CN219582911U - 用于换电站的双抓式机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提出一种用于换电站的双抓式机器人，涉及换电设备技术领域。该双抓式机器人包括支撑架、调节装置和抓取装置，其中，调节装置包括滑动件和转动件，滑动件滑动连接于支撑架的一端，转动件连接于滑动件远离支撑架的一端，且转动件垂直设置于滑动件滑动的方向，抓取装置设置于调节装置背离支撑架的一端，抓取装置设置有固定件和两个抓取件，固定件连接于转动件和抓取件，两个抓取件被配置为通过转动件的转动，分别抓取换电站的新电池和重卡车辆中的旧电池。可在拆卸重卡车辆的旧电池后直接安装换电站的新电池，可以简化双抓式机器人的操作。

Description

用于换电站的双抓式机器人

技术领域

本公开涉及换电设备技术领域，具体而言，涉及一种用于换电站的双抓式机器人。

背景技术

换电站是为电动汽车的动力电池提供充电和动力电池快速更换的能源站。通过替换电池为汽车提供动力，从而使汽车能够行驶更远，同时避免了传统加油所需的繁琐和费用。

从技术路径来看，重卡与乘用车有较大区别。目前，重卡换电站通常采用顶吊式换电、单侧换电和整体双侧换电等方式进行换电，并且以顶吊式换电为主。具体的，顶吊式换电在换电过程中，重卡车辆停靠至换电区域后，换电机器人将重卡车辆中的旧电池进行拆卸，进而将换电站中的新电池安装至重卡车辆中，完成重卡车辆的换电。

但是，换电机器人在拆卸重卡车辆的旧电池后，需要先将旧电池放置于换电站中，再去重新抓取换电站的新电池才能安装于重卡车辆中，操作过程复杂。

实用新型内容

本公开的目的在于克服上述相关技术的至少一种不足，提供一种用于换电站的双抓式机器人，可在拆卸重卡车辆的旧电池后直接安装换电站的新电池，可以简化双抓式机器人的操作。

本公开的额外方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中变得显然，或者可以通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供一种双抓式机器人，包括：

支撑架；

调节装置，调节装置包括滑动件和转动件，滑动件滑动连接于支撑架的一端，转动件连接于滑动件远离支撑架的一端，且转动件垂直设置于滑动件滑动的方向；

抓取装置，抓取装置设置于调节装置背离支撑架的一端，抓取装置设置有固定件和两个抓取件，固定件连接于转动件和抓取件，两个抓取件被配置为通过转动件的转动，分别抓取换电站的新电池和重卡车辆中的旧电池。

在本公开的一种示例性实施方式中，调节装置还包括：

连接件，连接件连接于转动件和固定件之间，两个抓取件沿转动件的旋转轴向对称设置。

在本公开的一种示例性实施方式中，固定件和连接件均为两个，两个固定件分别连接于两个连接件和两个抓取件，两个连接件均连接于转动件。

在本公开的一种示例性实施方式中，抓取件包括：

凹槽，凹槽设置于抓取件的侧壁；

凸出部，部分凸出部设置于凹槽内。

在本公开的一种示例性实施方式中，凹槽和凸出部均为多个，且多个凹槽均匀分布于抓取件的侧壁，且多个凸出部和多个凹槽一一对应。

在本公开的一种示例性实施方式中，双抓式机器人还包括电机组件，电机组件包括：

第一电机，第一电机设置于支撑架的侧壁，电连接于滑动件，以驱动滑动件沿支撑架滑动；

第二电机，设置于滑动件上，电连接于转动件，以驱动转动件转动；

第三电机，设置于固定件上，电连接于抓取件，以控制凸出部部分设置于凹槽内，或者全部设置于凹槽内。

在本公开的一种示例性实施方式中，两个抓取件沿垂直于滑动件的滑动方向排布；

或者，两个抓取件沿平行于滑动件的滑动方向排布。

在本公开的一种示例性实施方式中，抓取件的宽度和换电站的新电池或者重卡车辆中的旧电池的宽度相匹配；

或者，抓取件的宽度和换电站的新电池或者重卡车辆中的旧电池的长度相匹配。

在本公开的一种示例性实施方式中，固定件朝向抓取件的一侧设置有滑轨，抓取件的侧壁嵌设于滑轨内，抓取件的侧壁沿抓取件的抓取方向移动。

在本公开的一种示例性实施方式中，双抓式机器人还包括：

升降装置，升降装置为两个，两个升降装置分别连接于两个连接件和转动件之间，两个升降装置同步或者单独升降，以通过调节连接件和转动件之间的距离，改变抓取件相对于换电站的新电池或者重卡车辆中的旧电池的距离。

本公开的双抓式机器人，在双抓式机器人上设置调节装置和两个抓取件，通过两个抓取件可以分别抓取换电站的新电池和重卡车辆中的旧电池，并通过调节装置调节两个抓取件的位置，可在拆卸重卡车辆的旧电池后直接安装换电站的新电池，可以简化双抓式机器人的操作。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开双抓式机器人一实施方式的结构示意图。

图2是图1中双抓式机器人的主视图。

图3是本公开双抓式机器人两个连接件的结构示意图。

图4是本公开双抓式机器人抓取件垂直于滑动件滑动方向排布的结构示意图。

图5是本公开双抓式机器人抓取件宽度和电池宽度相匹配的结构示意图。

图6是本公开双抓式机器人抓取件宽度和电池长度相匹配的结构示意图。

图7是本公开双抓式机器人设置升降装置的结构示意图。

图中主要元件附图标记说明如下：

1、双抓式机器人；

11、支撑架；

12、调节装置；121、滑动件；122、转动件；123、连接件；

13、抓取装置；

14、电机组件；141、第一电机；142、第二电机；143、第三电机；

15、升降装置；

131、固定件；

132、抓取件；1321、凹槽；1322、凸出部。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。

虽然本说明书中使用相对性的用语，例如“上”“下”来描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系，但是这些术语用于本说明书中仅出于方便，例如根据附图中的示例的方向。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“上”的组件将会成为在“下”的组件。当某结构在其它结构“上”时，有可能是指某结构一体形成于其它结构上，或指某结构“直接”设置在其它结构上，或指某结构通过另一结构“间接”设置在其它结构上。

用语“一个”、“一”、“该”、“”和“至少一个”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。

本公开实施方式提供了一种双抓式机器人，其可以通过转动件转动调节两个抓取件的位置，并通过两个抓取件分别抓取换电站的新电池和重卡车辆中的旧电池，实现换电站的新电池和重卡车辆中的旧电池的替换，相比于相关技术中的双抓式机器人，不需要先将重卡车辆中的旧电池放置于换电站之后，再去重新抓取换电站的新电池才能安装于重卡车辆中，可以简化双抓式机器人的操作。

如图1和图2所示，本公开实施方式的双抓式机器人1，包括支撑架11、调节装置12和抓取装置13。支撑架11作为双抓式机器人1的框架结构，用于对调节装置12和抓取装置13起到固定支撑的作用，调节装置12滑动连接于支撑架11的一端，用于调节抓取装置13相对于重卡车辆以及换电站中电池的位置，从而使抓取装置13可以抓取换电站中的新电池并且拆卸重卡车辆中的旧电池。

由于在重卡车辆换电的过程中，需要拆卸重卡车辆中的旧电池，移动并安装换电站中的新电池，同时，重卡车辆拆卸下的旧电池需要放置于换电站中进行后续充电、维修等工作，换电站通常包括换电区、电池存放区、充电区等多个区域，以满足换电站的多种需求。

其中，重卡车辆需要运行停靠至换电区，双抓式机器人1在电池存放区抓取新电池后，通过调节装置12移动至重卡车辆的位置，拆卸抓取重卡车辆中的旧电池，并且将新电池重新安装至重卡车辆中，进而将重卡车辆中的旧电池放置于充电区，实现重卡车辆中旧电池的替换。

需要说明的是，支撑架11作为双抓式机器人1的框架结构，用于支撑固定调节装置12，并且使调节装置12相对支撑架11移动，支撑架11可以设置为如图1中所示的两根支撑杆结构，也可以设置为单根或者多根支撑杆结构，只要满足支撑架11支撑并且可以使调节装置12相对支撑架11移动的作用即可。

同时，支撑架11可以在支撑架11内部设置如图1所示的轨道，以使调节装置12嵌入于轨道内移动，也可以在支撑架11外部设置轨道，或者可以将支撑架11与调节装置12设置为皮带传动、链条传动、滑轮传动等多种传动连接方式，具体连接方式可以根据实际情况进行设置，此处不对其连接方式进行特殊限定。

下面对介入手术机器人的各部分进行详细说明：

抓取装置13设置于调节装置12背离支撑架11的一端。如图1和图2所示，抓取装置13用于对换电站的新电池和重卡车辆中的旧电池进行抓取。具体的，抓取装置13在电池存放区抓取换电站的新电池，在调节装置12的带动下，移动至重卡车辆所在的换电区，抓取装置13继续抓取重卡车辆中的旧电池，并将抓取的换电站的新电池放置于重卡车辆中，最终在调节装置12的带动下，移动至充电区，将抓取的重卡车辆中的旧电池放置于充电区进行充电，实现重卡车辆的换电操作。

其中，抓取装置13设置有固定件131和两个抓取件132，固定件131连接于调节装置12和抓取件132，固定件131用于对抓取件132进行固定，从而使抓取件132在抓取电池的过程中，可以承受更大的电池重力，两个抓取件132被配置为分别抓取换电站的新电池和重卡车辆中的旧电池。

由于抓取装置13设置有两个抓取件132，并且分别被配置为抓取换电站的新电池和重卡车辆中的旧电池，其中，两个抓取件132分别为第一抓取件和第二抓取件，第一抓取件用于抓取换电站中的新电池，第二抓取件用于抓取重卡车辆中的旧电池，在双抓式机器人1工作的过程中，第一抓取件抓取换电站的新电池，调节装置12带动抓取装置13移动，以使第二抓取件移动至重卡车辆中旧电池的位置，从而使第二抓取件抓取重卡车辆中的旧电池，进而使第一抓取件移动至重卡车辆中取下旧电池空缺的位置，通过第一抓取件将抓取的新电池放置于重卡车辆中，最终通过调节装置12移动抓取装置13，以将第二抓取件抓取的旧电池放置于充电区进行充电。

在双抓式机器人1对重卡车辆进行换电时，通过两个抓取件132可以分别抓取换电站的新电池和重卡车辆中的旧电池，并通过调节装置12调节两个抓取件132的位置，可在拆卸重卡车辆的旧电池后直接安装换电站的新电池，可以简化双抓式机器人1的操作，节省换电时间，提高换电效率。

在本公开的一种示例性实施方式中，调节装置12包括滑动件121、转动件122和连接件123，滑动件121滑动连接于支撑架11，用于带动转动件122和连接件123移动，以使调节装置12相对支撑架11发生位置的改变，从而实现抓取装置13在不同位置区域对换电站的新电池和重卡车辆中的旧电池的抓取和放置。

进一步的，转动件122连接于滑动件121远离支撑架11的一端，且转动件122垂直设置于滑动件121滑动的方向，以旋转两个抓取件132。具体的，由于转动件122垂直设置于滑动件121滑动的方向，以旋转两个抓取件132，在第一抓取件抓取换电站的新电池，滑动件121带动第一抓取件和第二抓取件的过程中，若第一抓取件靠近重卡车辆，第一抓取件相对于第二抓取件会提前到达重卡车辆中旧电池的位置，可以通过转动件122转动以调整第一抓取件和第二抓取件的相对位置，从而使第二抓取件可以抓取重卡车辆中的旧电池。

由于调节装置12设置有转动件122，不需要考虑通过两个抓取件132中的哪一个抓取件132抓取换电站的新电池，不需要考虑抓取新电池后两个抓取件132相对于重卡车辆的位置，若距离重卡车辆较近的抓取件132已经抓取了换电站的新电池，只需要通过转动件122调整两个抓取件132的相对位置，使未抓取电池的抓取件132靠近重卡车辆以抓取重卡车辆中的旧电池，可以方便抓取件132的抓取，减少在抓取过程中选择抓取电池的时间。

若第二抓取件靠近重卡车辆，第二抓取件相对于第一抓取件会提前到达重卡车辆中旧电池的位置，在第二抓取件抓取重卡车辆中的旧电池后，只需要通过转动件122转动调节第一抓取件和第二抓取件的相对位置，就可以使第一抓取件抓取的新电池对准重卡车辆取下旧电池后的位置，不需要在单独调整第一抓取件相对于重卡车辆的位置，可以减少抓取件132和重卡车辆校准位置的操作，可以简化双抓式机器人1的操作。

连接件123连接于转动件122和固定件131之间。在转动件122转动的过程中，通过连接件123带动固定件131相对于滑动件121进行转动，进而带动抓取件132相对于滑动件121进行转动，从而实现两个抓取件132位置的改变。

在本公开的一种示例性实施方式中，两个抓取件132沿转动件122的旋转轴向对称设置。抓取件132在抓取换电站的新电池后，随着调节装置12的调节，未抓取电池的抓取件132需要与重卡车辆中的旧电池对齐，以对重卡车辆中的旧电池进行抓取，由于两个抓取件132沿转动件122的旋转轴向对称设置，只需要沿转动件122的旋转轴向旋转两个抓取件132，就可以使抓取新电池的抓取件132转动至抓取旧电池的抓取件132的位置上，从而不需要再次调整抓取旧电池的抓取件132与重卡车辆的相对位置，从而提高换电站的换电效率，并且在转动调节的过程中，可以节省多个抓取件132沿车身移动调节所占用的空间。

在本公开的一种示例性实施方式中，固定件131和连接件123均为两个，如图3所示，两个固定件131分别连接于两个连接件123和两个抓取件132，两个连接件123均连接于转动件122。由于重卡车辆车型较大，重卡车辆内的电池规格同样较大，重卡车辆中的电池重量较大，固定件131和连接件123均设置为两个，在抓取件132抓取和放置电池的过程中，可以通过设置在转动件122两侧的两个固定件131和连接件123，将电池的重量进行分解，一方面，可以减少电池重量过大对固定件131、连接件123以及转动件122的损伤和破坏，提高固定件131、连接件123和转动件122的使用寿命。

另一方面，由于在抓取件132抓取电池后，需要通过转动件122转动两个抓取件132的相对位置，实现新电池和旧电池的替换，两个连接件123连接于转动件122的一端，可以分散电池的重力，从而使转动件122在旋转的过程中，不需要较大的垂直于电池重力方向上的旋转力，可以使转动过程更加顺利和稳定。

在本公开的一种示例性实施方式中，如图2所示，抓取件132包括凹槽1321和凸出部1322。凸出部1322用于和电池进行卡扣，从而实现对电池的抓取，凹槽1321用于设置凸出部1322，从而使凸出部1322可以相对凹槽1321发生位置变化，进而实现凸出部1322和电池的卡扣和分离。

其中，凹槽1321设置于抓取件132的侧壁，部分凸出部1322设置于凹槽1321内。凸出部1322可以相对凹槽1321发生位置、角度等的变化。具体的，抓取件132在抓取电池的过程中，凸出部1322全部设置于凹槽1321内，或者由垂直于凹槽1321的状态改变为平行于凹槽1321的状态，抓取件132移动至和电池卡接的位置时，凸出部1322部分设置于凹槽1321内，部分凸出于凹槽1321，或者由平行于凹槽1321的状态改变为垂直于凹槽1321的状态，以使凸出部1322和电池之间卡接，从而实现对电池的抓取。

同样的，抓取件132在放置电池的过程中，凸出部1322部分设置于凹槽1321内，或者凸出部1322垂直于凹槽1321，抓取件132移动至和电池脱离卡接的位置时，凸出部1322全部设置于凹槽1321内，或者由垂直于凹槽1321的状态改变为平行于凹槽1321的状态，以使凸出部1322和电池之间脱离卡接，从而实现对电池的放置。

可选的，凸出部1322和电池之间可以卡扣连接，也可以采用插拔连接、电磁连接、螺纹连接等多种连接方式，只要可以实现抓取件132抓取和放置电池的连接方式均可以选用，此处不对凸出部1322和电池的连接方式进行特殊限制。

可选的，凹槽1321设置于抓取件132侧壁的内表面，凸出部1322朝向抓取件132侧壁的内表面；或者凹槽1321设置于抓取件132侧壁的外表面，凸出部1322背离抓取件132侧壁的外表面，具体结构可以根据实际电池的结构进行适配，以达到和电池卡接的目的，此处，对凹槽1321和凸出部1322的位置和结构不进行特殊限定。

在本公开的一种示例性实施方式中，凹槽1321和凸出部1322均为多个，且多个凹槽1321均匀分布于抓取件132的侧壁，且多个凸出部1322和多个凹槽1321一一对应。具体的，由于凹槽1321和凸出部1322均为多个，且多个凹槽1321均匀分布于抓取件132的侧壁，且多个凸出部1322和多个凹槽1321一一对应，抓取件132在抓取和放置电池的过程中，可以通过多个凸出部1322和电池的连接使抓取和放置电池的过程更加稳定，可以使抓取件132承受更大的电池重力，提高抓取件132的使用寿命。

可选的，多个凹槽1321和凸出部1322均匀的分布于抓取件132的侧壁，在抓取件132抓取和放置电池的过程中，可以使抓取件132受力更加平衡，避免多个凸出部1322之间受力不均，出现对凸出部1322的损坏甚至破坏，最终影响抓取件132整体的平衡性。

在本公开的一种示例性实施方式中，双抓式机器人1还包括电机组件14，如图1和图2所示，电机组件14用于控制双抓式机器人1的调节装置12和抓取装置13，从而根据双抓式机器人1相对换电站的电池和重卡车辆的不同位置实现对电池的抓取和放置。

其中，电机组件14包括第一电机141、第二电机142和第三电机143。第一电机141设置于支撑架11的侧壁，电连接于滑动件121，以驱动滑动件121沿支撑架11滑动，从而使滑动件121可以滑动至换电站的电池存放区抓取新电池，移动至换电区进行重卡车辆中旧电池的抓取和新电池的放置。

另外，第二电机142设置于滑动件121上，电连接于转动件122，以驱动转动件122转动，在两个抓取件132分别抓取换电站的新电池和重卡车辆的旧电池时，实现两个抓取件132位置的改变，从而使抓取件132抓取的新电池可以放置于重卡车辆取出旧电池后的空缺位置，方便重卡车辆新旧电池的更换。

第三电机143设置于固定件131上，电连接于抓取件132，以控制凸出部1322部分设置于凹槽1321内，或者全部设置于凹槽1321内。在第一电机141和第二电机142的控制下，当抓取件132与换电站的新电池或者重卡车辆的旧电池的位置对齐后，通过第三电机143的驱动，控制抓取件132实现对电池的抓取或者放置。

由于滑动件121、转动件122和抓取件132分别通过不同的电机进行控制，在双抓式机器人1进行不同的操作指令时，滑动件121、转动件122和抓取件132之间的操作互不影响，并且通过不同电机的驱动控制，可以使操作过程更加方便，可以应对不同情况下的换电操作。

在本公开的一种示例性实施方式中，两个抓取件132沿垂直于滑动件121的滑动方向排布。如图4所示，换电站、重卡车辆以及电池通常均较大，换电站换电区、电池存放区以及充电区通常沿平行于滑动件121的滑动方向排布，从而使重卡车辆可以沿垂直于滑动件121的滑动方向运行停靠至换电区。当两个抓取件132沿垂直于滑动件121的滑动方向排布时，一方面，可以节省双抓式机器人1在平行于滑动件121的滑动方向占用的空间，进而降低整个换电站沿平行于滑动件121的滑动方向占用的空间；另一方面，两个抓取件132不至于在转动件122平行于滑动件121的滑动方向上占用过大的空间，从而降低对转动件122沿滑动件121滑动方向上两侧的受力，避免转动件122在两侧大的受力作用下出现损坏甚至破裂。

可选的，两个抓取件132沿平行于滑动件121的滑动方向排布。如图1所示，在双抓式机器人1对重卡车辆进行换电的过程中，通常只需要拆卸重卡车辆的旧电池所在的区域，其他结构并不需要改变，若重卡车辆的旧电池设置于重卡车辆的车头和车身之间，重卡车辆的车身方向垂直于滑动件121的滑动方向，在重卡车辆的车身方向上，旧电池所在的区域不足以沿重卡车辆的车身方向放置两个以上的电池，两个抓取件132沿平行于滑动件121的滑动方向排布，可以在垂直于重卡车辆的车身方向排布两个抓取件132，从而分别配置为抓取重卡车辆中的旧电池和换电站的新电池，实现重卡车辆旧电池的替换，不需要考虑重卡车辆中电池的设置位置，可以使重卡车辆换电过程更加方便。

在本公开的一种示例性实施方式中，抓取件132的宽度和换电站的新电池或者重卡车辆中的旧电池的宽度相匹配。

其中，换电站的新电池或者重卡车辆的旧电池通常为长方体结构，同时，抓取件132在抓取电池时，抓取件132侧壁之间的距离越大，抓取越不牢固，如图5所示，抓取件132的宽度和换电站的新电池或者重卡车辆中的旧电池的宽度相匹配，可以减少抓取件132在宽度方向上的受力，并且使抓取件132抓取电池更加牢固，避免在抓取以及移动等过程中出现电池的掉落。

可选的，抓取件132的宽度和换电站的新电池或者重卡车辆中的旧电池的长度相匹配。具体的，若两个抓取件132沿垂直于滑动件121的滑动方向排布，两个抓取件132在垂直于滑动件121的滑动方向上占用较大的空间，当抓取件132的宽度和换电站的新电池或者重卡车辆中的旧电池的宽度相匹配时，会使抓取件132在抓取电池之后在滑动件121的滑动方向上占用更大的空间，一方面，造成转动件122垂直于滑动件121的滑动方向的受力过大，另一方面，可能造成两个抓取件132抓取的电池无法同时设置于重卡车辆的旧电池换电区域。如图6所示，抓取件132的宽度和换电站的新电池或者重卡车辆中的旧电池的长度相匹配，可以平衡转动件122在垂直于滑动件121的滑动方向的受力，同时在重卡车辆的换电区域较小时，实现对重卡车辆的换电操作。

在本公开的一种示例性实施方式中，固定件131朝向抓取件132的一侧设置有滑轨，抓取件132的侧壁嵌设于滑轨内，抓取件132的侧壁沿抓取件132的抓取方向移动。

由于不同重卡车辆的车型并不相同，不同重卡车辆中的电池大小并不相同，固定件131朝向抓取件132的一侧设置有滑轨，抓取件132的侧壁嵌设于滑轨内，抓取件132的侧壁可以沿抓取件132的抓取方向移动，在抓取换地站的新电池和重卡车辆中的旧电池的过程中，可以通过嵌设于滑轨内的抓取件132侧壁，调整抓取件132的抓取宽度，直至与相应的重卡车辆的旧电池的尺寸相匹配时，对重卡车辆的旧电池进行抓取或者放置，从而满足抓取件132对不同型号电池的抓取。

在本公开的一种示例性实施方式中，双抓式机器人1还包括升降装置15，如图7所示，由于换电站的新电池距离抓取装置13的高度与重卡车辆中的旧电池距离抓取装置13的距离并不相同，并且换电站中的电池不一定在一个平面上，不同的重卡车辆的电池高度也并不相同，需要升降装置15对抓取装置13相对换电站的新电池或者重卡车辆中的旧电池的高度进行调整。

其中，升降装置15为两个，两个升降装置15分别连接于连接件123和转动件122之间，可以跟随滑动件121的滑动，相对支撑架11，在不同的位置实现对双抓式机器人1高度的调整。

可选的，两个升降装置15同步或者单独升降，从而可以控制两个抓取件132同步升降或者单独升降，以满足两个抓取件132由于受到外部结构以及空间影响时，无法同时升降的情况。

本公开的双抓式机器人1的工作过程如下：双抓式机器人1包括支撑架11、调节装置12、抓取装置13、电机组件14和升降装置15，调节装置12包括滑动件121、转动件122和连接件123，抓取装置13设置有固定件131和与固定件131相连的两个抓取件132，电机组件14包括第一电机141、第二电机142和第三电机143。

其中，滑动件121滑动连接于支撑架11，转动件122连接于滑动件121远离支撑架11的一端，连接件123连接于转动件122和固定件131之间，第一电机141、第二电机142和第三电机143分别用于驱动滑动件121、转动件122和抓取件132中的凸出部1322进行相应的操作，以带动两个抓取件132分别抓取换电站的新电池和重卡车辆中的旧电池。

具体的，在第一电机141的控制下，滑动件121滑动至靠近换电站的新电池一侧，通过升降装置15，将抓取件132与新电池对齐，在第三电机143的控制下，抓取换电站的新电池，通过第一电机141、升降装置15的共同作用，将另一个抓取件132与重卡车辆的旧电池对齐，在第三电机143的控制下，抓取重卡车辆的旧电池，进而在第二电机142的控制下转动两个抓取件132的位置，以将抓取的新电池放置于重卡车辆中，实现重卡车辆中旧电池的替换。

由于拆卸重卡车辆的旧电池后只需要通过转动件122调整两个抓取件132的相对位置，就可以直接将换电站的新电池安装至重卡车辆中，实现重卡车辆中旧电池的替换，可以简化双抓式机器人1的操作。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实用新型后，将容易想到本公开的其它实施方案。本实用新型旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种用于换电站的双抓式机器人，其特征在于，包括：

支撑架；

调节装置，所述调节装置包括滑动件和转动件，所述滑动件滑动连接于所述支撑架的一端，所述转动件连接于所述滑动件远离所述支撑架的一端，且所述转动件垂直设置于所述滑动件滑动的方向；

抓取装置，所述抓取装置设置于所述调节装置背离所述支撑架的一端，所述抓取装置设置有固定件和两个抓取件，所述固定件连接于所述转动件和所述抓取件，两个所述抓取件被配置为通过所述转动件的转动，分别抓取换电站的新电池和重卡车辆中的旧电池。

2.根据权利要求1所述的双抓式机器人，其特征在于，所述调节装置还包括：

连接件，所述连接件连接于所述转动件和所述固定件之间，两个所述抓取件沿所述转动件的旋转轴向对称设置。

3.根据权利要求2所述的双抓式机器人，其特征在于，所述固定件和所述连接件均为两个，两个所述固定件分别连接于两个所述连接件和两个所述抓取件，两个所述连接件均连接于所述转动件。

4.根据权利要求2所述的双抓式机器人，其特征在于，所述抓取件包括：

凹槽，所述凹槽设置于所述抓取件的侧壁；

凸出部，部分所述凸出部设置于所述凹槽内。

5.根据权利要求4所述的双抓式机器人，其特征在于，所述凹槽和所述凸出部均为多个，且多个所述凹槽均匀分布于所述抓取件的侧壁，且多个所述凸出部和多个所述凹槽一一对应。

6.根据权利要求4所述的双抓式机器人，其特征在于，所述双抓式机器人还包括电机组件，所述电机组件包括：

第一电机，所述第一电机设置于所述支撑架的侧壁，电连接于所述滑动件，以驱动所述滑动件沿所述支撑架滑动；

第二电机，设置于所述滑动件上，电连接于所述转动件，以驱动所述转动件转动；

第三电机，设置于所述固定件上，电连接于所述抓取件，以控制所述凸出部部分设置于所述凹槽内，或者全部设置于所述凹槽内。

7.根据权利要求2所述的双抓式机器人，其特征在于，两个所述抓取件沿垂直于所述滑动件的滑动方向排布；

或者，两个所述抓取件沿平行于所述滑动件的滑动方向排布。

8.根据权利要求1所述的双抓式机器人，其特征在于，所述抓取件的宽度和所述换电站的新电池或者所述重卡车辆中的旧电池的宽度相匹配；

或者，所述抓取件的宽度和所述换电站的新电池或者所述重卡车辆中的旧电池的长度相匹配。

9.根据权利要求1所述的双抓式机器人，其特征在于，所述固定件朝向所述抓取件的一侧设置有滑轨，所述抓取件的侧壁嵌设于所述滑轨内，所述抓取件的侧壁沿所述抓取件的抓取方向移动。

10.根据权利要求3所述的双抓式机器人，其特征在于，所述双抓式机器人还包括：

升降装置，所述升降装置为两个，两个所述升降装置分别连接于两个所述连接件和所述转动件之间，两个所述升降装置同步升降或者单独升降，以通过调节所述连接件和所述转动件之间的距离，改变所述抓取件相对于所述换电站的新电池或者所述重卡车辆中的旧电池的距离。