CN219567435U - 举升装置及agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种举升装置及AGV叉车，涉及无人车领域。所述举升装置包括举升组件，所述举升组件包括丝杠、螺母、调节机构、底板和剪叉机构，所述剪叉机构包括第一剪叉臂和第二剪叉臂，所述第一剪叉臂与所述底板铰接，所述第二剪叉臂与所述调节机构铰接；所述调节机构与所述螺母滑动连接，以使所述调节机构能够相对所述螺母沿重力方向移动，所述螺母套设于所述丝杠，当所述丝杠旋转时，所述螺母和所述调节机构能够沿所述丝杠同步移动。本申请的举升装置能够提升螺母使用寿命，并且能够避免丝杠发生形变，进而避免了螺母在沿丝杠移动的过程中发生跳动，提升了举升装置的升降的稳定性。

Description

举升装置及AGV叉车

技术领域

本申请涉及无人车领域，尤其是涉及一种举升装置及AGV叉车。

背景技术

AGV中一般包括用于实现举升动作的举升装置，当举升高度较高时，经常采用举升装置一般采用剪叉机构进行驱动，剪叉机构一般需要通过滚珠丝杠进行驱动，滚珠丝杠能承受一定的轴向力，但是当丝杠较长时，丝杠的径向力承受能力较弱，容易降低寿命甚至产生形变，甚至导致无法运行。

例如，图1中示出了一种现有的AGV叉车中的举升装置，承载板16可以由两个剪叉机构进行驱动，每个剪叉机构均包括第一剪叉臂11和第二剪叉臂12，第一剪叉臂11的两端分别与底板194和承载板16铰接，第二剪叉臂12一端与承载板16铰接，另一端与设置在丝杠14上的螺母(图1和图2中未示出)连接，螺母与滚轮155连接。以承载板16上承载的货物的重力为G为例，丝杠14在螺母所在处受到的力则为F＝G/4。然而，在货物的质量较大时，螺母的使用寿命会降低。同时，在螺母的作用下，丝杠14会发生形变，进而在丝杠14中部产生如图2中示出的形变量ε，这会导致螺母在沿丝杠移动的过程中发生跳动，整个举升装置的升降不稳定。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供一种举升装置及AGV叉车，以解决现有的举升装置中螺母使用寿命短以及丝杠形变会导致举升装置的升降运动不稳定的问题。

根据本申请的一方面通过一种举升装置，所述举升装置包括举升组件，所述举升组件包括丝杠、螺母、调节机构、底板和剪叉机构，所述剪叉机构包括第一剪叉臂和第二剪叉臂，所述第一剪叉臂与所述底板铰接，所述第二剪叉臂与所述调节机构铰接；

所述调节机构与所述螺母滑动连接，以使所述调节机构能够相对所述螺母沿重力方向移动，所述螺母套设于所述丝杠，当所述丝杠旋转时，所述螺母和所述调节机构能够沿所述丝杠同步移动。

优选地，所述调节机构包括安装座，所述第二剪叉臂与所述安装座铰接，所述安装座围设出限位腔，所述限位腔在所述重力方向上的两端敞开，所述螺母设置在所述限位腔内；

所述丝杠沿第一方向延伸，所述螺母在所述第一方向上的两个端面以及在第二方向上的两个端面均与所述限位腔的腔壁贴合，所述第一方向、所述第二方向以及所述重力方向两两垂直。

优选地，所述安装座上开设有调节孔，所述调节孔沿所述第一方向延伸，所述调节孔在所述重力方向上的尺寸大于所述丝杠的直径，所述丝杠穿设于所述调节孔。

优选地，所述螺母包括在所述第一方向上彼此相对的两个第一定位平面；

所述安装座包括主体部和两个夹持部，两个所述夹持部沿所述第二方向间隔设置于所述主体部，两个所述夹持部均包括第一限位平面，两个所述第一定位平面分别与两个所述第一限位平面贴合。

优选地，所述主体部包括固定平面，两个所述夹持部均固定于所述固定平面，两个所述夹持部均包括面对所述夹持部的第二限位平面；

所述螺母包括在第二方向上彼此相对的两个第二定位平面，其中一个所述第二定位平面与所述固定平面贴合，另一个所述第二定位平面分别与两个所述夹持部所包括的两个第二限位平面贴合。

优选地，所述底板上设置导轨，所述导轨沿所述第一方向延伸；

所述调节机构还包括滚轮，所述滚轮与所述安装座连接，所述滚轮设置在所述导轨上。

优选地，所述举升组件包括两个所述剪叉机构，两个所述剪叉机构沿所述第一方向间隔设置；

所述举升组件包括承载板，两个所述剪叉机构均与所述承载板连接。

优选地，所述举升装置还包括衔接部，所述举升组件的数量为两个，两个所述举升组件沿所述第二方向间隔设置，两个所述举升组件所包括的两个底板均与所述衔接部连接。

优选地，每个所述举升组件包括两个行走轮，两个所述行走轮沿所述第一方向间隔设置于所述底板的两端。

本申请的另一方面提供一种AGV叉车，所述AGV叉车包括上述的举升装置。

在本申请的举升装置使用的过程中，在丝杠旋转时，螺母和调节机构能够沿丝杠同步移动。第二剪叉臂与调节机构铰接，在调节机构沿丝杠移动的过程中，剪叉机构与调节机构连接的一端能够沿丝杠移动，以实现剪叉机构的升降。在举升装置承载物品时，物品通过剪叉机构的第二剪叉臂对调节机构施加沿重力方向的力，使得调节机构相对螺母沿重力方向移动，这使得第二剪叉臂受到的力被传递至调节机构，如此，第二剪叉臂不会对螺母施加沿重力方向上的力，提升了螺母的使用寿命。同时，螺母对丝杠施加的沿重力方向上的力减小，能够避免丝杠发生形变，进而避免了螺母在沿丝杠移动的过程中发生跳动，提升了举升装置的升降的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出现有的举升装置的结构示意图；

图2示出现有的举升装置出现形变的结构示意图；

图3示出本实用新型的实施例的举升装置的立体结构示意图；

图4示出本实用新型的实施例的举升装置的剖面图；

图5示出调节机构一视角的立体的结构图；

图6示出调节机构另一视角的立体的结构图。

图标：1-举升组件；11-第一剪叉臂；111-第一杆；112-第二杆；12-第二剪叉臂；121-第三杆；122-第四杆；13-螺母；14-丝杠；15-调节机构；151-主体部；152-夹持部；153-调节孔；154-旋转轴；155-滚轮；16-承载板；17-导轨；18-轴承安装座；191-伺服电机；192-联轴器；193-行走轮；194-底板；2-衔接部；L1-第一方向；L2-第二方向；L3-重力方向。

具体实施方式

提供以下具体实施方式以帮助读者获得对这里所描述的方法、设备和/或系统的全面理解。然而，在理解本申请的公开内容之后，这里所描述的方法、设备和/或系统的各种改变、修改及等同物将是显而易见的。例如，这里所描述的操作的顺序仅仅是示例，其并不限于这里所阐述的顺序，而是除了必须以特定顺序发生的操作之外，可做出在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的改变。此外，为了提高清楚性和简洁性，可省略本领域中已知的特征的描述。

这里所描述的特征可以以不同的形式实施，并且不应被解释为局限于这里所描述的示例。更确切地说，已经提供了这里所描述的示例仅用于示出在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的实现这里描述的方法、设备和/或系统的诸多可行方式中的一些方式。

在整个说明书中，当元件(诸如，层、区域或基板)被描述为“在”另一元件“上”、“连接到”另一元件、“结合到”另一元件、“在”另一元件“之上”或“覆盖”另一元件时，其可直接“在”另一元件“上”、“连接到”另一元件、“结合到”另一元件、“在”另一元件“之上”或“覆盖”另一元件，或者可存在介于它们之间的一个或更多个其他元件。相比之下，当元件被描述为“直接在”另一元件“上”、“直接连接到”另一元件、“直接结合到”另一元件、“直接在”另一元件“之上”或“直接覆盖”另一元件时，可不存在介于它们之间的其他元件。

如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。

尽管可在这里使用诸如“第一”、“第二”和“第三”的术语来描述各个构件、组件、区域、层或部分，但是这些构件、组件、区域、层或部分不受这些术语所限制。更确切地说，这些术语仅用于将一个构件、组件、区域、层或部分与另一构件、组件、区域、层或部分相区分。因此，在不脱离示例的教导的情况下，这里所描述的示例中所称的第一构件、组件、区域、层或部分也可被称为第二构件、组件、区域、层或部分。

为了易于描述，在这里可使用诸如“在……之上”、“上部”、“在……之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的装置被翻转，则被描述为相对于另一元件位于“之上”或“上部”的元件随后将相对于另一元件位于“之下”或“下部”。因此，术语“在……之上”根据装置的空间方位而包括“在……之上”和“在……之下”两种方位。所述装置还可以以其他方式定位(例如，旋转90度或处于其他方位)，并将对在这里使用的空间关系术语做出相应的解释。

在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。

由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。

这里所描述的示例的特征可按照在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本申请的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能的。

以下将结合图3至图6对本申请的举升装置进行描述，在图3至图6中，第一方向L1、第二方向L2和重力方向L3两两垂直。

如图3至图6所示，举升装置包括举升组件1，举升组件1包括丝杠14、螺母13、调节机构15、底板194和剪叉机构，剪叉机构包括第一剪叉臂11和第二剪叉臂12，第一剪叉臂11与底板194铰接，第二剪叉臂12与调节机构15铰接；调节机构15与螺母13滑动连接，以使调节机构15能够相对螺母13沿重力方向L3移动，螺母13套设于丝杠14，当丝杠14旋转时，螺母13和调节机构15能够沿丝杠14同步移动。在本申请的举升装置使用的过程中，在丝杠14旋转时，螺母13和调节机构15能够沿丝杠14同步移动。第二剪叉臂12与调节机构15铰接，在调节机构15沿丝杠14移动的过程中，剪叉机构与调节机构15连接的一端能够沿丝杠14移动，以实现剪叉机构的升降。在举升装置承载物品时，物品通过剪叉机构的第二剪叉臂12对调节机构15施加沿重力方向L3的力，使得调节机构15相对螺母13沿重力方向L3移动，这使得第二剪叉臂12受到的力被传递至调节机构15，如此，第二剪叉臂12不会对螺母13施加沿重力方向L3上的力，提升了螺母13的使用寿命。同时，螺母13对丝杠14施加的沿重力方向L3上的力减小，能够避免丝杠14发生形变，进而避免了螺母13在沿丝杠14移动的过程中发生跳动，提升了举升装置的升降的稳定性。

如图4所示，举升组件1该包括承载板16，第一剪叉臂11包括第一杆111和第二杆112，第一杆111与第二杆112沿第二方向L2平行设置，第一杆111的一端与底板194铰接，第一杆111的另一端与承载板16铰接，第二杆112的一端与底板194铰接，第二杆112的另一端与承载板16铰接。第二剪叉臂12包括第三杆121和第四杆122，第三杆121与第四杆122沿第二方向L2平行设置，第三杆121的一端与承载板16铰接，第三杆121的另一端与调节机构15铰接，第四杆122的一端与承载板16铰接，第四杆122的另一端与调节机构15铰接，第三杆121的中部与第一杆111的中部铰接，第四杆122的中部与第二杆112的中部铰接。

在本申请的实施例中，举升组件1包括两个剪叉机构，两个剪叉机构沿第一方向L1间隔设置，两个剪叉机构均与承载板16连接。

如图5和图6所示，调节机构15包括安装座(包括主体部151和两个夹持部152)，第二剪叉臂12包括的第三杆121和第四杆122均与安装座铰接，安装座围设出限位腔，螺母13设置在限位腔内，限位腔在重力方向L3上的两端敞开，这使得安装座能够相对螺母13沿重力方向L3移动；丝杠14沿第一方向L1延伸，螺母13在第一方向L1上的两个端面以及在第二方向L2上的两个端面均与限位腔的腔壁贴合，如此，安装座与螺母13在第一方向L1和第二方向L2上的相对移动被锁定，在螺母13沿丝杠14移动时，安装座能够随着螺母13同步移动。

进一步地，安装座上开设有调节孔153，调节孔153沿第一方向L1贯穿安装座。丝杠14穿设在调节孔153内，调节孔153在重力方向L3上的尺寸大于丝杠14的直径。在承载板16上承载重物时，重物施加的力一部分经第一剪叉臂11直接施加至底板194，另一部分经第二剪叉臂12施加至安装座，使得安装座相对螺母13沿重力方向L3移动，在此过程中，丝杠14在调节孔153内的位置能够发生变化。

可选地，调节孔153为腰型孔。

在本申请的实施例中，螺母13呈立方体状，螺母13的中部开设有螺纹孔，螺母13可以包括在第一方向L1上彼此相对的两个第一定位平面和在第二方向L2上彼此相对的两个第二平面。

如图5和图6所示，安装座包括主体部151和两个夹持部152，主体部151和两个夹持部152围设出上述的限位腔，主体部151呈立方体状，主体部151包括固定平面，固定平面与第一方向L1垂直，主体部151的背对固定平面的一侧具有两个凹陷部分，两个凹陷部分沿第二方向L2间隔设置，主体部151的位于两个凹陷部分之间的部分开设有调节孔153。

可选地，夹持部152呈“L”形，两个夹持部152固定在固定平面上，夹持部152的朝向限位腔内部并且与第二方向L2垂直的平面为第一限位平面，夹持部152的朝向限位腔内部并且与第一方向L1垂直的平面为第二限位平面，固定平面、两个第一限位平面和两个第二限位平面共同围设出限位腔。螺母13的两个第一定位平面分别与两个第一限位平面贴合，螺母13的一个第二定位平面与固定平面贴合。另一个第二定位平面分别与两个第二定位平面贴合，如此，实现了螺母13与安装座在第一方向L1和第二方向L2上的相对固定。

在本申请的实施例中，底板194上设置有导轨17，导轨17沿第一方向L1延伸，调节机构15还包括滚轮155，滚轮155与安装座固定连接，滚轮155设置在导轨17上。在丝杠14旋转时，螺母13与安装座沿着丝杠14移动，同时滚轮155沿导轨17移动，如此，承载板16上的物品施加的力经第二剪叉臂12、安装座以及滚轮155被传递至导轨17。

可选地，滚轮155和导轨17的数量均为两个，两个导轨17沿第二方向L2间隔设置，两个滚轮155分别固定在主体部151在第二方向L2上的两端，两个滚轮155分别设置在两个导轨17上。

如图5和图6所示，调节机构15还包括两个旋转轴154，两个旋转轴154分别固定在主体部151在第二方向L2上的两端，两个滚轮155分别与两个旋转轴154连接，第二剪叉臂12包括的第三杆121和第四杆122分别被两个旋转轴154穿过，第三杆121和第四杆122能够分别绕两个旋转轴154旋转。

此外，丝杠14的两端均设置有轴承安装座18，两个轴承安装座18能够对丝杠14进行支撑和固定。

进一步地，举升组件1还包括伺服电机191和联轴器192，伺服电机191通过联轴器192与丝杠14连接，以驱动丝杠14旋转，伺服电机191的设置，能够降低误差，提高举升机构的运行精度。

在本申请的举升装置中还包括衔接部2，举升组件1的数量为两个，两个举升组件1沿第二方向L2间隔设置，两个举升组件1所包括的两个底板194均与衔接部2连接，衔接部2可以为板。

此外，所述举升组件1包括两个行走轮193，两个行走轮193沿第一方向L1间隔设置于底板194的两端，行走轮193可以为定向轮。

根据本申请的另一方面提供一种AGV叉车，AGV叉车包括上述的举升装置，其具有与上述的举升装置相同的技术效果，此处不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种举升装置，其特征在于，所述举升装置包括举升组件，所述举升组件包括丝杠、螺母、调节机构、底板和剪叉机构，所述剪叉机构包括第一剪叉臂和第二剪叉臂，所述第一剪叉臂与所述底板铰接，所述第二剪叉臂与所述调节机构铰接；

所述调节机构与所述螺母滑动连接，以使所述调节机构能够相对所述螺母沿重力方向移动，所述螺母套设于所述丝杠，当所述丝杠旋转时，所述螺母和所述调节机构能够沿所述丝杠同步移动。

2.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于，所述调节机构包括安装座，所述第二剪叉臂与所述安装座铰接，所述安装座围设出限位腔，所述限位腔在所述重力方向上的两端敞开，所述螺母设置在所述限位腔内；

所述丝杠沿第一方向延伸，所述螺母在所述第一方向上的两个端面以及在第二方向上的两个端面均与所述限位腔的腔壁贴合，所述第一方向、所述第二方向以及所述重力方向两两垂直。

3.根据权利要求2所述的举升装置，其特征在于，所述安装座上开设有调节孔，所述调节孔沿所述第一方向延伸，所述调节孔在所述重力方向上的尺寸大于所述丝杠的直径，所述丝杠穿设于所述调节孔。

4.根据权利要求2所述的举升装置，其特征在于，所述螺母包括在所述第一方向上彼此相对的两个第一定位平面；

所述安装座包括主体部和两个夹持部，两个所述夹持部沿所述第二方向间隔设置于所述主体部，两个所述夹持部均包括第一限位平面，两个所述第一定位平面分别与两个所述第一限位平面贴合。

5.根据权利要求4所述的举升装置，其特征在于，所述主体部包括固定平面，两个所述夹持部均固定于所述固定平面，两个所述夹持部均包括面对所述夹持部的第二限位平面；

所述螺母包括在第二方向上彼此相对的两个第二定位平面，其中一个所述第二定位平面与所述固定平面贴合，另一个所述第二定位平面分别与两个所述夹持部所包括的两个第二限位平面贴合。

6.根据权利要求2所述的举升装置，其特征在于，所述底板上设置导轨，所述导轨沿所述第一方向延伸；

所述调节机构还包括滚轮，所述滚轮与所述安装座连接，所述滚轮设置在所述导轨上。

7.根据权利要求6所述的举升装置，其特征在于，所述举升组件包括两个所述剪叉机构，两个所述剪叉机构沿所述第一方向间隔设置；

所述举升组件包括承载板，两个所述剪叉机构均与所述承载板连接。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的举升装置，其特征在于，所述举升装置还包括衔接部，所述举升组件的数量为两个，两个所述举升组件沿所述第二方向间隔设置，两个所述举升组件所包括的两个底板均与所述衔接部连接。

9.根据权利要求8所述的举升装置，其特征在于，每个所述举升组件包括两个行走轮，两个所述行走轮沿所述第一方向间隔设置于所述底板的两端。

10.一种AGV叉车，其特征在于，所述AGV叉车包括权利要求1-9中任一项所述的举升装置。