CN219563112U - 杆状物体抓取夹具及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种杆状物体抓取夹具及机器人，包括气爪、第一适配接头、第二适配接头、内径接头以及外径接头；所述气爪包括滑轨，所述滑轨上设置有相邻的第一滑台和第二滑台，所述第一滑台和第二滑台能够在气源的驱动下沿所述滑轨进行相向或相背运动；所述第一滑台上设置有第一适配接头，所述第二滑台上设置有第二适配接头；所述适配接头，用于匹配连接所述内径接头或所述外径接头。本实用新型中通过在气爪的两个滑台上分别设置一适配头，通过该适配头适配内径接头或外径接头，从而能够实现实心的杆状物体以及空心的杆状物体的抓取，扩大了夹具的适用范围。

Description

杆状物体抓取夹具及机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人，具体地，涉及一种杆状物体抓取夹具及机器人。

背景技术

工业机器人，是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的智能设备，可以快速进行货物分拣和搬运。

越来越多的3D视觉、力传感器会使用到工业机器人上，工业机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，工业机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐信息化。

当工业机器人在不同应用场景时，常常需要装配不同的夹具，常用的夹具包括吸盘和抓手。但是在对一些管式的物品进行拣选时，通过吸盘或抓手均无法实现稳定的抓起且容易在抓取的过程中容易再管式的物品留下抓痕，而且不稳定抓取时，常常会随着机器人的移动发生脱落现象，因此需要一种新型的夹具来解决这些问题。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种杆状物体抓取夹具及机器人。

根据本实用新型提供的杆状物体抓取夹具，包括气爪、第一适配接头、第二适配接头、内径接头以及外径接头；

所述气爪包括滑轨，所述滑轨上设置有相邻的第一滑台和第二滑台，所述第一滑台和第二滑台能够在气源的驱动下沿所述滑轨进行相向或相背运动；

所述第一滑台上设置有第一适配接头，所述第二滑台上设置有第二适配接头；所述适配接头，用于匹配连接所述内径接头或所述外径接头。

优选地，所述适配接头包括固定底座和连接头；

所述固定底座固定在每一所述滑台上，所述连接头设置在所述固定底座上靠近相邻滑台的一端。

优选地，所述内径接头的上端面形成有第一匹配槽；所述第一匹配槽与所述连接头配合安装；

所述内径接头的下端面设置有夹持杆，所述第一滑台和所述第二滑台上两个内径接头的夹持杆，用于配合进行杆状物体抓取。

优选地，所述外径接头的上端面形成有第二匹配槽；所述第二匹配槽与所述连接头配合安装；

所述外径接头的下端部内侧设置有夹持槽，所述第一滑台和所述第二滑台上两个外径接头的夹持槽，用于配合进行杆状物体夹持。

优选地，所述适配接头的外侧面上设置有第一固定螺孔；

所述内径接头的外侧面上设置有第二固定螺孔，所述第二固定螺孔连通至所述第一匹配槽；

所述第一固定螺孔和所述第二固定螺孔通过第一固定螺栓连接，以实现所述适配接头和所述内径接头的锁死。

优选地，所述适配接头的外侧面上设置有第一固定螺孔；

所述外径接头的外侧面上设置有第三固定螺孔，所述第三固定螺孔连通至所述第二匹配槽；

所述第一固定螺孔和所述第三固定螺孔通过第二固定螺栓连接，以实现所述适配接头和所述外径接头的锁死。

优选地，还包括气缸固定板、工具连接件以及臂连接件；

所述气缸固定板的下侧面固定连接所述气爪的上侧面，所述气缸固定板的上端连接所述工具连接件；

所述臂连接件通过磁性机构和啮合机构与所述工具连接件接合或配合；其中：

所述磁性机构包括：位于所述臂连接件上的第一部分和位于所述工具连接件上的第二部分，磁性机构的第一部分和磁性机构的第二部分在空间上相对应；

所述啮合机构包括：销和插座，所述销和所述插座在空间上对应，其中：

至少一个销位于所述臂连接件的一端面上，至少一个插座位于所述工具连接件的一端面上，或者，

至少一个销位于所述工具连接件的一端面上，至少一个插座位于所述臂连接件的一端面上。

优选地，还包括工具板；所述工具板上设置有至少一个用于装载所述工具连接件的机架槽。

优选地，所述臂连接件上设置有至少一个第一通孔，所述第一通孔承载用于气源的压缩空气，和/或，用于承载机械臂与工具之间的机械连接、电气连接；

所述工具连接件上设置有至少一个第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔在空间上相对应，以建立用于气源的压缩空气密封通道，和/或，用于承载机械臂与工具之间的机械连接、电气连接的导线通道。

根据本实用新型提供的机器人，包括所述的杆状物体抓取夹具，还包括机械臂；

所述杆状物体抓取夹具设置在所述机械臂的末端。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

本实用新型中通过在气爪的两个滑台上分别设置一适配头，通过该适配头适配内径接头或外径接头，通过所述内径接头伸入空心的杆状物体内孔中以对空心的杆状物体进行抓取，通过所述外径接头对实心的杆状物体外壁面夹持以对将实心的杆状物体进行夹取，从而能够实现实心的杆状物体以及空心的杆状物体的抓取，扩大了夹具的适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型实施例中杆状物体抓取夹具的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中杆状物体抓取夹具中工具连接部分的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中杆状物体抓取夹具中机械臂连接部分的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中内径接头的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中外径接头的结构示意图；

图6为本实用新型实施例中气爪的结构示意图；

图7为本实用新型实施例中工具连接件和臂连接件的配合关系示意图；

图8为本实用新型实施例中杆状物体抓取夹具与工具板的配合关系示意图；

图9为本实用新型实施例中机器人的结构示意图。

图中：

1为气爪；2为第一滑台；3为第一适配接头；4为内径接头；401为夹持杆；402为第一固定螺孔；5为外径接头；501为夹持槽；502为第三固定螺孔；6为气缸固定板；7为工具连接件；8为臂连接件；9为工具板；10为机械臂；11为第一电信号接口；12为第二电信号接口；100为杆状物体抓取夹具；200为机器人。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接即可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本实用新型提供的杆状物体抓取夹具，包括气爪、第一适配接头、第二适配接头、内径接头以及外径接头；

所述气爪包括滑轨，所述滑轨上设置有相邻的第一滑台和第二滑台，所述第一滑台和第二滑台能够在气源的驱动下沿所述滑轨进行相向或相背运动；

所述第一滑台上设置有第一适配接头，所述第二滑台上设置有第二适配接头；所述适配接头，用于匹配连接所述内径接头或所述外径接头。

本实用新型中通过在气爪的两个滑台上分别设置一适配头，通过该适配头适配内径接头或外径接头，通过所述内径接头伸入空心的杆状物体内孔中以对空心的杆状物体进行抓取，通过所述外径接头对实心的杆状物体外壁面夹持以对将实心的杆状物体进行夹取，从而能够实现实心的杆状物体以及空心的杆状物体的抓取，扩大了夹具的适用范围。

以上是本实用新型的核心思想，为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型实施例中杆状物体抓取夹具的结构示意图，如图1所示，本实用新型提供的杆状物体抓取夹具，包括气爪1、第一适配接头3、第二适配接头、内径接头4以及外径接头5；

所述气爪1包括滑轨，所述滑轨上设置有相邻的第一滑台2和第二滑台，所述第一滑台2和第二滑台能够在气源的驱动下沿所述滑轨进行相向或相背运动；

所述第一滑台2上设置有第一适配接头3，所述第二滑台上设置有第二适配接头；所述适配接头，用于匹配连接所述内径接头4或所述外径接头5。

在本实用新型实施例中，所述适配接头包括固定底座和连接头；

所述固定底座固定在每一所述滑台上，所述连接头设置在所述固定底座上靠近相邻滑台的一端。

在本实用新型实施例中，所述杆状物体可以为钢管、柱形零件等。所述气源采用真空源(例如泵)或压缩空气源，以提供使用工具所需的压力，其中真空表示负压，压缩空气表示正压。每个气源由控制系统可操作的源选择开关控制。源选择开关允许控制系统选择适当的源来操作当前使用的工具。连接气源和气爪1的软管从气爪1穿过机械臂10到达气源。

图2为本实用新型实施例中杆状物体抓取夹具中工具连接部分的结构示意图，如图2所示，本实用新型提供的杆状物体抓取夹具，还包括气缸固定板6和工具连接件7；

所述气缸固定板6的下侧面固定连接所述气爪1的上侧面，所述气缸固定板6的上端连接所述工具连接件7；

所述工具连接件7上设置有卡槽，所述工具连接件7通过所述卡槽设置在工具板9上；

所述气缸固定板6的端部设置有第一电信号接口11。

图3为本实用新型实施例中杆状物体抓取夹具中机械臂连接部分的结构示意图，如图3所示，所述机械臂10设置有臂连接件8，所述臂连接件8通过磁性机构和啮合机构与所述工具连接件7接合或配合；

所述机械臂10上还设置有第二电信号接口12，所述第二电信号接口12，能够与所述第一电信号接口11接合或配合。

图4为本实用新型实施例中内径接头的结构示意图，如图4所示，所述内径接头4的上端面形成有第一匹配槽；所述第一匹配槽与所述连接头配合安装；

所述内径接头4的下端面设置有夹持杆401，所述第一滑台2和所述第二滑台上两个内径接头4的夹持杆401，用于配合进行杆状物体抓取。

在本实用新型实施例中，所述夹持杆401的内侧面与所述内径接头4的内侧位于同一平面内。

图5为本实用新型实施例中外径接头的结构示意图，如图5所示，所述外径接头5的上端面形成有第二匹配槽；所述第二匹配槽与所述连接头配合安装；

所述外径接头5的下端部内侧设置有夹持槽501，所述第一滑台2和所述第二滑台上两个外径接头5的夹持槽501，用于配合进行杆状物体夹持。

所述夹持槽501呈弧形或者V形，以便于杆状物体的夹持。

图6为本实用新型实施例中气爪的结构示意图，如图6所示，所述滑轨上设置有相邻的第一滑台2和第二滑台，所述第一滑台2和第二滑台能够在气源的驱动下沿所述滑轨进行相向或相背运动；

所述第一滑台2上设置有第一适配接头3，所述第二滑台上设置有第二适配接头；所述适配接头，用于匹配连接所述内径接头4或所述外径接头5。

在本实用新型实施例中，所述适配接头的外侧面上设置有第一固定螺孔402；

所述内径接头4的外侧面上设置有第二固定螺孔，所述第二固定螺孔连通至所述第一匹配槽；

所述第一固定螺孔402和所述第二固定螺孔通过第一固定螺栓连接，以实现所述适配接头和所述内径接头4的锁死。

所述适配接头的外侧面上设置有第一固定螺孔402；

所述外径接头5的外侧面上设置有第三固定螺孔502，所述第三固定螺孔502连通至所述第二匹配槽；

所述第一固定螺孔402和所述第三固定螺孔502通过第二固定螺栓连接，以实现所述适配接头和所述外径接头5的锁死。

图7为本实用新型实施例中杆状物体抓取夹具与工具板的配合关系示意图，如图7所示，本发明提供的杆状物体抓取夹具，还包括工具板9；所述工具板9上设置有至少一个用于装载所述工具连接件7的机架槽；

所述机架槽的两侧形成卡扣，所述工具连接件7上设置有对应的卡槽，所述工具连接件7呈柱状，所述卡槽位于所述工具连接件7的两侧，能够与所述卡扣匹配对应连接。

图8为本实用新型实施例中工具连接件和臂连接件的配合关系示意图，如图8所示，所述磁性机构包括：位于所述臂连接件8上的第一部分和位于所述工具连接件7上的第二部分，磁性机构的第一部分和磁性机构的第二部分在空间上相对应；

所述啮合机构包括：销和插座，所述销和所述插座在空间上对应，其中：

至少一个销位于所述臂连接件8的一端面上，至少一个插座位于所述工具连接件7的一端面上，或者，

至少一个销位于所述工具连接件7的一端面上，至少一个插座位于所述臂连接件8的一端面上。

在本实用新型实施例中，所述臂连接件8上设置有至少一个第一通孔，所述第一通孔承载用于气源的压缩空气，和/或，用于承载机械臂10与工具之间的机械连接、电气连接；

所述工具连接件7上设置有至少一个第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔在空间上相对应，以建立用于气源的压缩空气密封通道，和/或，用于承载机械臂10与工具之间的机械连接、电气连接的导线通道。

图9为本实用新型实施例中机器人的结构示意图，如图9所示，本实用新型提供的机器人200，包括所述的杆状物体抓取夹具100，还包括机械臂10；

所述杆状物体抓取夹具100设置在所述机械臂10的末端。

本实用新型实施例中，通过在气爪的两个滑台上分别设置一适配头，通过该适配头适配内径接头或外径接头，通过所述内径接头伸入空心的杆状物体内孔中以对空心的杆状物体进行抓取，通过所述外径接头对实心的杆状物体外壁面夹持以对将实心的杆状物体进行夹取，从而能够实现实心的杆状物体以及空心的杆状物体的抓取，扩大了夹具的适用范围。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。

Claims (10)

1.一种杆状物体抓取夹具，其特征在于，包括气爪、第一适配接头、第二适配接头、内径接头以及外径接头；

所述气爪包括滑轨，所述滑轨上设置有相邻的第一滑台和第二滑台，所述第一滑台和第二滑台能够在气源的驱动下沿所述滑轨进行相向或相背运动；

所述第一滑台上设置有第一适配接头，所述第二滑台上设置有第二适配接头；所述适配接头，用于匹配连接所述内径接头或所述外径接头。

2.根据权利要求1所述的杆状物体抓取夹具，其特征在于，所述适配接头包括固定底座和连接头；

所述固定底座固定在每一所述滑台上，所述连接头设置在所述固定底座上靠近相邻滑台的一端。

3.根据权利要求2所述的杆状物体抓取夹具，其特征在于，所述内径接头的上端面形成有第一匹配槽；所述第一匹配槽与所述连接头配合安装；

所述内径接头的下端面设置有夹持杆，所述第一滑台和所述第二滑台上两个内径接头的夹持杆，用于配合进行杆状物体抓取。

4.根据权利要求2所述的杆状物体抓取夹具，其特征在于，所述外径接头的上端面形成有第二匹配槽；所述第二匹配槽与所述连接头配合安装；

所述外径接头的下端部内侧设置有夹持槽，所述第一滑台和所述第二滑台上两个外径接头的夹持槽，用于配合进行杆状物体夹持。

5.根据权利要求3所述的杆状物体抓取夹具，其特征在于，所述适配接头的外侧面上设置有第一固定螺孔；

所述内径接头的外侧面上设置有第二固定螺孔，所述第二固定螺孔连通至所述第一匹配槽；

所述第一固定螺孔和所述第二固定螺孔通过第一固定螺栓连接，以实现所述适配接头和所述内径接头的锁死。

6.根据权利要求4所述的杆状物体抓取夹具，其特征在于，所述适配接头的外侧面上设置有第一固定螺孔；

所述外径接头的外侧面上设置有第三固定螺孔，所述第三固定螺孔连通至所述第二匹配槽；

所述第一固定螺孔和所述第三固定螺孔通过第二固定螺栓连接，以实现所述适配接头和所述外径接头的锁死。

7.根据权利要求1所述的杆状物体抓取夹具，其特征在于，还包括气缸固定板、工具连接件以及臂连接件；

所述气缸固定板的下侧面固定连接所述气爪的上侧面，所述气缸固定板的上端连接所述工具连接件；

所述臂连接件通过磁性机构和啮合机构与所述工具连接件接合或配合；其中：

所述磁性机构包括：位于所述臂连接件上的第一部分和位于所述工具连接件上的第二部分，磁性机构的第一部分和磁性机构的第二部分在空间上相对应；

所述啮合机构包括：销和插座，所述销和所述插座在空间上对应，其中：

至少一个销位于所述臂连接件的一端面上，至少一个插座位于所述工具连接件的一端面上，或者，

至少一个销位于所述工具连接件的一端面上，至少一个插座位于所述臂连接件的一端面上。

8.根据权利要求7所述的杆状物体抓取夹具，其特征在于，还包括工具板；所述工具板上设置有至少一个用于装载所述工具连接件的机架槽。

9.根据权利要求7所述的杆状物体抓取夹具，其特征在于，所述臂连接件上设置有至少一个第一通孔，所述第一通孔承载用于气源的压缩空气，和/或，用于承载机械臂与工具之间的机械连接、电气连接；

所述工具连接件上设置有至少一个第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔在空间上相对应，以建立用于气源的压缩空气密封通道，和/或，用于承载机械臂与工具之间的机械连接、电气连接的导线通道。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的杆状物体抓取夹具，还包括机械臂；

所述杆状物体抓取夹具设置在所述机械臂的末端。