CN219641922U - 一种自动化仓储与分拣标签、基站和系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动化仓储与分拣标签、基站和系统，属于自动化仓储与分拣设备技术领域；包括自组网声波定位基站和自组网声波定位标签，以固定位置的自组网声波定位基站作为参考进行自组网声波定位标签定位。本公开提供的自组网声波定位标签，在保留与现有条形码、二维码等标识标签长度、宽度、厚度区别不大，贴于货物外表面在不影响货物摆放、叠放、运输的情况下，配合自组网声波定位基站实现精密定位，定位误差不超过0.1米，为自动化仓储与分拣奠定了技术基础；通过自组网技术实现自动组网通信，使用声信号作为定位信号，在保证低定位误差的同时有效降低了硬件实现难度，以低成本实现了低误差的精密室内定位，为自动化仓储与分拣提供了切实的保障。

Description

一种自动化仓储与分拣标签、基站和系统

技术领域

本公开涉及自动化仓储与分拣设备技术领域，尤其涉及一种自动化仓储与分拣标签。

背景技术

目前，仓储与分拣系统普遍使用的是条形码、二维码等标识标签，这类标签价格低廉、使用方便、识别率高，但通常需要人工辅助扫描，自动化程度较低。使用室内定位技术，能够自动测定位置，无需人工辅助即可实现自动化仓储与分拣标识标签。室内通常没有卫星信号，无法使用GPS、北斗等定位技术，因此，当前室内定位技术主要有：（1）RFID定位技术、（2）蓝牙定位技术、（3）WiFi定位技术、（4）ZigBee定位技术、（5）UWB超宽带定位技术、（6）光定位技术等，其中，前4种室内定位技术都是在原有的无线通信技术的基础上，通过附加测时、载波强度估算、无线电测向等技术实现室内定位，其特点是兼容原有的无线通信技术、标准化程度高、成本低、布网简便，缺点是定位误差超过1米，有的甚至超过10米，对于自动化仓储与分拣来说误差偏大；UWB超宽带定位技术和光定位技术的定位误差都能控制在0.1米甚至0.01米以下，充分满足自动化仓储与分拣的需求，缺点是成本较高。由于仓储与分拣对标识标签的需求量是巨大的，高成本的技术难以被接受，因此，业内迫切需要一种能够以低成本实现低误差的精密室内定位设备。

实用新型内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种自组网精密定位自动化仓储与分拣标签，将自组网技术与声定位技术相结合，通过自组网技术实现自动组网通信，使用声信号作为定位信号，在保证低定位误差的同时有效降低了硬件实现难度，以低成本实现了低误差的精密室内定位，为自动化仓储与分拣提供了切实的保障。

第一方面，本公开提供一种自组网声波定位基站，包括芯片、温度传感器、声波单元和自组网单元；自组网单元包括无线收发器。

作为优选，所述声波单元为可闻声单元和/或超声波单元。

作为优选，所述可闻声单元包括扬声器。

作为优选，所述可闻声单元还包括麦克风MIC。

作为优选，所述超声波单元包括超声波收发单元和超声波换能器。

作为优选，所述超声波收发单元为超声波接收电路和超声波发射电路，或超声波收发芯片。

作为优选，所述芯片为微控制器。

作为优选，所述自组网声波定位基站还包括电源。

作为优选，所述电源为外接电源和/或电池。

作为优选，所述自组网声波定位基站还包括用于连接互联网的网络接口。

作为优选，所述网络接口为WiFi收发器和/或以太网收发器。

第二方面，本公开提供一种自组网声波定位标签，包括芯片、声波接收单元和自组网单元；声波接收单元用于接收如第一方面任一所述的自组网声波定位基站发出的声波；自组网单元包括无线收发器；所述芯片利用声定位技术确定自身位置，并将自身位置通过无线收发器发至自组网。

作为优选，所述声波接收单元为可闻声定位接收器和/或超声波定位接收器。

作为优选，所述可闻声定位接收器包括麦克风MIC。

作为优选，所述超声波定位接收器包括超声波接收单元和超声波换能器，超声波接收单元为超声波接收电路或超声波接收芯片。

作为优选，所述自组网声波定位标签还包括纽扣电池。

作为优选，所述芯片为微控制器。

第三方面，本公开提供一种自组网声波定位系统，包括k个第一方面所述的自组网声波定位基站和m个第二方面所述的自组网声波定位标签，其中，k 和m均为整数，且k≥3，m≥0。

作为优选，所述自组网声波定位基站包括芯片、温度传感器、声波单元、自组网单元和网络接口；自组网单元包括无线收发器。

有益效果

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例提供的一种自组网声波定位标签，在保留与现有条形码、二维码等标识标签长度、宽度、厚度区别不大，贴于物体外表面，在不影响货物摆放、叠放、运输的情况下，配合自组网声波定位基站实现精密定位，定位误差不超过0.1米，为自动化仓储与分拣奠定了技术基础；通过自组网技术实现自动组网通信，使用声信号作为定位信号，在保证低定位误差的同时有效降低了硬件实现难度，以低成本实现了低误差的精密室内定位，为自动化仓储与分拣提供了切实的保障。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开精密定位原理示意图；

图2是本公开实施例提供的一种自组网声波定位基站结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一种自组网声波定位基站结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种自组网声波定位基站结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种自组网声波定位基站结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一种自组网声波定位基站结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一种自组网声波定位标签结构示意图；

图8是本公开实施例提供的一种自组网声波定位标签结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者关系或者顺序。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，“若干个”的含义是一个或一个以上。此外，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

为对本公开实施例的目的、技术方案和优点进行说明，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述。

在自动化仓储应用场景，货物取、放机器人（或货物取、放机器人）需要知道当前要放置的货物是谁以及要放到哪个位置，或者当前要取的货物在哪个位置；在自动化分拣应用场景，分拣机器人（或分拣机械手）需要知道当前货物要进入哪个通道；所有这些应用都与货物的标识和位置有关，而现有如条形码、二维码等标签或RFID电子标签都能够很好的进行唯一性标识，但现有定位技术要么成本低，但定位误差大，要么定位误差低，但成本高，无法适用于自动化仓储和分拣应用需求。因此，以低成本实现货物在某空间内的三方向精密定位成为制约自动化仓储和分拣的关键问题，为了解决该问题，本公开提供了一种将自组网技术和声定位技术相结合的技术方案，通过基站和标签的配合实现标签的精密定位，即标签所附着货物的精密定位，为自动化仓储与分拣提供切实的保障。下面详细介绍。

众所周知，声音的传播时间与声速相乘即是声源到声音接收者之间的距离。而当已知一点距多点的距离，以及该多点的位置，即可通过简单的几何解算算出该点位置。本公开利用该原理即可实现货物的精密定位，参见图1，以3个基站为例说明本公开的精密定位原理，声波定位标签通过接收至少3个基站的声波定位信号实现自身位置解算，过程如下：首先，3个基站分别通过网络向标签发送自身位置和定位信号的起始时刻；然后，3个基站分别发出声波定位信号；接下来，标签分别接收来自3个基站的定位信号并记录各个定位信号的到达时刻，而后根据各基站声波信号到达时刻与其起始时刻分别计算3个基站的定位信号的传输时间，再根据声速计算与3个基站之间的距离，结合各基站的位置计算3个定位信号的交点，从而确定标签的位置。当基站超出3个时，如k个，k>4，同理计算k个定位信号的交点，即可确定标签的位置，理论上来说，由于声速等误差的存在，基站数目越多，标签位置越精准，当然，所需的计算量也愈大。

基于上述原理，本公开分别提供了一种基站和一种标签，当标签进入基站信号覆盖区域时，即可自动确定自身位置。将若干个基站以某种布局方式部署于仓库、分拣等场所，使信号全覆盖，将标签贴于每个物体（货物）表面，以其代表该物体，其内芯片存储有代表该物体的信息，即标签信息，当货物流转于仓库、分拣地时，即可自动确定自身位置并上报，自动化仓储系统或自动化分拣系统即可实时了解系统内任何一件货物的精确位置，并通过机器人对其进行取、放、分拣等操作，实现全流程无需人员干预。

本公开提供一种自组网声波定位基站，其组成结构包括芯片、温度传感器、声波单元和自组网单元；自组网单元包括无线收发器。

本公开提供一种自组网声波定位标签，其组成结构包括芯片、声波接收单元和自组网单元；自组网单元包括无线收发器；所述芯片利用声定位技术确定自身位置并通过无线收发器发至自组网。

自组网单元通过无线收发器将信息发至自组网，多个自组网单元在一定的距离范围内即自动组网形成自组网。由于自组网内信息是共享的，因此，基站发出的任何信息，如自身位置、ID、声波发出时间、环境温度等，都能被自组网内所有标签收到；同理，标签发出的任何信息，如自身位置，同样也都能被自组网内所有基站以及其它节点收到。温度传感器用于获取环境温度，由于温度对声速的影响较大，进而影响标签的定位精度，因此，当标签解算自身位置时，考虑环境温度因素，可提高定位精度。声波单元用于发出预设频段的声波。频段、发出时间等都可由芯片控制。声波接收单元用于接收预设频段的声波。芯片可以采用微控制单元MCU（MicrocontrollerUnit）或者单片机（Single-Chip Microcomputer）。自组网声波定位基站的芯片中存储有基站位置。该位置可在实际部署时写入。自组网单元可采用无线自组网模块。本公开通过上述基站、标签的配合，即可利用自组网+声定位技术实现货物的精密定位，且由于基站、标签等结构简单，组成部件成本低，使得货物定位精度高、成本低。

在一种具体的实施方式中，声波单元为可闻声单元，如图2所示。

与芯片相连的可闻声单元，在芯片的控制下对外发出预设频段的可闻声定位信号，该信号被标签接收，可用于计算标签与基站间的距离。温度传感器测得的环境温度由芯片通过无线收发器发出，在自组网内传播，标签可根据基站测得的环境温度修正标签与基站间的距离误差，使用于计算的声速与环境相符，进而基于声速和声波传播时间计算得到的距离与实际距离相符。通过自组网单元，使无线收发器信号覆盖范围内的所有基站与标签自动组网，并能够在网内传播信息，如，本例中基站的身份ID、位置、环境温度、可闻声波的发出时间、标签的位置等。每个设有自组网单元的独立实体（如基站、标签）都是自组网内的一个节点。芯片作为主控元件，能够接收、存储、处理以及对外发送信息，如身份ID、自身的位置、环境温度、可闻声波的发出时间、定位声音脉冲信号等。基站的位置为基站在使用时的安装位置，可在安装基站时通过精密测量工具测定后再通过网络写入到基站中。基站的身份ID（也称身份标识）可以在出厂时写入，作为该基站生命期间内的全球唯一身份标识。定位声音脉冲信号由芯片产生，该信号由可闻声单元接收并发出该脉冲信号对应的声波。环境温度由温度传感器传入，为基站所处环境的实时温度，该温度影响着标签定位的精度，因为声音在不同温度空气中的传播速度存在较大差异。可闻声波的发出时间为基站可闻声单元发出声波的时间，由于可闻声单元是在芯片的控制下对外发出声波，因此，基站根据自己将发出声波的时间通过自组网向外发送，则接收到该声波的自组网内其它节点（如标签）就可知道其所接收的声波是在何时发出的，从而获知该声波的传输时间，进而计算与该声波发出的基站间的距离。无线收发器可以接收/发送无线信号，如电磁信号。多个自组网单元根据自组网协议在无线收发器信号覆盖范围内自动组网，并在网内传播信息。每个自组网单元为自组网内的一个节点。自组网单元可以采用现有的自组网无线通信模块，也可以采用芯片连接无线收发器的结构，芯片内实现有自组网协议。采用后者情况下，更优的，也可将后者功能并入基站的芯片中，从而省却一个芯片。

具体的，可闻声单元包括分别与音频编解码器CODEC相连的扬声器和麦克风MIC。

本公开基站的声波单元主要用于发出定位声波，因此只要有发声设备即可，如用于发射可闻声波的扬声器，本例中，优选设置基站还包括麦克风，使得可闻声单元不但能够在芯片的控制下发出可闻声定位信号，还能够接收可闻声信号，该信号可用于进行如误差校准等工作，使得定位精度更高。

在一种具体的实施方式中，声波单元为超声波单元，如图3所示。

与图2所示定位基站类同，图3所示基站使用超声波单元替换了可闻声单元，即用超声波作为定位媒介。相同之处不再赘述。超声波单元用于发出超声定位信号。如，当其在芯片的控制下对外发出预设频段的超声定位信号，该信号被标签接收，可用于计算标签与基站间的距离。

在一种具体的实施方式中，超声波单元包括超声波收发单元和超声波换能器。具体而言，超声波收发单元可以为超声波接收电路和超声波发射电路，或超声波收发芯片。

本例的超声波收发单元不但能够在芯片的控制下发出超声波定位信号，还能够接收超声波信号，并由芯片进行处理，如误差校准等。超声波收发单元可以用分立元件超声波接收与发射电路实现，也可以采用类似GM3101一类的超声波收发芯片实现。超声波换能器可采用压电陶瓷片。

图4为本公开提供的一种自组网声波定位基站，如图4所示，一种自组网声波定位基站包括分别与芯片相连的可闻声单元、超声波单元、温度传感器和自组网单元。

该基站同时设置了可闻声单元和超声波单元，可以在两种声波频段下工作，根据应用环境需求变换声波定位信号。

在上述实施例的基础上，在一种具体的实施方式中，一种自组网声波定位基站还包括电源。具体的，电源为外接电源和/或电池。

电源为基站各部件提供工作所需的电能。可使用大容量电池为基站供电。基站一般部署于固定空间，在此类空间一般都有稳定的外部电源，因此，也可使用外接电源供电。或者同时使用外接电源和电池，电池作为外接电源万一断电情况下的补充，确保基站持续工作。

图5为本公开提供的一种自组网声波定位基站，在上述实施例的基础上，如图5所示，一种自组网声波定位基站还包括网络接口。

包含若干标签和基站的自组网内的信息，尤其是各标签的位置信息可通过设置于基站的网络接口发送至上层网络，如物联网，由上层网络的管理节点接收及使用，如指示机器人将位于某位置的货物搬运至某处。具体的，如图6所示，该网络接口可以是WiFi收发器，也可以是以太网收发器，或者既有WiFi收发器也有以太网收发器。通过WiFi收发器可以连接WiFi路由器，通过以太网收发器可以连接以太网交换机，最终通过路由器接入上层网络，实现网络中任一两点的通信连接。当然，此处不限于这两种网络接口，还可使用其它网络接口，如LTE网络接口、光纤网接口等。基站中同时设置多种网络接口，可以在具体应用时，根据环境网络入口的不同适用合适的网络接口。当然，本领域技术人员知道，不限于在基站中加入网络接口。也可通过其它能够接入本公开基站、标签所形成的自组网的设备，将自组网内标签的位置信息发至上层网络管理节点。

图7为本公开提供的一种自组网声波定位标签，在前述自组网声波定位标签的基础上，如图7所示，声波接收单元为可闻声定位接收器。

该种标签与前述包含可闻声单元的基站配合，利用可闻声定位接收器接收基站发出的可闻声波，然后芯片利用该可闻声波和无线收发器接收的基站位置、环境温度、声波发出时间等信息确定自身位置，并将自身位置再通过无线收发器广播从而在自组网内传播。

在一种具体的实施方式中，可闻声定位接收器包括麦克风MIC和模数转换器ADC。

MIC接收的可闻声波直接传送给内置于芯片的模数转换器ADC，由ADC将模拟信号转换为可被芯片处理的数字信号。当然，如果芯片中没有内置ADC，也可外置一个ADC，MIC接收的声音信号先经过外置ADC转换为数字信号再传输给芯片。

图8为本公开提供的一种自组网声波定位标签，如图8所示，在前述自组网声波定位标签的基础上，声波接收单元为超声波定位接收器。

与图7所示定位标签类同，图8所示标签使用超声波定位接收器替换了可闻声定位接收器，即用超声波作为定位媒介。该种标签与前述包含超声波定位单元的基站配合，利用超声波定位接收器接收基站发出的超声波，然后芯片利用该超声波和无线收发器接收的基站位置、环境温度、声波发出时间等信息确定自身位置，并将自身位置再通过无线收发器广播从而在自组网内传播。

在一种具体的实施方式中，超声波定位接收器包括超声波接收单元和超声波换能器。超声波接收单元为超声波接收电路或超声波接收芯片。

超声波接收单元接收的超声波定位信号经过超声波换能器进行模数转换后传输至芯片。超声波接收单元可实现为超声波接收电路或者超声波接收芯片，即超声波接收单元可以用分立元件超声波接收电路实现，也可以采用类似CX20106A一类的芯片实现。超声波换能器可采用压电陶瓷片。

在上述标签实施例的基础上，一种自组网声波定位标签还包括纽扣电池。

电池用于为标签各部件工作供电。优选采用纽扣电池供电，可以有效降低标签厚度，使其便于附着于货物表面，使货物间不会产生干涉，不影响货物的存储和运输。当然，不限于纽扣电池，标签也可以采用电磁耦合方式被动供电，类似无源RFID的供电方式。

在上述标签实施例的基础上，具体的，一种自组网声波定位标签采用间隔固定时间的无线唤醒方式工作。

标签通过无线唤醒方式启动工作，可以极大降低其能耗，使得一块低容量电池可以维持更长的工作时间。

上述标签可以贴于包含但不限于货物的任何物体表面，用以代表该物体，其芯片内可以存储该物品的相关信息，如物品名称、型号、规格等等，与本公开提供的基站配合可以实时获得其精密位置，为其它应用，如仓储、分拣等，提供基础技术支撑。当然，其芯片内也不限于存储物品信息，也可只存储全球唯一身份标识，即身份ID，使用时将标签的身份ID与其所代表的物品进行关联。

前述的芯片可以采用微控制器MCU（MicrocontrollerUnit）或者单片机（Single-Chip Microcomputer）。自组网单元可采用无线自组网模块。

本公开提供一种自组网声波定位系统，包括k个上述的自组网声波定位基站和m个上述的自组网声波定位标签，其中，k 和m均为整数，且k≥3，m≥0。

本公开提供的基站和定位标签在采用40KHz超声波进行定位情况下，基站与标签间的最大传输距离为20米，在采用10KHz到15KHz可闻声波进行定位情况下，基站与标签间的最大传输距离为30米，应用于仓储场地时，按照相邻基站间不超过最大距离的原则大致均匀的布设多个（至少为3个）自组网声波定位基站以覆盖整体仓储区域；应用于分拣场地时，在需要定位的节点处（通常是分支路径之前），按照不超过最大距离的原则布设至少3个自组网声波定位基站以覆盖所有分拣定位节点。当任何贴有本公开提供的标签进入基站信号覆盖范围时，即可实时获知自身的精密位置，并通过网络向外发送。接收者接收到标签物品的位置信息后，即可根据应用需求对其进行处理。

在一种具体实施方式中，上述自组网声波定位系统用于仓储或分拣，k个基站中至少有一个基站带有用于连接上层网络的网络接口。

进入基站覆盖范围的标签实时得到的自身位置信息都会在自组网内传播，则想获取标签位置的任何电子设备只要配备了本公开的自组网单元即可提取系统内所有标签的位置信息。为了更优的实施闭环管理，可以在一个应用场地，如货仓或分拣仓，部署至少1个带有用于连接上层网络的网络接口的基站，该基站根据自组网的组网规则，通过自组网单元实时收集系统内的标签位置信息并通过网络接口发至上层管理节点。

在可闻声范围选定10KHz到15KHz，可达到较高的定位精度，并且因为频率高，使得人耳可闻的强度变低，有效降低对人的影响。

本公开提供的上述基站在采用现有元器件加工情况下，外形尺寸大约在127毫米*127毫米*20毫米左右。

本公开提供的如图7所示的标签，在采用现有元器件加工情况下，采用纽扣电池供电，外形尺寸约为44毫米*24毫米*5毫米。本公开提供的如图8所示的标签，在采用现有元器件加工情况下，采用纽扣电池供电，如果采用40KHz压电陶瓷片，基于其尺寸直径38毫米*厚5毫米，标签的外形尺寸约为62毫米*42毫米*7毫米；如果采用100KHz压电陶瓷片，基于其尺寸直径15毫米*厚2毫米，标签的外形尺寸约为52毫米*24毫米*5毫米。标签采用间隔5秒的无线唤醒方式工作，一块纽扣电池可维持标签连续工作1年以上。每个标签的成本不超过0.8元，如果进行大规模定制，还可将外形尺寸和成本进一步降低。因此，本公开提出的定位标签可以完全胜任自动化仓储和分拣应用场景，货物间不因标签产生干涉，成本低，不超过0.8元，定位精度高，定位误差不超过0.1米。

本公开提供的上述自组网声波定位标签，在保留与现有条形码、二维码等标识标签长度、宽度、厚度区别不大，贴于物体外表面在不影响货物摆放、叠放、运输的情况下，配合自组网声波定位基站实现定位误差不超过0.1米的精密定位，为自动化仓储与分拣奠定了技术基础；通过自组网技术实现自动组网通信，使用声信号作为定位信号，在保证低定位误差的同时有效降低了硬件实现难度，以低成本实现了低误差的精密室内定位，为自动化仓储与分拣提供了切实的保障。

综上所述，本公开通过将自组网与声定位相结合，提供了一种自组网精密定位自动化仓储与分拣标签，以固定位置的基站作为参考进行标签定位，使定位误差小于0.1米，同时有效降低了制造成本，解决了自动化仓储与分拣的关键问题。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动化仓储与分拣基站，其特征在于：包括芯片、温度传感器、声波单元和自组网单元；自组网单元包括无线收发器；温度传感器、声波单元和自组网单元分别与芯片相连；所述声波单元为可闻声单元和/或超声波单元；所述可闻声单元包括扬声器；所述超声波单元包括超声波收发单元和超声波换能器。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于：所述可闻声单元还包括麦克风；所述可闻声单元还包括音频编解码器。

3.根据权利要求1所述的基站，其特征在于：所述超声波收发单元为超声波接收电路和超声波发射电路，或超声波收发芯片。

4.根据权利要求1-3任一所述的基站，其特征在于：所述基站还包括电源；电源包括外接电源和/或电池；所述基站还包括网络接口；所述自组网单元为自组网无线模块；所述芯片为微控制器。

5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于：所述网络接口为WiFi收发器和/或以太网收发器。

6.一种自动化仓储与分拣标签，其特征在于：包括芯片、声波接收单元和自组网单元；自组网单元包括无线收发器；声波接收单元和自组网单元分别与芯片相连；所述声波接收单元为可闻声定位接收器和/或超声波定位接收器；所述可闻声定位接收器包括麦克风和模数转换器；所述超声波定位接收器包括超声波接收单元和超声波换能器。

7.根据权利要求6所述的标签，其特征在于：超声波接收单元为超声波接收电路或超声波接收芯片；芯片被配置为根据声波接收单元接收的权利要求1-5任一所述的基站发出的声波和自组网单元接收的权利要求1-5任一所述的基站的信息解算自身位置。

8.根据权利要求6-7任一所述的标签，其特征在于：还包括纽扣电池；所述自组网单元为自组网无线模块；所述芯片为微控制器；标签被配置为以无线唤醒方式间隔固定时间工作。

9.一种自动化仓储与分拣系统，其特征在于：包括k个如权利要求1-5任一所述的基站和m个如权利要求6-8任一所述的标签，其中，k 和m均为整数，且k≥3，m≥0。

10.根据权利要求9所述的自动化仓储与分拣系统，其特征在于：其用于仓储或分拣，k个所述基站中至少有一个是如权利要求4或5所述的基站。