CN219563100U - 一种巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于巡检设备技术领域，提供了一种巡检机器人，包括：行走装置，用于驱动所述巡检机器人行走；第一壳体，设置在所述行走装置上，且顶部敞口设置；盖板，可在水平位置和竖直位置之间来回摆动，且处在水平位置时将所述第一壳体的顶部盖住；摆动装置，用于驱动所述盖板摆动；安装架，滑动设置在所述盖板上；升降装置，用于使所述安装架在所述盖板上来回移动；以及检测部件，设置在所述安装架上；所述安装架和所述检测部件可移动到所述第一壳体内。本实用新型提供的一种巡检机器人，检测部件的检测高度可调，且在待机状态或非工作状态，亦或处于恶劣的环境中时，盖板可以将检测部件保护在第一壳体内。

Description

一种巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检设备技术领域，具体涉及一种巡检机器人。

背景技术

在大型无人或少人值守工厂园区，通常会通过大量传感器实现对各种机械运行状况的监控，但当发生异常时，还是需要有人前往现场确认或进行紧急处置。通过自动巡检机器人，可以快速返馈告警现场的声、光、图像等信息。

目前的巡检机器人，其上安装的检测部件，一种是被保护在壳体或罩体内，缺点是检测部件的检测高度无法根据现场环境进行适应性调整；另一种是直接外露设置，缺点是检测部件无法被保护起来。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种巡检机器人，以解决背景技术中的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种巡检机器人，包括：行走装置，用于驱动所述巡检机器人行走；第一壳体，设置在所述行走装置上，且顶部敞口设置；盖板，可在水平位置和竖直位置之间来回摆动，且处在水平位置时将所述第一壳体的顶部盖住；摆动装置，用于驱动所述盖板摆动；安装架，滑动设置在所述盖板上；升降装置，用于使所述安装架在所述盖板上来回移动；以及检测部件，设置在所述安装架上；所述安装架和所述检测部件可移动到所述第一壳体内。

进一步地，还包括设置在所述第一壳体外壁上、且顶部敞口设置的第二壳体；所述盖板的一端具有两个与所述第二壳体铰接的连接臂；所述摆动装置包括：摆臂，一端与所述盖板的所述一端固定连接；以及第一电动推杆，上端与所述摆臂的另一端铰接，下端与所述第二壳体铰接。

进一步地，所述盖板上开有多个沿厚度方向贯穿所述盖板的第一通孔。

进一步地，还包括用于开闭所述第一通孔的开闭结构，所述开闭结构包括：闸板，开有多个与所述第一通孔一一对应设置的第二通孔；以及驱动组件，用于驱动所述闸板移动。

进一步地，所述盖板具有中空的安装腔，所述闸板滑动设置在所述安装腔内，所述驱动组件包括：导向块，设置在所述第二壳体的侧壁上，具有连续的导向面；连杆，一端与所述闸板连接，另一端与所述导向面抵接；以及弹性件，用于使所述连杆的所述另一端与所述导向面之间保持抵接。

进一步地，所述弹性件为压簧，所述压簧设置在所述安装腔内、且一端与所述闸板抵接、另一端与所述盖板的内壁抵接。

进一步地，所述盖板的另一端设置有可使所述闸板通过的开口，所述开口处设置有可拆卸的挡板，所述压簧的所述另一端与所述挡板抵接。

进一步地，所述连杆穿过所述盖板的所述一端。

进一步地，所述第一壳体的设置有所述第二壳体的侧壁上开有供导线引出的让位缺口。

进一步地，所述检测部件包括距离传感器、温度传感器、噪声传感器和摄像头。

本实用新型的有益效果：本实施例提供的一种巡检机器人，检测部件的检测高度可调，且在待机状态或非工作状态，亦或处于恶劣的环境中时，盖板可以将检测部件保护在第一壳体内。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型一实施例提供的一种巡检机器人的立体图；

图2为图1所示的一种巡检机器人的纵向半剖视图；

图3为安装架和检测部件组装在一起时的立体图；

图4为第二壳体、开闭结构和盖板的部分结构的立体图；

图5为图4中的A部放大图。

附图标记：

10、行走装置；

20、第一壳体；21、第二壳体；22、让位缺口；

30、盖板；31、连接臂；32、安装腔；33、第一通孔；34、挡板；

40、摆动装置；41、摆臂；42、第一电动推杆；

50、安装架；

60、升降装置；

701、第一支架；702、超声波传感器；703、第一舵机；704、第二支架；705、温度传感器；706、噪声传感器；707、第二舵机；708、第三舵机；709、第三支架；710、摄像头；

81、闸板；811、第二通孔；82、导向块；821、导向面；83、连杆；84、弹性件；

90、控制器。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-5所示，本实施例提供一种巡检机器人，包括行走装置10、第一壳体20、盖板30、摆动装置40、安装架50、升降装置60、检测部件和控制器90。

行走装置10用于驱动巡检机器人行走，行走装置10可以是轮式或者履带式，轮式可以包括三轮行走机构或者四轮行走机构。第一壳体20固定在行走装置10上，且顶部敞口设置，优选第一壳体20为方形壳体。

盖板30可在水平位置和竖直位置之间来回摆动，且处在水平位置时将第一壳体20的顶部盖住。盖板30可以是直接与第一壳体20铰接，也可以与其他部件铰接，从而实现将第一壳体20的顶部盖住。摆动装置40用于驱动盖板30摆动，摆动装置40可以设置在第一壳体20内，也可以设置在第一壳体20外。

安装架50滑动设置在盖板30上，安装架50设置在盖板30的一个侧面上，当盖板30处于水平位置时，该一个侧面为盖板30的下表面。当盖板30处于竖直位置时，安装架50在盖板30上沿竖直方向滑动。升降装置60用于使安装架50在盖板30上来回移动，当盖板30处于竖直位置时，升降装置60驱动安装架50做升降运动，升降装置60优选为电动推杆。

检测部件设置在安装架50上，且可随安装架50一起升降。为满足自动巡检需求，检测部件通常具有多种，比如包括用于检测温度的温度传感器705、用于检测噪声的噪声传感器706、用于摄像的摄像头710、用于检测距离的距离传感器，等等，距离传感器可以是超声波传感器702和/或雷达激光传感器。

根据各个传感器的用途的不同，各自在安装架50上的安装形式和数量也可能不相同，比如在本实施例中，在安装架50上固定有第一支架701，在第一支架701上沿多个方向(即前方、左方、右方、左前方和右前方)分别安装有超声波传感器702，从而在多个方向上检测巡检机器人与外部环境中的物体之间的距离；在安装架50或者第一支架701上安装有第一舵机703，第一舵机703的输出轴连接有第二支架704，第二支架704上安装有温度传感器705和噪声传感器706，第一舵机703可以驱动温度传感器705和噪声传感器706在水平面内摆动；在安装架50上还固定有第二舵机707，第二舵机707的输出轴上安装有第三舵机708，第三舵机708的输出轴上安装有第三支架709，第三支架709上固定有摄像头710。第二舵机707驱动第三舵机708在水平面内摆动，第三舵机708驱动摄像头710在竖直面内摆动。

控制器90与行走装置10、摆动装置40、升降装置60和检测部件电信号连接，以进行信息交互。

该巡检机器人在工作时，通过控制器90先控制摆动装置40启动，使盖板30打开并摆动到竖直位置，然后控制行走装置10启动并在指定的路径上行走，检测部件对所经路径的检测对象进行检查，获取检测对象的相关检测参数，并可以将数据传输至服务器。根据检测对象所在高度的不同，控制器90控制升降装置60升降。在一定的算法支持下，当出现告警后，巡检机器人可以自行规划出到达故障点的最短路径。

该巡检机器人在待机状态或非工作状态，亦或处于恶劣的环境中时，控制器90控制摆动装置40工作，使盖板30摆动到水平位置，此时安装架50和检测部件位于第一壳体20内，盖板30将第一壳体20盖住，从而将重要的检测部件保护起来。优选地，当盖板30摆动到水平位置，上述升降装置60和控制器90也移动到第一壳体20内。

本实施例提供的巡检机器人，检测部件的检测高度可调，且在待机状态或非工作状态，亦或处于恶劣的环境中时，盖板30可以将检测部件保护在第一壳体20内。

在一个实施例中，还包括设置在第一壳体20外壁上、且顶部敞口设置的第二壳体21，盖板30的一端具有两个与第二壳体21铰接的连接臂31，连接臂31与盖板30一体连接。且摆动装置40包括摆臂41和第一电动推杆42，优选摆臂41位于两个连接臂31之间，且摆臂41的一端与盖板30的一端固定连接。第一电动推杆42位于第二壳体21内，且沿上下方向设置，上端与摆臂41的另一端铰接，下端与第二壳体21的底板或侧壁铰接。上述使盖板30摆动的结构设计更为可靠合理。

在一个实施例中，盖板30上开有多个沿厚度方向贯穿盖板30的第一通孔33，第一通孔33一方面能减轻盖板30的重量，另一方面当盖板30摆动到竖直位置时，能减少行走装置10移动过程中的风阻。

在一个实施例中，还包括用于开闭第一通孔33的开闭结构，开闭结构包括闸板81和驱动组件。闸板81上开有多个与第一通孔33一一对应设置的第二通孔811，优选第二通孔811的孔径与第一通孔33的孔径相同。驱动组件用于驱动闸板81移动，闸板81的移动方式可以是直线往复式移动，也可以是摆动。通过设置开闭结构，当盖板30处于水平位置时，将第一通孔33关闭，从而更好地保护位于第一壳体20内的检测部件；当盖板30处于竖直位置时，将第一通孔33打开，从而减少行走装置10移动过程中的风阻。

在一个实施例中，盖板30具有中空的安装腔32，闸板81滑动设置在安装腔32内。驱动组件包括导向块82、连杆83和弹性件84。导向块82固定在第二壳体21的侧壁上，导向块82上设置有连续的导向面821，导向面821优选为曲面。连杆83的一端与闸板81固定连接，另一端与导向面821抵接。弹性件84则用于使连杆83的上述另一端与导向面821之间保持抵接。在本实施例中，将闸板81设置在盖板30内部，隐蔽性好，更为合理。当盖板30从水平位置摆动到竖直位置时，借助导向块82对连杆83的作用力，使得闸板81从将第一通孔33关闭的位置移动到将第一通孔33打开的位置。本实施例中的驱动组件，借助摆动装置40的动力来实现闸板81的移动，从而不需要额外增加动力源来驱动闸板81移动。

在一个实施例中，弹性件84为压簧，压簧设置在安装腔32内、且一端与闸板81抵接、另一端与盖板30的内壁抵接。使用压簧来提供弹性力，方便驱动组件的拆装。

在一个实施例中，盖板30的另一端设置有可使闸板81通过的开口，优选开口与闸板81相适应，开口处设置有可拆卸的挡板34，挡板34通过卡接或螺栓连接等方式与盖板30可拆卸连接，压簧的另一端与挡板34抵接。这样设置，便于拆装，且挡板34将压簧和闸板81封堵在盖板30内，隐蔽设计更为合理。

在一个实施例中，连杆83穿过盖板30的一端，即盖板30的上述一端为封闭端，这样闸板81被完全限制在盖板30的腔体内，进一步提高隐蔽效果。

在一个实施例中，第一壳体20的设置有第二壳体21的侧壁上开有供导线引出的让位缺口22，当盖板30盖上后，用于将第一电动推杆42和控制器90连接的导线直接从该让位缺口22中穿过。

本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：

行走装置(10)，用于驱动所述巡检机器人行走；

第一壳体(20)，设置在所述行走装置(10)上，且顶部敞口设置；

盖板(30)，可在水平位置和竖直位置之间来回摆动，且处在水平位置时将所述第一壳体(20)的顶部盖住；

摆动装置(40)，用于驱动所述盖板(30)摆动；

安装架(50)，滑动设置在所述盖板(30)上；

升降装置(60)，用于使所述安装架(50)在所述盖板(30)上来回移动；以及

检测部件，设置在所述安装架(50)上；

所述安装架(50)和所述检测部件可移动到所述第一壳体(20)内。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，

还包括设置在所述第一壳体(20)外壁上、且顶部敞口设置的第二壳体(21)；

所述盖板(30)的一端具有两个与所述第二壳体(21)铰接的连接臂(31)；

所述摆动装置(40)包括：

摆臂(41)，一端与所述盖板(30)的所述一端固定连接；以及

第一电动推杆(42)，上端与所述摆臂(41)的另一端铰接，下端与所述第二壳体(21)铰接。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述盖板(30)上开有多个沿厚度方向贯穿所述盖板(30)的第一通孔(33)。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，还包括用于开闭所述第一通孔(33)的开闭结构，所述开闭结构包括：

闸板(81)，开有多个与所述第一通孔(33)一一对应设置的第二通孔(811)；以及

驱动组件，用于驱动所述闸板(81)移动。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述盖板(30)具有中空的安装腔(32)，所述闸板(81)滑动设置在所述安装腔(32)内，所述驱动组件包括：

导向块(82)，设置在所述第二壳体(21)的侧壁上，具有连续的导向面(821)；

连杆(83)，一端与所述闸板(81)连接，另一端与所述导向面(821)抵接；以及

弹性件(84)，用于使所述连杆(83)的所述另一端与所述导向面(821)之间保持抵接。

6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述弹性件(84)为压簧，所述压簧设置在所述安装腔(32)内、且一端与所述闸板(81)抵接、另一端与所述盖板(30)的内壁抵接。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述盖板(30)的另一端设置有可使所述闸板(81)通过的开口，所述开口处设置有可拆卸的挡板(34)，所述压簧的所述另一端与所述挡板(34)抵接。

8.根据权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于，所述连杆(83)穿过所述盖板(30)的所述一端。

9.根据权利要求8所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一壳体(20)的设置有所述第二壳体(21)的侧壁上开有供导线引出的让位缺口(22)。

10.根据权利要求1-9任一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述检测部件包括距离传感器、温度传感器(705)、噪声传感器(706)和摄像头(710)。