CN219609730U - 带储货部可自动补货的货物传递装置、设备及系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了带储货部可自动补货的货物传递装置、设备及系统，涉及自动售货设备的储货补货发货技术领域。该装置包括控制器、储货部和货物传递部，货物传递部采用机械手，储货部采用斜坡货道，货道底部设置有取货位，机械手的抓取结构能够在控制器的控制下对取货位的货物进行抓取，被抓取的货物离开斜坡货道后，该货道中后续的货物自由下滑到取货位以供机械手后续取货，货物识别结构在抓取前对货道上的货物进行识别和/或在抓取后对抓取的货物进行识别，将识别结果传输至控制器。本实用新型的技术方案，货物从储货部到上货货架的整个补货过程无需人工操作，且操作人员无需等待机器传送货物来回运行的时间，提高了补货操作的效率和可靠性。

Description

带储货部可自动补货的货物传递装置、设备及系统

技术领域

本实用新型涉及自动售货设备的储货补货发货技术领域，尤其涉及一种带储货部可自动补货的货物传递装置、设备及系统。

背景技术

自动售货机由于无人值守、可实现24小时营业等优点，已广泛安装酒店、学校、住宅小区或其他公共场所。一般来说，自动售货机里贩卖的货物品类是固定的，需要定时/不定时的对自动售货机中的货物进行补充，以防止货道内的货品售罄导致用户无法购买。传统的补货方法通常是通过补货员进行人工补货，补货员根据自动售货机中货架上的空位，将同品类货物补入到对应货道上。在将货物放置到货道中时，补货员需要核对货物品类并调整货物摆放位置以保证货物能正确摆放，以便后续能正确出货。上述传统的人工补货方式会消耗大量人力物力成本，且补货效率也较低。

据此，现有技术提供了一些具有自动补货功能的自动售货机。作为举例，比如中国专利申请CN201811058538.2公开了一种具有补货装置的自动售货机，包括：售货机柜体、售货装置和补货装置，所述售货装置和补货装置均设置在所述售货机柜体内，所述补货装置通过支撑杆与售货装置的一端可拆卸地连接，所述补货装置包括手柄、补货套管和隔物装置，所述手柄与补货套管的一端连接，所述补货套管上直线设置有隔物装置；所述售货机柜体下部设置有存货区，补货装置放置在所述存货区内，存货区可短期存放定量货物，缺货时可在存货区取货通过补货装置直接补货可实现一次批量补货，提高了补货速度。然而，上述补货装置在补货时，需要补货人员对存货区的货物进行摆放和整理，依然会消耗操作人员的时间和精力。

再比如，中国专利ZL202022675682.X公开了一种多功能的售药机设备上货区结构，补货操作如下：在实现补货之前，首先建立药品库信息，信息内容为条码，药品名称，药品的长、宽、高信息，并把药品信息存储到云端服务器；然后，操作员把药品拿起通过条码扫码识别器识别商品信息；扫码识别器会把读取的条码信息发送至服务器，服务器根据条码信息在数据库进行匹配对应的条码信息；服务器先通过药品信息在药品仓储数据里面匹配是否有该药品的仓储数据；仓储数据库内未匹配到同样的药品仓储信息，服务器向补货操作屏发送无药品信息，无法存储指令。操作人员根据补货操作屏显示的提示进行操作，操作人员点击操作屏幕上从新补货按键，换取新的药品进行新的补货流程操作。仓储数据库内匹配到了同样的药品仓储信息，服务器根据已存放货道的容量信息，检查货道是否还有存放容量，如果该货道容量没有存放满，服务器则通过操作屏幕显示药品信息及可补货信息提示；操作屏幕根据服务器发送的信息进行显示，并通过语音提示及通过屏幕显示可以补货提示。在整个补货过程中，仍然需要操作人员根据操作屏幕显示的提示进行补货操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：克服现有技术的不足，提供了一种带储货部可自动补货的货物传递装置、设备及系统。本实用新型提供的带储货部可自动补货的货物传递装置，包括控制器、储货部和货物传递部，货物传递部采用机械手，储货部采用斜坡货道，斜坡货道底部设置有取货位，机械手能够在控制器的控制下对取货位的货物进行抓取和识别，控制器可以根据识别结果来控制该货物的上架；被抓取的货物离开斜坡货道后，此货道中在后的货物在斜坡货道上依次自由下滑到前述取货位以供机械手后续取货，货物从储货部到上货货架的整个补货过程中无需人工操作，补货员只需要从储货部的入口放入货物即可，无需等待机器传送货物来回运行，可显著提高补货操作的效率和可靠性。

为实现上述目标，本实用新型提供了如下技术方案：

一种带储货部可自动补货的货物传递装置，包括控制器、储货部和货物传递部；

所述储货部包括一个或多个储货架，所述储货架包括在竖直方向上分层设置的斜坡货盘，每层斜坡货盘包括两个以上的斜坡货道，斜坡货道用于摆放货物，斜坡货道的底部设置有阻挡部件以用于将货物限位在斜坡货道中，所述斜坡货道底部设置有取货位；

所述货物传递部包括对应着储货架设置的机械手，所述机械手与控制器连接并接收控制器的控制；所述机械手上设置有抓取结构和货物识别结构；所述抓取结构能够在控制器的控制下运动到目标斜坡货道处，并对该目标斜坡货道的取货位上的货物进行抓取；被抓取的货物离开斜坡货道后，在后的货物在斜坡货道上依次自由下滑到前述取货位以供后续取货；

所述货物识别结构能够在抓取前对斜坡货道上的货物进行识别，并将识别结果传输至控制器；和/或，所述货物识别结构能够在抓取后对抓取的货物进行识别，并将识别结果传输至控制器。

进一步，所述货物识别结构包括AI视觉识别部，所述AI视觉识别部包括摄像头；所述摄像头拍摄所述斜坡货道中的货物和/或者拍摄被抓取的货物的图像数据，并将货物图像数据发送至关联的图像识别系统；所述图像识别系统对图像数据进行识别，并将识别的货物位置和/或货物品类信息发送至控制器；

所述控制器根据识别的货物位置控制前述机械手从货道中抓取货物；和/或，控制器根据货物品类控制前述机械手将抓取的货物传递至预设区域。

进一步，还包括回收区，所述控制器根据货物的识别结果控制机械手进行货物上架或将货物回收；

其中，当货物属于上架货物时，控制器控制机械手将货物传递到待上货货架或其它指定位置，以对该货物进行上架；当货物属于非上架货物时，控制机械手将货物传递到前述回收区进行回收。

进一步，还包括回收区和货物中转区，控制器控制前述机械手将从储货架上抓取的货物逐一传递到所述货物中转区；

所述控制器根据每个货物的识别结果控制机械手将货物传递到待上货货架区进行上架或者传递到前述回收区进行回收：

或者，所述货物中转区设置有中转货物识别结构，中转货物识别结构将货物中转区中每个货物的识别结果发送给控制器，所述控制器根据识别结果控制机械手将货物传递到待上货货架区进行上架或者传递到前述回收区进行回收。

进一步，所述斜坡货盘的每个斜坡货道上设置有定位二维码或定位条形码以用于机械手对货道进行识别定位；

所述机械手上设置有扫码器以识别所述定位二维码或定位条形码。

进一步，所述斜坡货盘包括底座板，底座板上间隔设置有多个隔板，相邻隔板之间形成一个货道；一个斜坡货盘上的多个货道的宽度相同或不同。

进一步，所述斜坡货盘包括底座板，底座板上间隔设置有多个隔板，相邻隔板之间形成一个斜坡货道；所述隔板或部分隔板可拆卸地安装在底座板上，通过拆卸隔板来调整货道的宽度使得一个斜坡货盘上具有多个宽度不同的斜坡货道。

进一步，所述抓取结构包括吸附部和/或夹爪部，所述吸附部通过吸嘴从斜坡货道上吸取货物，所述夹爪部通过夹爪从斜坡货道上夹取货物。

进一步，所述抓取结构同时包括吸附部和夹爪部；

所述吸附部包括一个或多个吸嘴，所述吸嘴通过第一伸缩组件安装在机械手的主体部上，所述第一伸缩组件能够在控制器的控制下在货架的深度方向运动，所述吸嘴连接吸附驱动部，吸附驱动部与控制器连接；控制器控制吸嘴移动到目标斜坡货道的取货位后，控制吸附驱动部启动，吸嘴产生吸附力以吸取取货位上的货物；

所述夹爪部包括夹爪，所述夹爪通过第二伸缩组件安装在机械手的主体部上，所述第二伸缩组件能够在控制器的控制下在货架的深度方向运动，所述夹爪连接夹持驱动部，夹持驱动部与控制器连接；控制器控制夹爪移动到目标斜坡货道的取货位后，控制夹持驱动部启动，夹爪开合以夹取取货位上的货物。

本实用新型还提供了一种智能设备，包括机柜，机柜内设置有货架，机柜上设置人机交互装置和取货口，所述人机交互装置用于购货或取货；

对应机柜内的所述货架设置储物货架补货装置，所述储物货架补货装置为前述的货物传递装置，通过机械手从储货架抓取货物后，将货物传递到前述货架上进行补货上架。

本实用新型还提供了另一种智能设备，包括机柜，机柜上设置有取药口；

机柜内设置有前述的货物传递装置，机械手取出的药品经自动贴标机构贴标后传输到所述取药口；

所述自动贴标机构包括打印机，打印机的输出端设置有贴标准备位，前述机械手将出货的药品取出后传递到贴标准备位，所述打印机用于打印医嘱标签并将医嘱标签从离析纸上剥离，剥离的医嘱标签输出到前述贴标准备位的药品上。

本实用新型还提供了另一种智能设备，包括机柜，机柜上设置有取货口；机柜内设置有自动打包机构和前述的货物传递装置，机械手取出的货物传输至前述自动打包机构进行打包；

控制器控制打包后的货物传输到所述取货口，以供用户即时取货。

进一步，还包括储物柜，所述储物柜上设置有多个储物格，根据控制器的控制指令将打包后的货物传输到所述储物柜的指定储物格，以待用户提取货物。

本实用新型还提供了一种药品自动配发系统，用于自动售药或发药，包括前述的货物传递装置。

本实用新型由于采用以上技术方案，与现有技术相比，作为举例，具有以下的优点和积极效果：所述带储货部可自动补货的货物传递装置，包括控制器、储货部和货物传递部，货物传递部采用机械手，储货部采用斜坡货道，斜坡货道底部设置有取货位，机械手能够在控制器的控制下对取货位的货物进行抓取和识别，控制器可以根据识别结果来控制该货物的上架；被抓取的货物离开斜坡货道后，此货道中在后的货物在斜坡货道上依次自由下滑到前述取货位以供机械手后续取货，货物从储货部到上货货架的整个补货过程中无需人工操作，补货员只需要从储货部的入口放入货物即可，无需等待机器传送货物来回运行，可显著提高补货操作的效率和可靠性。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的货物传递装置的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的斜坡货盘的结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的机械手上抓取结构和货物识别结构的设置示意图。

图4为图3中的机械手抓取货物时的操作示意图。

图5为本实用新型实施例提供的具有中转区的货物传递装置的结构示意图。

图6为本实用新型实施例提供的具有多个机械手的货物传递装置的结构示意图。

图7为本实用新型实施例提供的包括吸嘴和夹爪的机械手结构示意图。

图8为本实用新型实施例提供的包括水平夹爪和吸嘴的机械手结构示意图。

图9为本实用新型实施例提供的用于购货/取货的智能设备。

图10为本实用新型实施例提供的具有储物柜的智能设备。

附图标记说明：

系统1，货物2；

货物传递装置10，储货部11，传递部12，回收区13，中转区14；

斜坡货盘100，斜坡货道110，阻挡部件120，隔板130，取货位111；

机械手200，第一机械手200A，第二机械手200B；抓取结构210，空间移位驱动结构220，货物识别结构230；夹爪211，吸嘴212，第一货物识别结构230-1，第二货物识别结构230-2；

自动售货机20，控制柜21，售货柜22，储物柜23，控制面板201，取货口202，回收口203。

实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型公开的带储货部可自动补货的货物传递装置、设备及系统作进一步详细说明。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。在下述实施例的附图中，各附图所出现的相同标号代表相同的特征或者部件，可应用于不同实施例中。因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

需说明的是，本说明书所附图中所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定实用新型可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应落在实用新型所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。

在本申请实施例的描述中，“/”表示或的意思，“和/或”用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，比如，“甲和/或乙”表示：单独存在甲，单独存在乙，同时存在甲和乙这三种情况。在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个及以上。

参见图1所示，为本实用新型提供的一种带储货部可自动补货的货物传递装置。

所述货物传递装置10可以应用于自动售货/发货的系统1中，为自动售货/发货设备——比如自动售货机20的货架进行货物上架，从而实现对自动售货/发货设备的自动补货上架。

所述货物传递装置10具体可以包括控制器（图中未示出）、储货部11和传递部12。

所述储货部11可以包括一个或多个储货架，所述储货架包括在竖直方向上分层设置的斜坡货盘100，所述斜坡货盘的底座板相对于水平面成倾斜角度设置使得货盘后部高前部低，后部形成顶部，前部形成底部。参见图2所示，每层斜坡货盘100包括两个以上的斜坡货道110，斜坡货道110用于摆放货物，斜坡货道110的底部设置有阻挡部件120以用于将货物限位在斜坡货道中，所述斜坡货道110底部设置有取货位111。

具体的，所述斜坡货盘100可以包括底座板，底座板上间隔设置有多个隔板130，相邻隔板130之间形成一个货道。本实施例中，一个斜坡货盘上的每个货道的宽度可以相同，也可以不同。优选的，继续参见图2所示，一个斜坡货盘100上具有多个不同宽度的货道，如此，可以适用于多个不同尺寸的货物放置。一个宽度的货道可以用于一种货物的摆放，也可以用于宽度相同的不同种货物的摆放。当操作人员在储货部11的入口——比如斜坡货道的顶部放置货物时，只需要根据货道的宽度将宽度匹配的货物放上斜坡货道即可，无需筛选货物品种。当斜坡货道具有空位时，从斜坡货道的顶部（入口）放置的货物会在重力作用向下滑动，货物在斜坡货道上依次排列。

优选的，所述隔板或部分隔板可拆卸地安装在底座板上，可以通过拆卸隔板来调整货道的宽度使得一个斜坡货盘上具有多个宽度不同的斜坡货道。具体实施时，所述隔板与底座板的可拆卸连接方式，可以是卡接、插接、螺纹连接、粘贴连接、磁吸附连接等各种连接方式，只要能够使隔板与底座板在连接与分离两种状态转换的机械连接方式都应用在本实用新型中。

优选的，采用插接结构来将隔板安装在底座板上。所述插接结构具体可以包括匹配的插接接头和插接槽，通过将接头插入插接槽实现固定连接，通过将接头拔出插接槽实现分离。可选的，还可以在底座板的底部设置粘贴结构或磁吸附结构以提高隔板与底座板连接的稳固性。

所述货物传递部12可以包括对应着储货架设置的机械手200，所述机械手200与控制器连接并接收控制器的控制。所述机械手200可以依据系统定位运行到某个斜坡货道位置，然后抓取该斜坡货道底部的取货位上的货物。

具体的，所述机械手200可以包括抓取结构210以抓取货物，对应所述机械手200的抓取结构210设置有空间移位驱动结构220以实现抓取结构的空间位置移动。所述抓取结构210能够在控制器的控制下运动到目标斜坡货道处，并对该目标斜坡货道的取货位上的货物2进行抓取，参见图3所示。被抓取的货物2离开斜坡货道110后，在后的货物在斜坡货道上依次自由下滑到前述取货位以供后续取货，参见图4所示。如此，实现了储货部11上取货位的自动补货。

具体实施时，所述空间移位驱动结构220可以包括X轴驱动部、Y轴驱动部、Z轴驱动部和转动驱动部，所述X轴驱动部、Y轴驱动部、Z轴驱动部和转动驱动部均与控制器连接，接收控制器的控制。在需要进行货物抓取时，根据待抓取货物的位置，控制器可以控制所述X轴驱动部动作以调整所述抓取结构的水平横向位置，可以控制所述Z轴驱动部动作以调整所述抓取结构的水平纵向位置，可以控制所述Y轴驱动部动作以调整所述抓取结构的竖向高度位置，使得所述抓取结构能够升降到货架的任一层；以及，控制所述转动驱动部动作以使得所述抓取结构沿Y轴转动，使得所述抓取结构能够在前述货架的任一层做旋转运动。所述空间移位驱动结构220驱动抓取结构的三轴移动操作和转动操作的驱动控制方式可以参考现有的多自由度机械手，在此不再赘述。

本实施例中，所述机械手上还设置有货物识别结构230。

在一个实施方式中，所述货物识别结构230可以在抓取前对斜坡货道上的货物进行识别，并将识别结果传输至控制器。在另一实施方式中，所述货物识别结构还可以在抓取后对抓取的货物进行识别，并将识别结果传输至控制器。

所述货物识别结构进行货物识别的方式，包括但不限于图像识别技术、条码识别技术（比如条形码或二维码识别）和RFID识别技术。采用图像识别技术时，可以通过现有的图像识别芯片（比如NVIDIA GTX计算芯片）作为图像识别计算单元来对摄像头拍摄的货物图像数据进行识别，获得货物相关信息；当采用条码识别技术时，可以通过扫码器对货物包装盒上的条形码或二维码进行扫描识别以获取货物相关信息；当采用RFID识别技术时，可以通过射频识别装置读取货物包装盒上的RFID标签获取货物相关信息。

优选的，本实施例中，采用图像识别技术。此时，所述货物识别结构包括AI视觉识别部，所述AI视觉识别部包括摄像头。

在一个实施方式中，所述摄像头可以拍摄被抓取的货物的图像数据，并将货物图像数据发送至关联的图像识别系统。所述图像识别系统对图像数据进行识别，并将识别的货物品类信息发送至控制器。所述控制器根据识别的货物品类控制前述机械手将抓取的货物传递至预设区域。所述货物品类，作为举例而非限制，比如可以包括第一类货物和第二类货物，第一类货物为第一售货柜中售卖的货物，第二类货物为第二售货柜中售卖的货物，AI视觉识别部将识别的货物品类发送给控制器后，控制器可以根据货物的品类来控制机械手将货物放入到相应的售货柜中。比如，如果当前机械手当前抓取的货物为第一类货物，控制器控制机械手将该货物搬运到第一售货柜的货架中进行货物上架。根据需要，货物品类可以配置有更多类别，通过控制器预先配置和存储好货物品类信息。

在另一个实施方式中，所述摄像头还可以拍摄所述斜坡货道中的货物的图像数据，并将货物图像数据发送至关联的图像识别系统。所述图像识别系统对图像数据进行识别，并将识别的货物位置发送至控制器。所述控制器根据识别的货物位置控制前述机械手从货道中抓取货物，如此，可以引导机械手准确地从货道中抓取货物。该实施方式中涉及到货物的定位识别，摄像头可以采用现有的3D视觉相机，此时在机械手上安装有3D视觉相机。所述3D视觉相机的3D视觉测量可以是双目视觉、TOF、结构光和激光三角测量中的任意一种。3D视觉相机的目标定位和识别属于现有技术，在此不再赘述。

本实施例中，所述货物传递装置10还可以包括回收区13。

所述回收区13可以直接在储货架设置——比如将储货架的部分货盘设置为回收区，也可以单独设置回收区货架。作为优选，参见图5所示，示例了直接在储货架上设置回收区13的方式，所述控制器根据货物的识别结果来控制机械手将货物搬运到自动售货机的售货柜中进行货物上架，或者将货物搬运到回收区13中进行回收。

具体的，控制器可以根据识别结果控制机械手进行不同位置的搬运：当货物属于上架货物时，控制器控制机械手将货物传递到待上货货架（比如售货柜）或其它指定位置，以对该货物进行上架；当货物属于非上架货物时，控制机械手将货物传递到前述回收区13进行回收。

继续参见图5所示，所述货物传递装置10还可以包括货物中转区14，控制器控制前述机械手将从储货架上抓取的货物逐一传递到所述货物中转区14。

在一个实施方式中，所述控制器可以根据每个货物的识别结果控制机械手将货物中转区14的货物传递到待上货货架区（比如售货柜）进行上架或者传递到前述回收区13进行回收。

在另一个实施方式中，还可以在所述货物中转区14中设置中转货物识别结构，通过中转货物识别结构对货物中转区中每个货物进行识别并将识别结果发送给控制器。所述控制器根据识别结果控制机械手将货物传递到待上货货架区（比如售货柜）进行上架，或者传递到前述回收区13进行回收。

需要说明的是，本实施例中的传递部12可以具有一个或多个机械手200，将货物从货物中转区14搬运到待上货货架区的机械手，和将货物从储货部11搬运到货物中转区14的机械手，可以是同一机械手也可以是不同机械手。所述中转区14可以是简单的置物平台（具有一台面以放置货物），也可以是具有多行和/或多列货道的货架。

作为典型方式的优选，所述传递部12可以包括多个机械手，比如可以包括第一机械手200A和第二机械手200B，参见图6所示。所述第一机械手200A负责将储货部11中的货物搬运到货物中转区14上，所述第二机械手200B负责将货物从货物中转区14搬运到待上货货架区。可选的，根据储货部的储货架的多少，所述第一机械手200A可以是多个以分别负责将不同储货区的货物搬运至中转区。以及，根据售货柜的多少，所述第二机械手200B可以是多个以分别负责将中转区的货物搬运至不同的售货柜的货架上。

本实施例中，优选的，为便于机械手进行货物的快速定位，所述斜坡货盘的每个斜坡货道上还可以设置有定位二维码或定位条形码以用于机械手对货道进行识别定位。此时，所述机械手上设置有扫码器以识别所述定位二维码或定位条形码，定位二维码或定位条形码编码有对应货道的位置信息——比如货道所属储货部区域、所属货架编号、所属货盘编号、货道行列位置编号等。

本实施例中，所述抓取结构具体可以包括吸附部和/或夹爪部，所述吸附部通过吸嘴从斜坡货道上吸取货物，所述夹爪部通过夹爪从斜坡货道上夹取货物。

优选的实施方式中，为适用于不同类型货物的抓取，参见图7所示，所述抓取结构210可以同时包括吸附部和夹爪部以用于不同类型货物的存取。此时，所述控制器可以包括第一抓取控制电路和第二抓取控制电路，所述第一抓取控制电路用于控制所述吸附部启动以吸附柔性物品或扁平状物品，所述第二抓取控制电路用于控制所述夹爪部启动以夹取物品。

具体的，所述吸附部包括一个或多个吸嘴。所述吸嘴通过第一伸缩组件（比如电动推杆或气动推杆）安装在机械手的主体部上，所述第一伸缩组件能够在控制器的控制下在货架的深度方向运动，所述吸嘴连接吸附驱动部，吸附驱动部与控制器连接。控制器控制吸嘴移动到目标斜坡货道的取货位后，控制吸附驱动部启动，吸嘴产生吸附力以吸取所述取货位上的货物。

优选的，所述吸附驱动部可以包括气泵和通气管路，所述吸嘴为真空吸嘴，真空吸嘴通过通气管路连接气泵，所述气泵与控制器连接并接收控制器的控制，气泵为吸嘴提供吸附动力。需要抓取物品时，控制器控制气泵启动，气泵通过前述通气管路（比如采用空心管）将吸嘴中的空气抽出形成负压从而产生吸附力，吸嘴吸附物品包装袋/盒。

可选的，吸附驱动部还可以包括安装在所述通气管路或者气泵上的流量控制阀，所述流量控制阀与控制器连接并接收控制器的控制。所述流量控制阀用于控制和调节抽气气流的流量从而调节吸附力的大小。

所述夹爪部包括夹爪，所述夹爪通过第二伸缩组件（比如电动推杆或气动推杆）安装在机械手的主体部上，所述第二伸缩组件能够在控制器的控制下在货架的深度方向运动，所述夹爪连接夹持驱动部，夹持驱动部与控制器连接。控制器控制夹爪移动到目标斜坡货道的取货位后，控制夹持驱动部启动，夹爪开合以夹取取货位上的货物。

所述夹持驱动部驱动夹爪开合的方式，可以是电动也可以气动，对应的，夹爪可以为电动夹爪或者气动夹爪，在此不做限制。电动夹爪和气动夹爪的结构和控制方式属于现有技术，在此不再赘述。

本实施例中，控制夹爪抓取物品的方式，可以是从物品上方抓取；也可以是从物品侧方抓取。在优选的实施方式中，当所述传递部12包括多个机械手，前述第一机械手200A和第二机械手200B可以根据货架的货道结构采用不同的机械手结构。

作为典型方式的举例，为适用于储货部的斜坡货道，所述第一机械手200A的抓取结构210优选采用图7中所示的结构，包括通过第一电动推杆和第二电动推杆分别驱动的夹爪211和吸嘴212，对应所述夹爪211设置有第一货物识别结构230-1，对应所述吸嘴212设置有第二货物识别结构230-2。所述夹爪211能够在第一电动推杆的驱动下移动到到斜坡货道的取货位位置，控制器控制夹持驱动部启动，驱动夹爪开合以抓取货物。所述吸嘴212能够在第二电动推杆的驱动下移动到斜坡货道的取货位位置，控制器控制吸附驱动部启动，吸嘴产生吸附力以吸取所述取货位上的货物。

可选的，所述夹爪211能够通过一转动接头安装在驱动结构上，所述转动接头与一旋转电机驱动连接，使得所述夹爪能够在旋转电机的驱动下转动以调整夹爪的抓取货物的方向，如此可以实现通过夹爪从货物上方或侧方抓取货物。

参见图8所示，示例了另一种抓取结构210，所述抓取结构210也包括夹爪211和吸嘴212，与图7中抓取结构的区别在于所述夹爪211为水平夹爪，吸嘴212设置在水平夹爪的上方。所述抓取结构210适用于作为第二机械手200B的抓取结构，以实现货物在中转区货架和上货货架之间的搬运。

作为典型方式的举例，参见图8所示，示例了从侧方抓取物品的水平夹爪，所述夹爪能够在Z轴方向（货道深度方向）移动。需要取货时，控制夹爪在Z轴方向向外移动，夹爪伸入货架层中对物品进行夹持；夹持物品成功后，控制夹爪在Z轴方向向内移动，夹爪夹持物品离开货架，从货架上取货。需要存货时，控制夹爪夹持待存放的物品，随后移动到目标货架层，控制夹爪在Z轴方向向外移动，夹爪夹持物品伸入目标货架层中，解除夹持后物品放入货架层；控制夹爪在Z轴方向向内移动，离开目标货架层。

具体的，水平夹爪可以包括水平方向设置的第一夹板和第二夹板，第一夹板和第二夹板平行设置。所述第一夹板和第二夹板可以分别通过气缸或电推杆安装在抓取部的主壳体上，在气缸或电推杆的驱动下所述第一夹板和第二夹板能够相对靠近或远离，从而实现夹爪的开合。可选的，为便于平行设置的夹板伸入货架，所述夹板的前端可以设置为截面逐渐变小的渐变段。进一步，为配合弧形表面物品的夹取，夹板的内表面还可以设置为弧形表面。

可选的，所述抓取结构210上还可以设置有补光设备，作为举例而非限制，比如采用LED灯，其在光线不足时可以启动后给摄像头进行补光。

本实用新型的另一实施例，还提供了一种用于自动售货/发货的的智能设备。

参见图9所示，所述智能设备包括机柜，所述机柜包括控制柜和售货柜，售货柜内设置有货架以摆放待售卖/发放的货物。

机柜上设置人机交互装置和取货口，所述人机交互装置用于购货或取货，控制器根据用户的购货或取货操作控制货物离开货架后进入取货口以供用户拿取。

具体的，所述控制柜中设置有控制器，控制器可为各种具有控制功能的装置，具体可以采用单片机、可编程逻辑控制器等。控制柜上设置有控制面板201，所述控制面板用于实现人机交互，能够供用户进行货物查询、货物购买、取货操作等，其可以是具有实体机械按钮的操作面板，也可以是电子触摸操作屏，还可以是二者的结合。控制柜上还可以包括用于实现人机交互的其它人机交互装置，作为举例，比如鼠标、键盘等供用户输入购物信息；以及摄像头、扬声器、刷卡器、指纹采集器、刷脸支付摄像头中的一种或多种以获取用户的各种信息；以及实体凭证输出口和取货口202。控制器控制货物离开货道后能够进入所述取货口202，以供用户拿取货物。

售货柜中设置有货架，售货柜上可以设置有透明面板和回收口203。所述货架包括多行多列货道，货道上摆放有货物。对应货道可以设置有出货机构以使货道上的货物离开货道，货物离开货道进入前述取货口，以供用户拿取货物。

所述回收口203用于回收用户取消外送订单后的货物，以药品为例，比如药品已出货，且外送骑手尚未将药品送达用户，但用户取消订单的场景。

对应售货柜内的货架设置储物货架补货装置，所述储物货架补货装置为前述的货物传递装置10，通过货物传递装置10的机械手从储货架上抓取货物后，将货物传递到前述货架上进行补货上架。

所述货物传递装置包括控制器、储货部和货物传递部。

所述储货部包括一个或多个储货架，所述储货架包括在竖直方向上分层设置的斜坡货盘，每层斜坡货盘包括两个以上的斜坡货道，斜坡货道用于摆放货物，斜坡货道的底部设置有阻挡部件以用于将货物限位在斜坡货道中，所述斜坡货道底部设置有取货位。

所述货物传递部包括对应着储货架设置的机械手，所述机械手与控制器连接并接收控制器的控制；所述机械手上设置有抓取结构和货物识别结构；所述抓取结构能够在控制器的控制下运动到目标斜坡货道处，并对该目标斜坡货道的取货位上的货物进行抓取；被抓取的货物离开斜坡货道后，在后的货物在斜坡货道上依次自由下滑到前述取货位以供后续取货。

所述货物识别结构能够在抓取前对斜坡货道上的货物进行识别，并将识别结果传输至控制器；和/或，所述货物识别结构能够在抓取后对抓取的货物进行识别，并将识别结果传输至控制器。

其它特征参考在前实施例，在此不再赘述。

本实用新型的另一实施例，还提供了一种用于自动发药的智能设备，其包括机柜，机柜上设置有取药口。

机柜内设置有前述的货物传递装置10，机械手取出的药品经自动贴标机构贴标后传输到所述取药口。

所述自动贴标机构包括打印机，打印机的输出端设置有贴标准备位，前述机械手将出货的药品取出后传递到贴标准备位，所述打印机用于打印医嘱标签并将医嘱标签从离析纸上剥离，剥离的医嘱标签输出到前述贴标准备位的药品上。

其它特征参考在前实施例，在此不再赘述。

本实用新型的另一实施例，还提供了能够自动打包的智能设备，其包括机柜，机柜上设置有取货口，机柜内设置有自动打包机构和前述的货物传递装置10，机械手取出的货物传输至前述自动打包机构进行打包。

控制器控制打包后的货物传输到所述取货口，以供用户即时取货。

参见图10所示，所述智能设备还可以包括储物柜，所述储物柜上设置有多个储物格，根据控制器的控制指令将打包后的货物传输到所述储物柜的指定储物格，以待用户提取货物。

其它特征参考在前实施例，在此不再赘述。

本实用新型的另一实施例，还提供了一种药品自动配发系统，用于自动售药或发药，包括前述的货物传递装置10，通过前述货物传递装置10将储货部中的药品搬运到药品发放装置的货架中进行药品上架。

其它特征参考在前实施例，在此不再赘述。

在上面的描述中，在本公开内容的目标保护范围内，各组件可以以任意数目选择性地且操作性地进行合并。另外，像“包括”、“囊括”以及“具有”的术语应当默认被解释为包括性的或开放性的，而不是排他性的或封闭性，除非其被明确限定为相反的含义。所有技术、科技或其他方面的术语都符合本领域技术人员所理解的含义，除非其被限定为相反的含义。在词典里找到的公共术语应当在相关技术文档的背景下不被太理想化或太不实际地解释，除非本公开内容明确将其限定成那样。

虽然已出于说明的目的描述了本公开内容的示例方面，但是本领域技术人员应当意识到，上述描述仅是对本实用新型较佳实施例的描述，并非对本实用新型范围的任何限定，本实用新型的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所述出现或讨论的顺序来执行功能。本实用新型领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (14)

1.一种带储货部可自动补货的货物传递装置，包括控制器、储货部和货物传递部，其特征在于：所述储货部包括一个或多个储货架，所述储货架包括在竖直方向上分层设置的斜坡货盘，每层斜坡货盘包括两个以上的斜坡货道，斜坡货道用于摆放货物，斜坡货道的底部设置有阻挡部件以用于将货物限位在斜坡货道中，所述斜坡货道底部设置有取货位；

所述货物传递部包括对应着储货架设置的机械手，所述机械手与控制器连接并接收控制器的控制；所述机械手上设置有抓取结构和货物识别结构；所述抓取结构能够在控制器的控制下运动到目标斜坡货道处，并对该目标斜坡货道的取货位上的货物进行抓取；被抓取的货物离开斜坡货道后，在后的货物在斜坡货道上依次自由下滑到前述取货位以供后续取货；

所述货物识别结构能够在抓取前对斜坡货道上的货物进行识别，并将识别结果传输至控制器；和/或，所述货物识别结构能够在抓取后对抓取的货物进行识别，并将识别结果传输至控制器。

2.根据权利要求1所述的货物传递装置，其特征在于：所述货物识别结构包括AI视觉识别部，所述AI视觉识别部包括摄像头；所述摄像头拍摄所述斜坡货道中的货物和/或者拍摄被抓取的货物的图像数据，并将货物图像数据发送至关联的图像识别系统；所述图像识别系统对图像数据进行识别，并将识别的货物位置和/或货物品类信息发送至控制器；

所述控制器根据识别的货物位置控制前述机械手从货道中抓取货物；和/或，控制器根据货物品类控制前述机械手将抓取的货物传递至预设区域。

3.根据权利要求1所述的货物传递装置，其特征在于：还包括回收区，所述控制器根据货物的识别结果控制机械手进行货物上架或将货物回收；

其中，当货物属于上架货物时，控制器控制机械手将货物传递到待上货货架或其它指定位置，以对该货物进行上架；当货物属于非上架货物时，控制机械手将货物传递到前述回收区进行回收。

4.根据权利要求1所述的货物传递装置，其特征在于：还包括回收区和货物中转区，控制器控制前述机械手将从储货架上抓取的货物逐一传递到所述货物中转区；

所述控制器根据每个货物的识别结果控制机械手将货物传递到待上货货架区进行上架或者传递到前述回收区进行回收：

或者，所述货物中转区设置有中转货物识别结构，中转货物识别结构将货物中转区中每个货物的识别结果发送给控制器，所述控制器根据识别结果控制机械手将货物传递到待上货货架区进行上架或者传递到前述回收区进行回收。

5.根据权利要求1所述的货物传递装置，其特征在于：所述斜坡货盘的每个斜坡货道上设置有定位二维码或定位条形码以用于机械手对货道进行识别定位；

所述机械手上设置有扫码器以识别所述定位二维码或定位条形码。

6.根据权利要求1所述的货物传递装置，其特征在于：所述斜坡货盘包括底座板，底座板上间隔设置有多个隔板，相邻隔板之间形成一个货道；一个斜坡货盘上的多个货道的宽度相同或不同。

7.根据权利要求1所述的货物传递装置，其特征在于：所述斜坡货盘包括底座板，底座板上间隔设置有多个隔板，相邻隔板之间形成一个斜坡货道；所述隔板或部分隔板可拆卸地安装在底座板上，通过拆卸隔板来调整货道的宽度使得一个斜坡货盘上具有多个宽度不同的斜坡货道。

8.根据权利要求1所述的货物传递装置，其特征在于：所述抓取结构包括吸附部和/或夹爪部，所述吸附部通过吸嘴从斜坡货道上吸取货物，所述夹爪部通过夹爪从斜坡货道上夹取货物。

9.根据权利要求8所述的货物传递装置，其特征在于：所述抓取结构同时包括吸附部和夹爪部；

所述吸附部包括一个或多个吸嘴，所述吸嘴通过第一伸缩组件安装在机械手的主体部上，所述第一伸缩组件能够在控制器的控制下在货架的深度方向运动，所述吸嘴连接吸附驱动部，吸附驱动部与控制器连接；控制器控制吸嘴移动到目标斜坡货道的取货位后，控制吸附驱动部启动，吸嘴产生吸附力以吸取取货位上的货物；

所述夹爪部包括夹爪，所述夹爪通过第二伸缩组件安装在机械手的主体部上，所述第二伸缩组件能够在控制器的控制下在货架的深度方向运动，所述夹爪连接夹持驱动部，夹持驱动部与控制器连接；控制器控制夹爪移动到目标斜坡货道的取货位后，控制夹持驱动部启动，夹爪开合以夹取取货位上的货物。

10.一种智能设备，包括机柜，机柜内设置有货架，机柜上设置人机交互装置和取货口，所述人机交互装置用于购货或取货，其特征在于：

对应机柜内的所述货架设置储物货架补货装置，所述储物货架补货装置为权利要求1-9中任一项所述的货物传递装置，通过机械手从储货架抓取货物后，将货物传递到前述货架上进行补货上架。

11.一种智能设备，包括机柜，机柜上设置有取药口，其特征在于：

机柜内设置有权利要求1-9中任一项所述的货物传递装置，机械手取出的药品经自动贴标机构贴标后传输到所述取药口；

所述自动贴标机构包括打印机，打印机的输出端设置有贴标准备位，前述机械手将出货的药品取出后传递到贴标准备位，所述打印机用于打印医嘱标签并将医嘱标签从离析纸上剥离，剥离的医嘱标签输出到前述贴标准备位的药品上。

12.一种智能设备，包括机柜，机柜上设置有取货口，其特征在于：机柜内设置有自动打包机构和权利要求1-9中任一项所述的货物传递装置，机械手取出的货物传输至前述自动打包机构进行打包；

控制器控制打包后的货物传输到所述取货口，以供用户即时取货。

13.根据权利要求12所述的智能设备，其特征在于：还包括储物柜，所述储物柜上设置有多个储物格，根据控制器的控制指令将打包后的货物传输到所述储物柜的指定储物格，以待用户提取货物。

14.一种药品自动配发系统，用于自动售药或发药，其特征在于：包括权利要求1-9中任一项所述的货物传递装置。