CN219675890U - 一种输煤廊道巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种输煤廊道巡检机器人，包括机器人本体和导轨，机器人本体挂在导轨上，并沿导轨移动；所述机器人本体上设有驱动机构、主控平台、摄像头、红外热像仪和超声波探测器；所述驱动机构包括移动支架，移动支架上设有滚轮和驱动滚轮转动的驱动电机，滚轮挂装在导轨上；所述主控平台内设有主控模块，主控模块控制驱动电机工作；所述红外热像仪将探测的红外信号发送给主控模块，超声波探测器将探测的超声波信号发送给主控模块，主控模块接收摄像头拍摄的图像数据。本实用新型可全方位实时智能监控输煤廊道，安全可靠，提高工作效率，减少工作人员数量，降低安全事故发生率，提升输煤系统的安全管理水平。

Description

一种输煤廊道巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，特别涉及一种输煤廊道巡检机器人。

背景技术

输煤廊道也叫输煤通廊，形式类似于地沟，一般是地下或半地下的砼结构，输运机安装于通廊内，煤通过通廊用输送机运煤。由于输煤系统线路长，环境差，安全监管措施较少，主要采用工业结合人工巡检的方式进行监管，现有的输煤系统中，监控覆盖面不全，视频监控系统为模拟信号，监控系统的实时监控效果有待提升，作业效率不高，人力成本较高，且安全生产水平仍然存在提升空间。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种输煤廊道巡检机器人，可全方位实时智能监控，安全可靠，有效提升输煤系统的安全管理水平。

为此，本实用新型的技术方案是：一种输煤廊道巡检机器人，包括机器人本体和导轨，机器人本体挂在导轨上，并沿导轨移动；所述机器人本体上设有驱动机构、主控平台、摄像头、红外热像仪和超声波探测器；所述驱动机构包括移动支架，移动支架上设有滚轮和驱动滚轮转动的驱动电机，滚轮挂装在导轨上；

所述主控平台内设有主控模块，主控模块控制驱动电机工作；所述红外热像仪将探测的红外信号发送给主控模块，超声波探测器将探测的超声波信号发送给主控模块，主控模块接收摄像头拍摄的图像数据。

优选地，所述驱动电机安装在移动支架上，驱动电机通过带轮组带动滚轮转动；所述滚轮设置于移动支架内部的顶面，移动支架上还设有辅助轮，滚轮抵在导轨的上表面，辅助轮抵在导轨侧面。

优选地，所述主控平台内设有定位模块和通讯模块，定位模块用于获取定位信息，并将定位信息发送给主控模块，主控模块通过通讯模块与上位机进行信息交互。

优选地，所述主控平台下方安装有智能云台，摄像头、红外热像仪和超声波探测器均安装在智能云台上。智能云台可以带动水平旋转360°，上下旋转180°，全方位拍摄输煤廊道内的情况。

优选地，所述主控平台内设有蓄电池，主控平台侧面设有充电端口，充电端口与蓄电池电性连接；所述主控平台内还设有电池监测模块，用于监测蓄电池的电量情况，并将电量情况发送至主控模块。导轨上设有充电桩，充电桩上从充电插头与主控平台侧面的充电端口配合工作，可以给蓄电池充电。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、巡检机器人沿着预设导轨移动，可利用红外热像仪获取的红外热像图像来探测廊道表面是否存在裂痕，并将探测的红外信号发送给主控模块；利用超声波探测器来探测廊道内部是否存在松动，并将探测的超声波信号发送给主控模块，实现输煤廊道的自动化巡检功能，减少人员的工作量；

2、利用定位模块来实时获取定位信息，当机器人巡检到异常时，可以将异常地点的定位信息、图像数据通过通讯模块发送至上位机，方便维修人员快速获取异常地点和异常情况，减轻维修难度；

3、全方位实时智能监控输煤廊道，安全可靠，提高工作效率，减少工作人员数量，降低安全事故发生率，提升输煤系统的安全管理水平。

附图说明

以下结合附图和本实用新型的实施方式来作进一步详细说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的内部结构示意图；

图3为本实用新型的结构侧视图；

图4为本实用新型的结构框图。

图中标记为：机器人本体1、导轨2、驱动机构3、移动支架31、滚轮32、驱动电机33、主动带轮34、从动带轮35、辅助轮36、主控平台4、主控模块41、智能云台42、摄像头5、蓄电池6、充电端口61。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参见附图。本实施例所述输煤廊道巡检机器人，包括机器人本体1和导轨2，机器人本体1挂在导轨2上，并沿导轨2移动；所述机器人本体1上设有驱动机构3、主控平台4、摄像头5、红外热像仪和超声波探测器；

所述主控平台4内设有主控模块41、定位模块和通讯模块，定位模块用于获取定位信息，并将定位信息发送给主控模块，主控模块通过通讯模块与上位机进行信息交互。红外热像仪获取的红外热像图像，可用来探测廊道表面是否存在裂痕，并将探测的红外信号发送给主控模块；超声波探测器可用于探测廊道内部是否存在松动，并将探测的超声波信号发送给主控模块，

所述驱动机构3包括移动支架31，移动支架31上设有滚轮32和驱动滚轮转动的驱动电机33，所述驱动电机33安装在移动支架31上，驱动电机33的电机轴上安装有主动带轮34，其中一组滚轮的转轴上安装有从动带轮35，主动带轮和从动带轮通过皮带传动；所述滚轮32设置于移动支架31内部的顶面，移动支架31上还设有辅助轮36，滚轮32抵在导轨2的上表面，辅助轮36抵在导轨2侧面。主控模块41控制驱动电机33工作，驱动电机33通过主动带轮34、皮带和从动带轮35带动滚轮32转动，使得机器人本体1可沿着导轨2移动。

所述主控平台4下方安装有智能云台42，摄像头5、红外热像仪和超声波探测器均安装在智能云台42上。智能云台42可以带动摄像头5水平旋转360°，上下旋转180°，全方位拍摄输煤廊道内的情况。

所述主控平台4内设有蓄电池6，主控平台4侧面设有充电端口61，充电端口61与蓄电池6电性连接；所述主控平台4内还设有电池监测模块，用于监测蓄电池的电量情况，并将电量情况发送至主控模块。导轨上设有充电桩，充电桩上从充电插头与主控平台侧面的充电端口配合工作，可以给蓄电池充电。

根据输煤廊道地形合理布置导轨，机器人工作时，驱动电机驱使机器人沿导轨移动，红外热像仪和超声波探测器实时监测；当机器人巡检到异常时，机器人暂停移动，主控模块驱使智能云台带动摄像头旋转，全方位拍摄异常地点的情况，并通过通讯模块将异常地点的定位信息、图像数据通过通讯模块发送至上位机，上位机处的工作人员可以立即联系维修人员进行维修；而机器人完成异常检测后，可继续沿着导轨进行检测，节省巡检时间。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种输煤廊道巡检机器人，包括机器人本体和导轨，机器人本体挂在导轨上，并沿导轨移动；其特征在于：所述机器人本体上设有驱动机构、主控平台、摄像头、红外热像仪和超声波探测器；所述驱动机构包括移动支架，移动支架上设有滚轮和驱动滚轮转动的驱动电机，滚轮挂装在导轨上；

所述主控平台内设有主控模块，主控模块控制驱动电机工作；所述红外热像仪将探测的红外信号发送给主控模块，超声波探测器将探测的超声波信号发送给主控模块，主控模块接收摄像头拍摄的图像数据；

所述驱动电机安装在移动支架上，驱动电机的电机轴上安装有主动带轮，其中一组滚轮的转轴上安装有从动带轮，主动带轮和从动带轮通过皮带传动；所述滚轮设置于移动支架内部的顶面，移动支架上还设有辅助轮，滚轮抵在导轨的上表面，辅助轮抵在导轨侧面；

所述主控平台内设有定位模块和通讯模块，定位模块用于获取定位信息，并将定位信息发送给主控模块，主控模块通过通讯模块与上位机进行信息交互。

2.如权利要求1所述的一种输煤廊道巡检机器人，其特征在于：所述主控平台下方安装有智能云台，摄像头、红外热像仪和超声波探测器均安装在智能云台上。

3.如权利要求1所述的一种输煤廊道巡检机器人，其特征在于：所述主控平台内设有蓄电池，主控平台侧面设有充电端口，充电端口与蓄电池电性连接；所述主控平台内还设有电池监测模块，用于监测蓄电池的电量情况，并将电量情况发送至主控模块。