CN219599541U - 一种货物分拣的四足机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种货物分拣的四足机器人，包括主体支架，主体支架的两侧分别设有两组运动腿机构，多运动腿机构的底端均设置有连接头，主体支架的内部开设有放置槽，放置槽，主体支架的后端上轴向安装有盖板，放置槽内设置有放置单元，放置单元的外壁上固定有多组定位条，多组定位条均与放置槽的内壁相连接，主体支架的前端面上安装有图像采集器，图像采集器的外侧设置有防护装置，且防护装置安装在主体支架上。本装置对图像采集器进行保护，从而避免了图像采集器损坏造成损失，通过橡胶套与地面接触，可根据地形自动模仿调节，提高了本实用新型的稳定性，并且本实用新型可对分拣的货物进行运输，保证货物安全的同时也提高了实用性。

Description

一种货物分拣的四足机器人

技术领域

本实用新型属于分拣机器人技术领域，更具体地说，涉及一种货物分拣的四足机器人。

背景技术

随着机器人技术发展，仿生机器人作为其一细分类别在科研、教育、医疗等领域发挥着重要的作用。仿生四足机器人作为仿生机器人的一个类别，以四足动物为模板，作为移动机器人平台，在应对复杂环境乃至特殊地形时拥有相对于传统轮式移动机器人所不具备的优点，有着较高的应用前景与潜力。

中国专利(公开号CN216943343U)公开了一种用于巡检的四足机器人，该装置包括机器人本体和调节机构，所述机器人本体的两侧分别设有两个腿部运动机构；所述调节机构一端与所述机器人本体的前端连接、另一端设有图像采集头部，所述调节机构用于驱动所述图像采集头部前后移动、左右转动和上下转动。本实用新型的用于巡检的四足机器人，通过在图像采集头部和机器人本体之间设置调节机构，所述调节机构驱动所述图像采集头部前后移动、左右转动和上下转动，所述图像采集头部运动灵活，可以实现在工厂特殊角落的图像采集，便于工作人员监控工厂的生产情况。

但是该装置只能用于图像采集，而四组机器人一般价格不菲，这就导致了该装置的功能较为单一，而且在作业过程中，由于如物流转运中心、大型货物仓库等场所，场地较为杂乱，或者路面不平整等原因，导致机器狗难以平稳行进，且机机器狗所搭载的摄像头在救援补给过程中极易碰损，从而导致救援影像丢失，增大了救援补给的难度，因此，需要进一步的改进，于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种货物分拣的四足机器人，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种货物分拣的四足机器人，由以下具体技术手段所达成：

一种货物分拣的四足机器人，包括主体支架，其特征在于所述主体支架的两侧分别设有两组运动腿机构，多运动腿机构的底端均设置有连接头，主体支架的内部开设有放置槽，主体支架的后端上轴向安装有盖板，放置槽内设置有放置单元，放置单元的外壁上固定有多组定位条，多组定位条均与放置槽的内壁相连接，主体支架的前端面上安装有图像采集器，图像采集器的外侧设置有防护组件，且防护组件安装在主体支架上。

进一步的，所述连接头包括连接板、仿形组件及橡胶套，所述连接板与所述运动腿机构的底端面固定连接，所述连接板底面上垂直设置有仿形组件，仿形组件的外侧包裹有橡胶套。

进一步的，所述仿形组件上设置有套筒、第一弹簧、挡板及支撑杆，套筒竖直设置有多组，多组所述套筒的顶端均与所述连接板的下端面固定连接，第一弹簧的顶端固定在体内的顶壁上竖，第一弹簧的底端与挡板固定连接，且所述挡板的侧边与套筒的内壁相抵接，挡板远离第一弹簧的一端垂直固定在支撑杆上。

进一步的，所述支撑杆的下端穿过套筒的底部置于套筒外侧，且支撑杆的下端固定有脚盘，脚盘水平设置且抵接在所述橡胶套上。

进一步的，所述定位条的表面设置有第一装载弹簧，所述放置单元的外壁上开设有多组滑槽，滑槽与定位条的数量相等，且定位条位于滑槽内，放置单元的前端面上设置有连接柱，连接柱的外侧设置有第二装载弹簧。

进一步的，所述防护组件包括伸缩杆、保护支架和第二弹簧，所述伸缩杆设置有四组，且四组伸缩杆均垂直固定在所述主体支架上，伸缩杆的伸缩端与所述保护支架靠近主体支架一侧的四角处固定连接，所述第二弹簧套接在伸缩杆的外侧，伸缩杆的两端分别与主体支架、保护支架固定连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中连接头的设计，通过橡胶套与地面接触，给予多组支撑杆垂直向上且大小不同的压力，进而在挡板的配合下使多组套筒内的第一弹簧不同程度的收缩，通过此方式能够使橡胶套303根据地形自动模仿调节，提高了本实用新型的稳定性；

防护组件的设计，通过主体支架上的防护组件可对图像采集器进行保护，当保护支架受到外力撞击时，在第二弹簧和伸缩杆的配合作用下进行缓冲，从而进一步提高了对图像采集器的保护，从而避免了图像采集器损坏造成损失；

放置单元的设计，在本实用新型晃动时，放置单元在滑槽内部产生移动，首先通过滑槽将给放置单元移动的空间，避免内部的货物之间发生磕碰，再使用第一装载弹簧和第二装载弹簧将放置单元的撞击力量抵消，分别减小了货物与放置单元的撞击力，显著的提高了运输时的稳定性，保证了货物的安全，放置单元的设计也提高了本实用新型的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的一种货物分拣的四足机器人的整体结构示意图；

图2为主体支架与盖板连接的结构示意图；

图3为放置单元的结构示意图；

图4为防护组件的结构示意图；

图5为连接头的结构示意图；

图6为方型组件的结构示意图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

1、主体支架；2、运动腿机构；3、连接头；4、放置槽；5、盖板；6、放置单元；7、定位条；8、图像采集器；9、防护组件；10、套筒；11、第一弹簧；12、挡板；13、支撑杆；14、脚盘；15、第一装载弹簧；16、连接柱；17、第二装载弹簧；301、连接板；302、仿形组件；303、橡胶套；901、伸缩杆；902、保护支架；903、第二弹簧。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图6所示：

本实用新型提供一种货物分拣的四足机器人，包括主体支架1，所述主体支架1的两侧分别设有两组运动腿机构2，多运动腿机构2的底端均设置有连接头3，主体支架1的内部开设有放置槽4，主体支架1的后端上轴向安装有盖板5，放置槽4内设置有放置单元6，放置单元6的外壁上固定有多组定位条7，多组定位条7均与放置槽4的内壁相连接，主体支架1的前端面上安装有图像采集器8，图像采集器8的外侧设置有防护组件9，且防护组件9安装在主体支架1上。

其中，所述连接头3包括连接板301、仿形组件302及橡胶套303，所述连接板301与所述运动腿机构2的底端面固定连接，所述连接板301底面上垂直设置有仿形组件302，仿形组件302的外侧包裹有橡胶套303。

其中，所述仿形组件302上设置有套筒10、第一弹簧11、挡板12及支撑杆13，套筒10竖直设置有多组，多组所述套筒10的顶端均与所述连接板301的下端面固定连接，第一弹簧11的顶端固定在套筒10内部的顶壁上，第一弹簧11的底端与挡板12固定连接，且所述挡板12的侧边与套筒10的内壁相抵接，挡板12远离第一弹簧11的一端垂直固定在支撑杆13上。通过橡胶套303与地面接触，给予多组支撑杆13垂直向上且大小不同的压力，进而在挡板12的配合下使多组套筒10内的第一弹簧11不同程度的收缩，通过此方式能够使橡胶套303根据地形自动模仿调节，提高了本实用新型的稳定性。

其中，所述支撑杆13的下端穿过套筒10的底部置于套筒10外侧，且支撑杆13的下端固定有脚盘14，脚盘14水平设置且抵接在所述橡胶套303上。

其中，所述定位条7的表面设置有第一装载弹簧15，所述放置单元6的外壁上开设有多组滑槽，滑槽与定位条7的数量相等，且定位条7位于滑槽内，放置单元6的前端面上设置有连接柱16，连接柱16的外侧设置有第二装载弹簧17。放置单元6在滑槽内部产生移动，首先通过滑槽将给放置单元6移动的空间，避免内部的货物之间发生磕碰，再使用第一装载弹簧15和第二装载弹簧17将放置单元6的撞击力量抵消，分别减小了货物与放置单元6的撞击力，显著的提高了运输时的稳定性，保证了货物的安全。

其中，所述防护组件9包括伸缩杆901、保护支架902和第二弹簧903，所述伸缩杆901设置有四组，且四组伸缩杆901均垂直固定在所述主体支架1上，伸缩杆901的伸缩端与所述保护支架902靠近主体支架1一侧的四角处固定连接，所述第二弹簧903套接在伸缩杆901的外侧，伸缩杆901的两端分别与主体支架1、保护支架902固定连接。当保护支架902受到外力撞击时，在第二弹簧903和伸缩杆901的配合作用下进行缓冲，从而进一步提高了对图像采集器8的保护。

本实施例的工作原理：本实用新型除了可进行图像采集外，还可对分拣的货物进行运输，将货物放入放置单元6内，通过运动腿机构2可控制本装置的移动，通过橡胶套303与地面接触，给予多组支撑杆13垂直向上且大小不同的压力，进而在挡板12的配合下使多组套筒10内的第一弹簧11不同程度的收缩，通过此方式能够使橡胶套303根据地形自动模仿调节，提高了本实用新型的稳定性，通过主体支架1上的防护组件9可对图像采集器8进行保护，当保护支架902受到外力撞击时，在第二弹簧903和伸缩杆901的配合作用下进行缓冲，从而进一步提高了对图像采集器8的保护，在本实用新型晃动时，放置单元6在滑槽内部产生移动，首先通过滑槽将给放置单元6移动的空间，避免内部的货物之间发生磕碰，再使用第一装载弹簧15和第二装载弹簧17将放置单元6的撞击力量抵消，分别减小了货物与放置单元6的撞击力，显著的提高了运输时的稳定性，保证了货物的安全。

本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (6)

1.一种货物分拣的四足机器人，包括主体支架(1)，其特征在于：所述主体支架(1)的两侧分别设有两组运动腿机构(2)，多运动腿机构(2)的底端均设置有连接头(3)，主体支架(1)的内部开设有放置槽(4)，主体支架(1)的后端上轴向安装有盖板(5)，放置槽(4)内设置有放置单元(6)，放置单元(6)的外壁上固定有多组定位条(7)，多组定位条(7)均与放置槽(4)的内壁相连接，主体支架(1)的前端面上安装有图像采集器(8)，图像采集器(8)的外侧设置有防护组件(9)，且防护组件(9)安装在主体支架(1)上。

2.如权利要求1所述的一种货物分拣的四足机器人，其特征在于：所述连接头(3)包括连接板(301)、仿形组件(302)及橡胶套(303)，所述连接板(301)与所述运动腿机构(2)的底端面固定连接，所述连接板(301)底面上垂直设置有仿形组件(302)，仿形组件(302)的外侧包裹有橡胶套(303)。

3.如权利要求2所述的一种货物分拣的四足机器人，其特征在于：所述仿形组件(302)上设置有套筒(10)、第一弹簧(11)、挡板(12)及支撑杆(13)，套筒(10)竖直设置有多组，多组所述套筒(10)的顶端均与所述连接板(301)的下端面固定连接，第一弹簧(11)的顶端固定在套筒(10)内部的顶壁上，第一弹簧(11)的底端与挡板(12)固定连接，且所述挡板(12)的侧边与套筒(10)的内壁相抵接，挡板(12)远离第一弹簧(11)的一端垂直固定在支撑杆(13)上。

4.如权利要求3所述的一种货物分拣的四足机器人，其特征在于：所述支撑杆(13)的下端穿过套筒(10)的底部置于套筒(10)外侧，且支撑杆(13)的下端固定有脚盘(14)，脚盘(14)水平设置且抵接在所述橡胶套(303)上。

5.如权利要求1所述的一种货物分拣的四足机器人，其特征在于：所述定位条(7)的表面设置有第一装载弹簧(15)，所述放置单元(6)的外壁上开设有多组滑槽，滑槽与定位条(7)的数量相等，且定位条(7)位于滑槽内，放置单元(6)的前端面上设置有连接柱(16)，连接柱(16)的外侧设置有第二装载弹簧(17)。

6.如权利要求1所述的一种货物分拣的四足机器人，其特征在于：所述防护组件(9)包括伸缩杆(901)、保护支架(902)和第二弹簧(903)，所述伸缩杆(901)设置有四组，且四组伸缩杆(901)均垂直固定在所述主体支架(1)上，伸缩杆(901)的伸缩端与所述保护支架(902)靠近主体支架(1)一侧的四角处固定连接，所述第二弹簧(903)套接在伸缩杆(901)的外侧，伸缩杆(901)的两端分别与主体支架(1)、保护支架(902)固定连接。