CN219666657U - 一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，属于机械手技术领域，其包括一号电机，一号电机的输出端装有立柱，立柱的上表面依次设置有一号驱动臂、二号驱动臂和三号驱动臂，一号驱动臂、二号驱动臂和三号驱动臂的后端均装有驱动轴，一号驱动臂、二号驱动臂的前端装有连接驱动机构，连接驱动机构包括外框架，外框架的内壁两侧均设置有活动架，活动架的后端装有限位块，通过转动把柄带动双向螺杆旋转，配合活动架所开设螺孔，对活动架进行驱动，并通过限位块在限位槽内侧的滑动，对折角架的移动轨迹进行限定，达成对于两组折角架的间距调节功能，使得驱动轴脱离活动架，即可进行其他零件的装配使用工作。

Description

一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体地说，涉及多轴联动便于改装零部件的多轴机械手。

背景技术

机械手是一种通过自身结构，在货物搬运、零部件操作上达成自动化效果，提升加工精度，并提升加工效率的专业装置，在机械手的实际使用过程中，由于传统类型机械手在自身结构上，往往采用整装式结构，不方便进行拆卸，但机械手在实际操作中，往往需要根据实际需要更换驱动部件，常规类型机械手无法满足该项需求，需要进行改进。

有鉴于此特提出本实用新型。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：

一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，包括一号电机，所述一号电机的输出端装有立柱，所述立柱的上表面依次设置有一号驱动臂、二号驱动臂和三号驱动臂，所述一号驱动臂、二号驱动臂和三号驱动臂的后端均装有驱动轴，所述一号驱动臂、二号驱动臂的前端装有连接驱动机构，所述连接驱动机构包括外框架，所述外框架的内壁两侧均设置有活动架，所述活动架的后端装有限位块，所述外框架的内侧转动连接有双向螺杆，所述活动架的侧表面装有二号电机，所述二号电机的输出端装有驱动块。

作为本实用新型的进一步方案：所述外框架的内侧开设有限位槽，所述限位槽与限位块的形状均为T形，所述限位块滑动连接在限位槽的内侧。

作为本实用新型的进一步方案：所述双向螺杆的两端均贯穿至外框架的外表面，所述双向螺杆的两端均装有把柄。

作为本实用新型的进一步方案：所述活动架的侧表面贯穿开设有螺纹孔，所述活动架之间呈对称分布，所述双向螺杆与螺孔的内壁相啮合。

作为本实用新型的进一步方案：所述活动架套设在驱动轴的外表面，所述驱动轴的两端均开设有驱动槽，所述驱动槽套设在驱动块的外表面。

作为本实用新型的进一步方案：所述三号驱动臂的一端装有支座，所述支座的上表面装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端两侧均转动连接有转动轴，所述转动轴的一端转动连接有折角架。

作为本实用新型的进一步方案：所述支座的前端两侧均装有轴承，所述轴承与折角架转动连接，所述折角架的一端装有软质压球。

有益效果：

1.通过一号电机的运作对立柱的方向进行调节，一号驱动臂、二号驱动臂、三号驱动臂也随之调节，通过二号电机的运作带动驱动块旋转，达成对于驱动轴的角度调节功能，对操作位置进行灵活调整，在需要进行零件拆卸更换时，转动把柄带动双向螺杆旋转，配合活动架所开设螺孔，对活动架进行驱动，并通过限位块在限位槽内侧的滑动，对折角架的移动轨迹进行限定，达成对于两组折角架的间距调节功能，使得驱动轴脱离活动架，即可进行其他零件的装配使用工作。

2.通过电动伸缩杆的伸缩，带动两组转动轴进行位置调节，即可拉动折角架沿轴承进行旋转，对两组折角架的角度进行相对或相反方向调节，配合软质压球达成对于物件的抓取功能，该种方式抓取灵活，并且能够通过软质压球，避免抓取过程中对于货物造成损坏的情况、提升抓取工作的稳定性。

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步详细的描述。

附图说明

在附图中：

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型侧视角爆炸示意图；

图3为本实用新型图2的部分结构示意图；

图4为本实用新型图2的A处放大示意图。

图中：1、一号电机；2、立柱；3、一号驱动臂；4、二号驱动臂；5、三号驱动臂；6、驱动轴；7、外框架；8、活动架；9、限位块；10、双向螺杆；11、二号电机；12、驱动块；13、支座；14、电动伸缩杆；15、转动轴；16、折角架；17、轴承；18、软质压球。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型。

如图1至图3所示，一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，包括一号电机1，一号电机1的输出端装有立柱2，立柱2的上表面依次设置有一号驱动臂3、二号驱动臂4和三号驱动臂5，一号驱动臂3、二号驱动臂4和三号驱动臂5的后端均装有驱动轴6，一号驱动臂3、二号驱动臂4的前端装有连接驱动机构，连接驱动机构包括外框架7，外框架7的内壁两侧均设置有活动架8，活动架8的后端装有限位块9，外框架7的内侧转动连接有双向螺杆10，活动架8的侧表面装有二号电机11，二号电机11的输出端装有驱动块12。

通过一号电机1的运作对立柱2的方向进行调节，一号驱动臂3、二号驱动臂4、三号驱动臂5也随之调节，通过二号电机11的运作带动驱动块12旋转，达成对于驱动轴6的角度调节功能，对操作位置进行灵活调整，在需要进行零件拆卸更换时，转动把柄带动双向螺杆10旋转，配合活动架8所开设螺孔，对活动架8进行驱动，并通过限位块9在限位槽内侧的滑动，对折角架16的移动轨迹进行限定，达成对于两组折角架16的间距调节功能，使得驱动轴6脱离活动架8，即可进行其他零件的装配使用工作。

具体的，如图3所示，外框架7的内侧开设有限位槽，限位槽与限位块9的形状均为T形，限位块9滑动连接在限位槽的内侧。

该种设计的目的是通过对于限位块9和限位槽的形状以及位置设置，达成对于活动架8移动轨迹的限定功能，并避免限位块9脱离限位槽的情况发生。

具体的，如图3所示，双向螺杆10的两端均贯穿至外框架7的外表面，双向螺杆10的两端均装有把柄。

通过转动把柄的方式，能够对双向螺杆10进行旋转，给双向螺杆10的驱动提供便捷。

具体的，如图3所示，活动架8的侧表面贯穿开设有螺纹孔，活动架8之间呈对称分布，双向螺杆10与螺孔的内壁相啮合。

通过螺孔，使得双向螺杆10在旋转过程中能够对活动架8进行施力，达成对于两组折角架16的间距调节功能。

具体的，如图3所示，活动架8套设在驱动轴6的外表面，驱动轴6的两端均开设有驱动槽，驱动槽套设在驱动块12的外表面。

该种设计的目的是通过活动架8对于驱动轴6的转动轨迹进行进一步限定，并通过将驱动块12插入驱动槽内侧的方式，使得二号电机11在带动驱动块12旋转时，能够对驱动轴6进行施力，达成驱动轴6的角度调节功能。

具体的，如图4所示，三号驱动臂5的一端装有支座13，支座13的上表面装有电动伸缩杆14，电动伸缩杆14的输出端两侧均转动连接有转动轴15，转动轴15的一端转动连接有折角架16。

通过电动伸缩杆14的伸缩，带动两组转动轴15进行位置调节，即可对折角架16进行施力。

具体的，如图4所示，支座13的前端两侧均装有轴承17，轴承17与折角架16转动连接，折角架16的一端装有软质压球18。

该种设计的目的是对折角架16的旋转轨迹进行限定，并通过转动轴15的旋转，拉动折角架16沿轴承17进行旋转，对两组折角架16的角度进行相对或相反方向调节，配合软质压球18达成对于物件的抓取功能，该种方式抓取灵活，并且能够通过软质压球18，避免抓取过程中对于货物造成损坏的情况、提升抓取工作的稳定性。

工作原理：

通过一号电机1的运作对立柱2的方向进行调节，一号驱动臂3、二号驱动臂4、三号驱动臂5也随之调节，通过二号电机11的运作带动驱动块12旋转，达成对于驱动轴6的角度调节功能，对操作位置进行灵活调整，在需要进行零件拆卸更换时，转动把柄带动双向螺杆10旋转，配合活动架8所开设螺孔，对活动架8进行驱动，并通过限位块9在限位槽内侧的滑动，对折角架16的移动轨迹进行限定，达成对于两组折角架16的间距调节功能，使得驱动轴6脱离活动架8，即可进行其他零件的装配使用工作，通过电动伸缩杆14的伸缩，带动两组转动轴15进行位置调节，即可拉动折角架16沿轴承17进行旋转，对两组折角架16的角度进行相对或相反方向调节，配合软质压球18达成对于物件的抓取功能，该种方式抓取灵活，并且能够通过软质压球18，避免抓取过程中对于货物造成损坏的情况、提升抓取工作的稳定性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

Claims (7)

1.一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，包括一号电机(1)，其特征在于，所述一号电机(1)的输出端装有立柱(2)，所述立柱(2)的上表面依次设置有一号驱动臂(3)、二号驱动臂(4)和三号驱动臂(5)，所述一号驱动臂(3)、二号驱动臂(4)和三号驱动臂(5)的后端均装有驱动轴(6)，所述一号驱动臂(3)、二号驱动臂(4)的前端装有连接驱动机构，所述连接驱动机构包括外框架(7)，所述外框架(7)的内壁两侧均设置有活动架(8)，所述活动架(8)的后端装有限位块(9)，所述外框架(7)的内侧转动连接有双向螺杆(10)，所述活动架(8)的侧表面装有二号电机(11)，所述二号电机(11)的输出端装有驱动块(12)。

2.根据权利要求1所述的一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，其特征在于，所述外框架(7)的内侧开设有限位槽，所述限位槽与限位块(9)的形状均为T形，所述限位块(9)滑动连接在限位槽的内侧。

3.根据权利要求1所述的一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，其特征在于，所述双向螺杆(10)的两端均贯穿至外框架(7)的外表面，所述双向螺杆(10)的两端均装有把柄。

4.根据权利要求1所述的一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，其特征在于，所述活动架(8)的侧表面贯穿开设有螺纹孔，所述活动架(8)之间呈对称分布，所述双向螺杆(10)与螺孔的内壁相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，其特征在于，所述活动架(8)套设在驱动轴(6)的外表面，所述驱动轴(6)的两端均开设有驱动槽，所述驱动槽套设在驱动块(12)的外表面。

6.根据权利要求1所述的一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，其特征在于，所述三号驱动臂(5)的一端装有支座(13)，所述支座(13)的上表面装有电动伸缩杆(14)，所述电动伸缩杆(14)的输出端两侧均转动连接有转动轴(15)，所述转动轴(15)的一端转动连接有折角架(16)。

7.根据权利要求6所述的一种多轴联动便于改装零部件的多轴机械手，其特征在于，所述支座(13)的前端两侧均装有轴承(17)，所述轴承(17)与折角架(16)转动连接，所述折角架(16)的一端装有软质压球(18)。