CN219651402U - 一种探测无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种探测无人机，包括：骨架结构，包括多个杆构件组和索构件，其中，每个杆构件组包括两个相对且平行设置的杆构件，杆构件组至少为三个，且不同的杆构件组之间具有预设角度，每个杆构件的端部通过索构件与其他杆构件组中相邻的杆构件的端部连接，形成两个对角三角形；中控机构，设置在骨架结构的中空内部，且与骨架结构固定连接，可用于探测环境以及控制杆构件伸缩；飞行机构，设置在骨架结构上；其中，飞行机构和杆构件均与中控机构通信连接。解决了现有的探测无人机驱动形式较为单一，且在地面的驱动方向难以控制，使得侦查探测工作难以进行的技术问题。

Description

一种探测无人机

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种探测无人机。

背景技术

在当前的自然环境下，可能会发生具有突发性、不可预测性和威胁性的自然灾害或者人为灾害，灾后现场地势坍塌导致通行、通讯道路阻断，形成“信息真空地带”。灾后救援中，传统的探测设备无法进入灾区；在复杂的环境中，使用无人机侦查，会带来意外碰撞和碰撞着陆的风险。这限制了无人机在这些环境中的实际使用。所以市场迫切需要一种集无人机和高精度探索于一体的探测型机器人，代替传统探测机器人和无人机，进行高危环境的信息探测并将探测信息及时反馈。

现有的探测无人机包括飞行机构和框架结构，可实现飞行或者通过飞行机构驱动框架结构在地面滚动，通过飞行机构进行滚动驱动时，驱动形式较为单一，且在地面的驱动方向难以控制，使得侦查探测工作难以进行。

实用新型内容

本实用新型提供了一种探测无人机，解决了现有的探测无人机驱动形式较为单一，且在地面的驱动方向难以控制，使得侦查探测工作难以进行的技术问题。

有鉴于此，本实用新型提供了一种探测无人机，包括：

骨架结构，包括多个杆构件组和索构件，其中，每个所述杆构件组包括两个相对且平行设置的杆构件，所述杆构件组至少为三个，且不同的所述杆构件组之间具有预设角度，每个所述杆构件的端部通过所述索构件与相邻所述杆构件组中相邻的所述杆构件的端部连接，形成两个对角三角形；

中控机构，设置在所述骨架结构的中空内部，且与所述骨架结构固定连接，可用于探测环境以及控制所述杆构件伸缩；

飞行机构，设置在所述骨架结构上；

其中，所述飞行机构和所述杆构件均与所述中控机构通信连接。

可选地，所述杆构件可伸缩，所述杆构件包括推杆组件和接头组件，所述接头组件分别设置在推杆组件的两端。

可选地，所述推杆组件包括两个电动推杆，两个所述电动推杆的驱动端通过连接杆同轴对接，所述接头组件分别设置在所述电动推杆远离驱动端的一端，且与所述电动推杆固定连接。

可选地，所述接头组件为半圆状支撑件。

可选地，所述杆构件组的数量为三，任意两个所述杆构件组相互垂直。

可选地，所述飞行机构包括多个旋翼组件，所述旋翼组件包括旋翼电机和旋翼，所述旋翼电机固定设置在所述杆构件上且输出轴与所述旋翼驱动连接，所述旋翼电机与所述中控机构通信连接。

可选地，所述旋翼组件的数量为四，且两个为一组分别对称设置在任一个所述杆构件组的所述杆构件上。

可选地，所述中控机构包括探测组件、控制器和供电组件，所述探测组件、所述飞行机构和所述杆构件均与所述控制器通信连接，所述探测组件、所述飞行机构和所述杆构件和所述控制器均与所述供电组件电性连接。

可选地，还包括设置在所述骨架结构中空内部的壳体，所述探测组件、所述控制器和所述供电组件设置在所述壳体的内壁，所述壳体的周侧设有多个连接耳，所述连接耳上设有连接孔，所述壳体通过所述连接孔和弹性拉索与所述杆构件固定连接。

可选地，所述探测组件包括遥感器、多组摄像头和传感器，所述遥感器、所述摄像头和所述传感器均与所述控制器通信连接。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

本实用新型提供的探测无人机具备多种运动方式，可通过飞行机构在空中飞行并通过中控机构进行探测，缩短探测无人机到达灾区的时间，直观全面，快速高效地响应灾情变化，更快速地、宏观地、综合地收集灾区信息，极大地提高探测效率，且骨架结构可对位于内部的飞行机构起到保护作用，提高抗碰撞能力，在穿过狭窄或者复杂的空间时，可通过中控机构控制杆构件组伸缩以改变骨架结构的形状，以便于通过狭窄或者复杂的空间，避免意外碰撞和碰撞着陆的风险；当需要在地面进行探测时，通过可以通过中控机构控制骨架结构中杆构件组的收缩来移动，首先骨架结构采用开放三角形着地，通过收缩着地面的开放三角形杆构件，伸长背面的开放三角形杆构件，实现骨架结构的翻滚移动，另外，在地面滚动时可通过飞行机构的增加驱动力，改变骨架结构的平衡进行辅助滚动，以改变骨架结构的滚动速度，中控机构可以自行规划路径，及时提供现场情况等信息，并且外部的骨架结构可以克服地形变化，适应地形变化且运动速度较快，在救援过程中替代人力，进行高危环境的信息探测与收集。通过飞行机构和骨架结构的配合，既可以实现空中飞行，也可以实现地面滚动，多种运动模式，可适应多种地形，提高了探测无人机的场景适应能力，极大提高了探测能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的一种探测无人机的主视图；

图2为本实用新型提供的一种探测无人机的俯视图；

图3为本实用新型提供的一种探测无人机的左视图；

图4为本实用新型提供的一种探测无人机的轴测图。

附图标记说明：

1、骨架结构；2、索构件；201、弹簧；202、凯夫拉绳；3、杆构件；301、电动推杆；302、接头组件；4、飞行机构；401、旋翼电机；402、旋翼；5、中控机构；6、壳体；601、第一半壳体；602、第二半壳体；7、弹性拉索；8、第一通孔；9、第二通孔；10、连接耳；11、连接孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

请参阅图1至图4，本实施例提供的一种探测无人机，包括：骨架结构1，包括多个杆构件组和索构件2，其中，每个杆构件组包括两个相对且平行设置的杆构件3，杆构件组至少为三个，且不同的杆构件组之间具有预设角度，每个杆构件3的端部通过索构件2与相邻杆构件组中相邻的杆构件3的端部连接，形成两个对角三角形；中控机构5，设置在骨架结构1的中空内部，且与骨架结构1固定连接，可用于探测环境以及控制杆构件3伸缩；飞行机构4，设置在骨架结构1上；其中，飞行机构4和杆构件3均与中控机构5通信连接。

通信连接指的是通过信号的传输交互，在连接的设备之间构成通讯，包括有线连接(例如通过导线、网线连接等)和无线连接(例如WiFi、4g连接等)。

需要说明的是，杆构件3可电控伸缩，便于中控结构控制杆构件3伸缩进行移动，索构件2可弹性伸缩，随杆构件3伸缩而改变，以保持骨架结构1整体稳定；另外，为了减少探测机器人在运动过程中的控制难度，可进行单杆构件3控制和双杆构件3控制，由于结构从开放三角形向闭合三角形运动的方式有不止一种，将对每种运动方式进行对比分析，选出一种能够实现六杆探测机器人连续、平稳、高效的运动方式，在仿真环境中设置一个运动目标，对仿真结构向目标行进的连续运动进行仿真分析，对比两者之间的运动稳定性，选取最优的运动以及控制方式，具体的可以根据前期的实验数据进行设定，在此不作赘述。

本实施例中，探测无人机具备多种运动方式，可通过飞行机构4在空中飞行并通过中控机构5进行探测，缩短探测无人机到达灾区的时间，直观全面，快速高效地响应灾情变化，更快速地、宏观地、综合地收集灾区信息，极大地提高探测效率，且骨架结构1可对位于内部的飞行机构4起到保护作用，提高抗碰撞能力，在穿过狭窄或者复杂的空间时，可通过中控机构5控制杆构件组伸缩以改变骨架结构1的形状，以便于通过狭窄或者复杂的空间，避免意外碰撞和碰撞着陆的风险；当需要在地面进行探测时，通过中控机构5控制骨架结构1中的杆构件伸缩来移动，首先骨架结构1采用开放三角形着地，通过收缩着地面的开放三角形杆构件3，伸长背面的开放三角形杆构件3，实现骨架结构1的翻滚移动，另外，在地面滚动时可通过飞行机构4的增加驱动力，改变骨架结构1的平衡进行辅助滚动，以改变骨架结构1的滚动速度，中控机构5可以自行规划路径，及时提供现场情况等信息，并且外部的骨架结构1可以克服地形变化，适应地形变化且运动速度较快，在救援过程中替代人力，进行高危环境的信息探测与收集。通过飞行机构4和骨架结构1的配合，既可以实现空中飞行，也可以实现地面滚动，多种运动模式，可适应多种地形，提高了探测无人机的场景适应能力，极大提高了探测能力。

实施例2

作为对实施例1的进一步改进，如图1至图4所示，杆构件3可伸缩，杆构件3包括推杆组件和接头组件302，接头组件302分别设置在推杆组件的两端。

需要说明的是，接头组件302分别与推杆组件的两端固定连接。

本实施例中，接头组件302可以将索构件2与杆构件3固定连接，通过中控机构5可以控制推杆组件伸缩，实现探测无人机的自主运动，并且可以使得探测无人机能收缩为一个体积较小的结构体，可以在有限的空间内进行运动，可展性能优，可以节省人力资源。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，推杆组件包括一个电动推杆301，接头组件302分别设置在电动推杆301的两端。

需要说明的是，同一杆构件组中的电动推杆301的驱动端交错设置，便于使骨架结构1的质心位于中心位置。

本实施例中，推杆组件由一个电动推杆301组成，因而只有一端可进行伸缩，构成的骨架结构1在地面形成开放三角形着地时，通过收缩电动推杆301改变开放三角形着地的稳定结构，从而改变平衡使骨架结构1朝一个方向进行翻滚。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，推杆组件包括两个电动推杆301，两个电动推杆301的驱动端通过连接杆同轴对接，接头组件302分别设置在电动推杆301远离驱动端的一端，且与电动推杆301固定连接。

需要说明的是，电动推杆301为铝合金材料，适用环境温度为-26到+85℃，有内置/外置限位开关等保护装置，可以适应各种温度环境，提高了通用性，便于对不同环境进行探测，其中，电动推杆301与中控机构5通信连接，电动推杆301远离驱动端的一端为伸缩端。

本实施例中，推杆组件包括两个电动推杆301，两个电动推杆301的驱动端连接，即电动推杆301的驱动端位于杆构件3的中间位置，使得由杆构件组成的骨架结构1质量分布均衡且质心处于中心位置，且杆构件3的两端均可以伸缩，骨架结构1在地面上时通过三个杆构件3的一端形成开放三角形着地，当需要进行滚动时，通过收缩任意一个或多个电动推杆301，可改变三角形的稳定支撑结构，同时背离地面一端伸长，改变骨架结构1的整体质心位置，从而达到翻滚的效果，由于杆构件3的两端均可以伸缩，则可以在调整骨架结构1翻滚时，开放三角形着地的任意一点均可以进行收缩，可根据滚动方向调整对应的杆构件3进行翻滚，相比于单个电动推杆301构成杆构件3的骨架结构1，由两个电动推杆301构成杆构件3的骨架结构1整体质量分布更加均衡，自身形状也更为规则，可在中控机构5的操控下朝多个方向自由翻滚，提高了骨架结构1翻滚的灵活性以及操纵的流畅性。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，索构件2包括弹性组件和刚性组件，弹性组件的两端分别连接刚性组件的一端，刚性组件远离弹性组件的一端与杆构件3的端部固定连接。

在本实施例中，索构件2包括弹性组件和刚性组件，弹性组件的两端分别连接刚性组件的一端，刚性组件远离弹性组件的一端与杆构件3的端部固定连接，通过改变杆构件3的长度使得索构件2也可以适应性的改变其长度，通过改变杆构件3、索构件2的长度改变自应力平衡状态，使得骨架结构1产生变形，从而改变骨架结构1整体质心位置，达到翻滚运动。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，弹性组件包括弹簧201，刚性组件包括凯夫拉绳202。

在本实施例中，刚性组件包括凯夫拉绳202，采用的凯夫拉绳202手感柔软，耐高温，无弹性，且承受拉力可达到500磅，弹性组件包括弹簧201，24根弹簧201尺寸为0.6*8*80毫米，碳钢弹性模量为206GPa，泊松比为0.28，用于连接两节点的索，使弹簧201位于凯夫拉绳202的中间。制作索构件2时，将凯夫拉线剪裁至合适的长度，其起点和终点要预留约2cm的长度，用于固定杆构件3，然后将凯夫拉绳202穿过杆构件3的端部，绕过弹簧201，将凯夫拉绳202再次穿过杆构件3的端部，用铁钳将凯夫拉绳202与杆构件3端部的连接处夹扁，防止出现打滑的现象。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，接头组件302为半圆状支撑件。

本实施例中，半球状支撑件便于在地面滚动，提高骨架结构1翻滚的流畅性。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，杆构件组的数量为三，任意两个杆构件组相互垂直。

需要说明的是，杆构件3与其他相邻杆构件3的各个端点之间相互连接，使得骨架结构1的整体外型形似圆球状，有利于骨架结构1的翻滚。

本实施例中，任意两个杆构件组之间相互垂直，使得骨架结构1的质心位于中心位置，提高骨架结构1翻滚时的稳定性和灵活性。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，飞行机构4包括多个旋翼组件，旋翼组件包括旋翼电机401和旋翼402，旋翼电机401固定设置在杆构件3上且输出轴与旋翼402驱动连接，旋翼电机401与中控机构5通信连接。

本实施例中，在需要进行飞行时，通过中控机构5控制旋翼电机401带动旋翼402转动以进行飞行，通过飞行扩大探测视野以及探测距离，更快速、更宏观地收集信息。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，旋翼组件的数量为四个，且两个为一组分别对称设置在任一个杆构件组的杆构件3上。

本实施例中，通过四个旋翼组件对称分布在一个杆构件组上，保证飞行时的平衡性，同时在地面滚动时，配合单个或多个旋翼组件驱动，改变骨架结构1的平衡，结合杆构件3伸缩使得骨架结构1进行翻滚，提高骨架结构1翻滚的灵活性和流畅性。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，中控机构5包括探测组件、控制器和供电组件，探测组件、飞行机构4和杆构件3均与控制器通信连接，探测组件、飞行机构4和杆构件3和控制器均与供电组件电性连接。

需要说明的是，控制器内置无线通信设备，可与远程设备通信交流，实时反馈信息。

本实施例中，通过中控机构5中的探测组件进行探测，控制器可接收探测组件采集的信息，并通过无线通讯设备进行远程反馈信息以及操控，且可飞行机构4驱动和杆构件3伸缩，另外供电组件可对探测组件、飞行机构4和杆构件3和控制器进行供电，提高续航能力以进行持久探测。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，还包括设置在骨架结构1中空内部的壳体6，探测组件、控制器和供电组件设置在壳体6的内壁，壳体6的周侧设有多个连接耳10，连接耳10上设有连接孔11，壳体6通过连接孔11和弹性拉索7与杆构件3固定连接。

需要说明的，弹性拉索7可弹性伸缩，避免杆构件3伸缩时弹性拉索7变松，导致弹性拉索7与飞行机构4接触而引起故障，或者引起壳体6晃动，导致移动不稳定。

本实施例中，通过壳体6对探测组件、控制器和供电组件起到保护作用，提高使用寿命，同时可以通过弹性拉索7的一端连接连接孔11，另一端连接杆构件3，弹性拉索7可随着杆构件3的伸缩而变化，将壳体6固定在骨架结构1的中空内部，防止晃动。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，连接耳10的数量为四，且均匀分布在壳体6的周侧，四个连接耳10分别通过弹性拉索7与同一杆构件组的两个杆构件3上的接头组件302连接，使得均匀固定壳体6，保持壳体6位于骨架结构1中心位置。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，壳体6为球形。

在本实施例中，壳体6为球形可以保证骨架结构1整体的质心位置有规律的进行改变，便于控制骨架结构1有规律的翻滚运动，并且相较于其他形状可以有效的减少碰撞造成的外部损失。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，壳体6包括第一半壳体601和第二半壳体602，连接耳10分为第一小耳和第二小耳(图中未示出)且分别设置在第一半壳体601和第二半壳体602的连接处，第一半壳体601和第二半壳体602通过第一小耳和第二小耳上的连接孔11固定连接。

在本实施例中，通过连接孔11可固定第一半壳体601和第二半壳体602，也可以通过连接孔11连接弹性拉索7，通过将第一半壳体601和第二半壳体602盖合后，由于第一小耳和第二小耳相对应，则可通过然后将螺栓或者其他固定构建穿过第一小耳和第二小耳上的连接孔11，进而将第一半壳体601和第二半壳体602固定连接，也便于后期将壳体6打开，对内部的各组传感器或者摄像头进行维修或者安装。

在上述实施方式的基础上，在一个具体的实施方式中，探测组件包括遥感器、多组摄像头和传感器，遥感器、摄像头和传感器均与控制器通信连接。

在本实施例中，遥感器可以大范围监测灾区情况，瞬时成像、实时传输到控制端，便于外界工作人员掌握灾区信息；多组传感器可以对周围的环境进行感应，并且将获取到的信息传输到控制器，便于外界工作人员获取探测机器人所探测到的信息；摄像头可以获取周围的环境图像，并且将获取到的图像信息传输到中控机构5中的控制器中，控制器可以根据获取到的图像信息自行进行路径规划，然后控制器可以控制杆构件3的伸缩，进而可以实现探测机器人的自主运动。

在本实施例中，摄像头采用双目立体相机，双摄像头同时拍摄且能输出双拼画面，对不同环境能调节不同的参数。

传感器包括多气体传感器、红外线避障传感器和红外线人体探测传感器。

在本实施例中，多气体传感器、红外线避障传感器和红外线人体探测传感器主要负责物体避障、对人体进行探测、测温、检测空气质量等。为防救援现场存在有毒或易燃易爆炸气体，对救灾人员产生潜在的生命安全威胁，在救灾人员进入现场之前先要测量空气中的有害气体成分，而温度采集模块能检测到范围为-55～+125℃的温度，用于勘察现场的温度情况。当灾后现场存在因中毒或受伤而陷入昏迷无法呼救的伤员，该探测无人机可以通过红外线人体探测传感器检测人体发出的红外线，避免搜救遗漏。这些信息的掌握既有助于搜寻到受灾人员又可排除其他潜在的危险，最大限度地提高了幸存者的存活率。在具体实施过程中，可以根据现场环境或者需要安装其他传感器，在此不做具体限定。

参照图1，壳体6上设有第一通孔8和第二通孔9，第一通孔8用于多组传感器检测，第二通孔9用于摄像头获取图像。

在本实施例中，多组传感器通过第一通孔8对外部的环境进行检测，便于获取外界的环境信息，摄像头通过第二通孔9获取外界的图像信息。

本实用新型提供的探测无人机中骨架结构1的以五次翻滚步骤为例，a、b、c、d、e、f分别为杆构件3的编号，具体运动过程如下：①初始状态开放三角形着地a、b、d→第一次翻滚：缩短b、e号杆→②封闭三角形着地b、d、f→第二次翻滚：缩短b号杆、伸长d号杆→③开放三角形着地b、e、f→第三次翻滚：缩短c、e号杆→④封闭三角形着地b、d、e→第四次翻滚：缩短d号杆、伸长b号杆→⑤开放三角形着地c、d、e→第五次翻滚：缩短a、c号杆→⑥封闭三角形着地c、b、e。

本实施例中，当需要大视野探测或快速到达指定探测地点时，通过中控机构的控制器控制旋翼电机401驱动旋翼402旋转进行飞行，快速达到指定探测地点，然后通过第一通孔8内的传感器可以检测当前的环境状态，通过第二通孔9内的摄像头可以清楚反馈当前的图像信息，通过遥感器可以大范围监测灾区情况，瞬时成像、实时传输到远程控制端，便于了解环境信息，及时展开工作或救援，在通过狭窄的空间时，可通过控制电动推杆301进行伸缩，同时索构件随电动推杆的变化而适应性伸缩，改变骨架结构1的形态以适应狭窄开口从而便于通过，适应性强，当需要在地面近距离探测时，每次骨架结构1与地面接触时均为三角形着地，通过控制单个或多个杆构件3伸缩以改变地面三角形着地的稳定结构，使其根据设定的路径来进行翻滚，由于杆构件3的两端均可进行伸缩，且整体结构及质量的分布较为规则，在方向的改变以及翻滚时更加灵活，其次，可通过旋翼组件提供驱动力配合骨架结构1在地面滚动，提高灵活性，便于通过复杂地形，同样通过遥感器、摄像头和传感器采集信息，并通过控制器反馈到远程终端，壳体6可分为第一半壳体601和第二半壳体602，便于安装和拆卸维护，且通过球形壳体6可以对控制器、供电组件和探测组件元器件进行保护，可以在复杂环境中长时间工作，提高使用寿命，且通过供电组件提高了续航能力。解决了现有的探测无人机驱动形式较为单一，且在地面的驱动方向难以控制，使得侦查探测工作难以进行的技术问题。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种探测无人机，其特征在于，包括：

骨架结构(1)，包括多个杆构件组和索构件(2)，其中，每个所述杆构件组包括两个相对且平行设置的杆构件(3)，所述杆构件组至少为三个，且不同的所述杆构件组之间具有预设角度，每个所述杆构件(3)的端部通过所述索构件(2)与相邻所述杆构件组中相邻的所述杆构件(3)的端部连接，形成两个对角三角形；

中控机构(5)，设置在所述骨架结构(1)的中空内部，且与所述骨架结构(1)固定连接，可用于探测环境以及控制所述杆构件(3)伸缩；

飞行机构(4)，设置在所述骨架结构(1)上；

其中，所述飞行机构(4)和所述杆构件(3)均与所述中控机构(5)通信连接。

2.根据权利要求1所述的探测无人机，其特征在于，所述杆构件(3)可伸缩，所述杆构件(3)包括推杆组件和接头组件(302)，所述接头组件(302)分别设置在推杆组件的两端。

3.根据权利要求2所述的探测无人机，其特征在于，所述推杆组件包括两个电动推杆(301)，两个所述电动推杆(301)的驱动端通过连接杆同轴对接，所述接头组件(302)分别设置在所述电动推杆(301)远离驱动端的一端，且与所述电动推杆(301)固定连接。

4.根据权利要求3所述的探测无人机，其特征在于，所述接头组件(302)为半圆状支撑件。

5.根据权利要求1所述的探测无人机，其特征在于，所述杆构件组的数量为三，任意两个所述杆构件组相互垂直。

6.根据权利要求1-5任一所述的探测无人机，其特征在于，所述飞行机构(4)包括多个旋翼组件，所述旋翼组件包括旋翼电机(401)和旋翼(402)，所述旋翼电机(401)固定设置在所述杆构件(3)上且输出轴与所述旋翼(402)驱动连接，所述旋翼电机(401)与所述中控机构(5)通信连接。

7.根据权利要求6所述的探测无人机，其特征在于，所述旋翼组件的数量为四，且两个为一组分别对称设置在任一个所述杆构件组的所述杆构件(3)上。

8.根据权利要求1-5、7任一所述的探测无人机，其特征在于，所述中控机构(5)包括探测组件、控制器和供电组件，所述探测组件、所述飞行机构(4)和所述杆构件(3)均与所述控制器通信连接，所述探测组件、所述飞行机构(4)和所述杆构件(3)和所述控制器均与所述供电组件电性连接。

9.根据权利要求8所述的探测无人机，其特征在于，还包括设置在所述骨架结构(1)中空内部的壳体(6)，所述探测组件、所述控制器和所述供电组件设置在所述壳体(6)的内壁，所述壳体(6)的周侧设有多个连接耳(10)，所述连接耳(10)上设有连接孔(11)，所述壳体(6)通过所述连接孔(11)和弹性拉索(7)与所述杆构件(3)固定连接。

10.根据权利要求8所述的探测无人机，其特征在于，所述探测组件包括遥感器、多组摄像头和传感器，所述遥感器、所述摄像头和所述传感器均与所述控制器通信连接。