱支撑。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (7)

1.一种张紧力可调的工业机械臂，包括支撑柱(1)，其特征在于：所述支撑柱(1)的顶部设置有转动杆(2)，转动杆(2)的表面固定连接有两个固定块(3)，转动杆(2)的内部固定套接有固定轴(8)，固定轴(8)的左右两端均固定连接有圆盘(9)，固定轴(8)的表面滑动套接有两个夹板(10)，夹板(10)的表面开设有梯形槽(12)，梯形槽(12)的底壁为倾斜的斜面，梯形槽(12)的内部设置有提升装置。

2.根据权利要求1所述的一种张紧力可调的工业机械臂，其特征在于：两个所述固定块(3)的内部转动套接有螺纹杆(4)，螺纹杆(4)的左右两端开设有方向相反的螺纹，螺纹杆(4)的表面固定套接有蜗轮(5)。

3.根据权利要求2所述的一种张紧力可调的工业机械臂，其特征在于：所述转动杆(2)的表面固定连接有电机(6)，电机(6)的输出端固定连接有蜗杆(7)，蜗杆(7)与蜗轮(5)啮合连接。

4.根据权利要求3所述的一种张紧力可调的工业机械臂，其特征在于：两个所述夹板(10)均螺纹套接在螺纹杆(4)的表面，两个夹板(10)相对的一侧均固定连接有底板(11)。

5.根据权利要求4所述的一种张紧力可调的工业机械臂，其特征在于：所述提升装置包括有梯形块(13)，梯形块(13)滑动连接在梯形槽(12)的内部，梯形块(13)的底部为倾斜的斜面，梯形块(13)的表面固定连接有弹簧(14)。

6.根据权利要求5所述的一种张紧力可调的工业机械臂，其特征在于：所述夹板(10)的顶部开设有两个斜槽(15)，两个斜槽(15)的内部均滑动连接有斜板(16)。

7.根据权利要求6所述的一种张紧力可调的工业机械臂，其特征在于：两个所述斜板(16)的下侧均固定连接在梯形块(13)的顶部，两个斜板(16)的上侧均固定连接有方型板(17)，两个夹板(10)上设置有相同的结构。