CN219651310U - 一种四轮移动机器人结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种四轮移动机器人结构，包括框架和安装在框架内的骨架，所述框架由多块安装板连接组成，框架底部设有用于安装驱动轮的缺口，所述骨架包括横梁和位于横梁两端且垂直于横梁设置的支撑件。本实用新型提供的四轮移动机器人采用“工”字型骨架结构直接承受负载，结构简单、节省骨架占据机器人内部空间的同时具有较好的承重能力，骨架旁边设计机器人的驱动轮安装结构，使机器人本体得到地面支撑；同时设计了有利于安装各种电子器件的机器人外壳，解决后续电器安装问题。该方案不仅满足稳固本体的需求，还兼具简洁外壳设计，有利于减轻机器人整体重量。

Description

一种四轮移动机器人结构

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种四轮移动机器人结构。

背景技术

轮式移动机器人的应用十分广泛，既在车间物流，酒店、餐厅等结构化环境中得到重视，也在室外非结构化环境，如果园果实运输和植保、巡检、探险、排爆等特殊场景中得到大量应用。因此，要求机器人本体具有较为稳固和较高负载的机械本体，使其适应不同的环境和负载要求。

目前，比较常见的是在机器人本体的底盘上设计稳固的机械机构以支撑整体重量，该方案设计底盘整体机械机构较复杂，还需给本体的负载面提供支撑机构以满足其负载需求，这不仅增加了机构复杂度，提高了设计难度，导致机器人整体较重。因此有必要设计一种简洁且承载力好的机器人结构。

实用新型内容

为解决上述现有技术的不足，本实用新型提供一种四轮移动机器人结构，包括框架和安装在框架内的骨架，所述框架由多块安装板连接组成，框架底部设有用于安装驱动轮的缺口，所述骨架包括横梁和位于横梁两端且垂直于横梁设置的支撑件。

在一实施例中，所述框架包括平行设置的承载面板和底盘面板，所述承载面板和底盘面板之间连接有侧安装板，所述承载面板和/或侧安装板上设有多个安装孔。

在一实施例中，任意相邻的两个所述侧安装板之间通过弧形板连接。通过设置弧形板代替相邻侧安装板之间直接连接产生的直角结构，使机器人整体外形更加流畅，避免对其他物品碰撞造成损害。

在一实施例中，所述底盘面板四角均设有弧形缺口。弧形缺口的设计更贴合驱动轮的形状，使机器人整体结构更紧密。

在一实施例中，所述侧安装板和/或弧形板上设有单向激光雷达。通过设置单向激光雷达帮助机器人识别障碍物和进行路线规划。

在一实施例中，所述支撑件为“倒L”形，所述横梁两端的两侧均固连所述支撑件，且所述支撑件上端与所述承载面板抵接，支撑件下端与所述底盘面板抵接。将作为骨架的横梁与支撑件分开设置，便于安装和拆卸。

在一实施例中，所述骨架还包括U形稳固件，所述横梁通过U形稳固件安装在底盘面板上。通过设置稳固件对横梁提供支撑力，一方面是为了便于安装固定安装，另一方面可以缩小横梁的体积，便于减轻机器人整体重量。

在一实施例中，所述侧安装板上设有风扇安装孔。将风扇安装孔设于侧安装板便于风扇的安装和机器人整体散热。

基于上述，与现有技术相比，本实用新型提供的四轮移动机器人采用横梁和位于横梁两端且垂直于横梁设置的支撑件形成的“工”字型骨架结构直接承受负载，结构简单、节省骨架占据机器人内部空间的同时具有较好的承重能力，骨架旁边设计机器人的驱动轮安装结构，使机器人本体得到地面支撑；同时设计了有利于安装各种电子器件的机器人外壳，解决后续电器安装问题。该方案不仅满足稳固本体的需求，还兼具简洁外壳设计，有利于减轻机器人整体重量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；在下面描述中附图所述的位置关系，若无特别指明，皆是图示中组件绘示的方向为基准。

图1为本实用新型提供的四轮移动机器人结构立体图；

图2为本实用新型提供的四轮移动机器人仰视图；

图3为本实用新型提供的四轮移动机器人隐藏承载面板后的结构立体图；

图4为本实用新型提供的四轮移动机器人骨架结构立体图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；下面所描述的本实用新型不同实施方式中所设计的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，本实用新型所使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型所属领域的普通技术人员通常所理解的含义相同的含义，不能理解为对本实用新型的限制；应进一步理解，本实用新型所使用的术语应被理解为具有与这些术语在本说明书的上下文和相关领域中的含义一致的含义，并且不应以理想化或过于正式的意义来理解，除本实用新型中明确如此定义之外。

图1至图3所示，一种四轮移动机器人结构，包括框架10和安装在框架10内的骨架20，所述框架10由多块安装板连接组成，框架10底部设有用于安装驱动轮的缺口，所述骨架20为“工”字结构，包括横梁21和位于横梁21两端且垂直于横梁21设置的支撑件22。

在本实施例中，所述框架10包括平行设置的承载面板11和底盘面板12，所述承载面板11和底盘面板12之间连接有侧安装板13；具体的，所述承载面板11和底盘面板12均为矩形，所述承载面板11设于底盘面板12上方，所述承载面板11和底盘面板12之间的前后左右均连接有侧安装板13，侧安装板13通过L形连接件与承载面板11和底盘面板12连接。所述承载面板11和/或侧安装板13上设有多个安装孔，例如所述承载面板11上设有开关孔111、参数显示孔112、电量显示孔113和控制面板安装孔114。

任意相邻的两个所述侧安装板13之间通过弧形板14连接，在本实施例中，所述承载面板11和底盘面板12的四角之间均连接有弧形板14，所述弧形板14包括弧面部141和连接在弧面部141两侧的平面部142，所述平面部142通过L形连接件与相邻的侧安装板13连接。通过设置弧形板14代替相邻侧安装板13之间直接连接产生的直角结构，使机器人整体外形更加流畅，避免对其他物品碰撞造成损害。

图2所示，所述底盘面板12四角均设有弧形缺口121。弧形缺口121的设计更贴合驱动轮的形状，使机器人整体结构更紧密。

所述侧安装板13和/或弧形板14上设有单向激光雷达15，在本实施例中，每一侧安装板13上均设有两个单向激光雷达15，每一弧形板14上均设有一个单向激光雷达15。通过设置单向激光雷达15帮助机器人识别障碍物和进行路线规划。当然的，测距传感器不限于单向激光雷达，还可以是超声波测距传感器、红外测距传感器等。

图4所示，在本实施例中，所述支撑件22为“倒L”形，包括长边和短边，所述横梁21两端的两侧均固连所述支撑件22，且所述支撑件22上端与所述承载面板11抵接，支撑件22下端与所述底盘面板12抵接；具体为支撑件22短边与承载面板11抵接，支撑件22长边固连在横梁21两侧，且长边底端与底盘面板12抵接。将作为骨架20的横梁21与支撑件22分开设置，便于安装和拆卸。

所述骨架20还包括U形稳固件23，所述横梁21通过U形稳固件23安装在底盘面板12上，并且支撑件22长边与U形稳固件23两侧固连。通过设置稳固件对横梁21提供支撑力，一方面是为了便于安装固定安装，另一方面可以缩小横梁21的体积，便于减轻机器人整体重量。

所述侧安装板13上设有风扇安装孔131。将风扇安装孔131设于侧安装板13便于风扇的安装和机器人整体散热。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种四轮移动机器人结构，其特征在于：包括框架和安装在框架内的骨架，所述框架由多块安装板连接组成，框架底部设有用于安装驱动轮的缺口，所述骨架包括横梁和位于横梁两端且垂直于横梁设置的支撑件。

2.根据权利要求1所述的四轮移动机器人结构，其特征在于：所述框架包括平行设置的承载面板和底盘面板，所述承载面板和底盘面板之间连接有侧安装板，所述承载面板和/或侧安装板上设有多个安装孔。

3.根据权利要求2所述的四轮移动机器人结构，其特征在于：任意相邻的两个所述侧安装板之间通过弧形板连接。

4.根据权利要求2所述的四轮移动机器人结构，其特征在于：所述底盘面板四角均设有弧形缺口。

5.根据权利要求3所述的四轮移动机器人结构，其特征在于：所述侧安装板和/或弧形板上设有单向激光雷达。

6.根据权利要求2所述的四轮移动机器人结构，其特征在于：所述支撑件为“倒L”形，所述横梁两端的两侧均固连所述支撑件，且所述支撑件上端与所述承载面板抵接，支撑件下端与所述底盘面板抵接。

7.根据权利要求2所述的四轮移动机器人结构，其特征在于：所述骨架还包括U形稳固件，所述横梁通过U形稳固件安装在底盘面板上。

8.根据权利要求2-7任一项所述的四轮移动机器人结构，其特征在于：所述侧安装板上设有风扇安装孔。