CN219563093U - 一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及激光扫描视觉检测技术领域，且公开了一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，包括底板，所述底板的侧面开设有定位孔，所述底板的侧面开设有三角凹槽，底板远离半球的一侧设置有第一弧型框，所述第一弧型框的内壁滑动连接有第一弧型杆。该工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，通过定位孔与三角凹槽的配合使用，从而提高了装置本身的可识别性，进而便于摄像头的精准捕捉，另一方面装置本体较小，从而便于装置本体的携带，相比较传统的装置本装置便于携带，且便于精准捕捉使用。通过移动第一弧型框，从而使第一弧型框带动限位板移动，限位板移动过程中带动滑杆的侧面远离槽口的内壁，从而在圆槽的内壁中调准对接杆的位置。

Description

一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置

技术领域

本实用新型涉及激光扫描视觉检测技术领域，具体为一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置。

背景技术

标定板在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中，为校正镜头畸变，确定物理尺寸和像素之间的换算关系，以及确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型。

传统的工业视觉机器人的自动化手眼标定工作中，大多会使用手眼标定装置辅助定位工作，然而该装置在使用过程中，一方面由于体积较大，携带不便，且在标定过程中，标定过程复杂，从而易导致标定时的误差较大，影响到装置标定后的检测准确性，另一方面传统的装置在使用时，标定装置难以进行稳定调整并与外部装置进行稳定的对接。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，具备便于携带使用更精准，装置便于稳定对接的优点，解决了传统地方装置较大难以携带，标定准确性较差，装置不便于对接的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，包括底板，所述底板的侧面开设有定位孔，所述底板的侧面开设有三角凹槽，底板远离半球的一侧设置有第一弧型框，所述第一弧型框的内壁滑动连接有第一弧型杆。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板呈正方体状，长度为120mm，宽度为120mm，高度为10mm，所述三角凹槽的直径为40mm，且三角凹槽的顶点位于底板靠近定位孔一侧的中心处，所述底板的侧面开设有方型凹槽，且方型凹槽靠近三角凹槽一侧的边与三角凹槽的底边相平行。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述定位孔的数量为三个，且三个定位孔的直径均为1mm，深度为1mm，所述定位孔距相邻底板边线的距离为3mm。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板的侧面设置有第二弧型框，且第二弧型框的内壁与第一弧型杆的侧面滑动连接，所述第二弧型框的内壁滑动连接有第二弧型杆，所述底板的侧面设置有第三弧型框，且第三弧型框的内壁与第二弧型杆的侧面滑动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板的侧面开设有圆槽，且圆槽的内壁转动连接有圆板，所述圆板的侧面固定装配有圆杆，且圆杆的外沿开设有槽口，所述槽口的镍币滑动连接有滑杆。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板的内部开设有滑槽，且滑槽的内壁与圆槽的内壁相连通，所述滑槽的内壁滑动连接有限位板，且限位板的侧面与滑杆的侧面固定装配。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述限位板的侧面固定连接有弹簧，且弹簧远离限位板的一端与滑槽的内壁固定连接，所述限位板的侧面与第一弧型框的侧面固定装配。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述圆杆的侧面固定装配有转杆架，且转杆架的外沿转动套接有对接杆。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，通过定位孔与三角凹槽的配合使用，从而提高了装置本身的可识别性，进而便于摄像头的精准捕捉，另一方面装置本体较小，从而便于装置本体的携带，相比较传统的装置本装置便于携带，且便于精准捕捉使用。

2、该工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，通过第一弧型框与限位板的配合使用，通过移动第一弧型框，从而使第一弧型框带动限位板移动，限位板移动过程中带动滑杆的侧面远离槽口的内壁，从而在圆槽的内壁中调准对接杆的位置，相比较传统的装置，本装置便于跳转对接杆的位置，从而使装置能够稳定标定。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型另一角度立体结构示意图；

图3为本实用新型第一弧型框正剖结构示意图；

图4为本实用新型正剖结构示意图；

图5为本实用新型图4中A处放大结构示意图。

图中：1、底板；2、定位孔；3、三角凹槽；4、第一弧型框；5、转杆架；6、第一弧型杆；7、第二弧型框；8、第二弧型杆；9、第三弧型框；10、对接杆；11、滑槽；12、圆槽；13、圆板；14、圆杆；15、槽口；16、滑杆；17、限位板；18、弹簧；19、方型凹槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，包括底板1，底板1的侧面开设有定位孔2，底板1的侧面开设有三角凹槽3，底板1远离半球的一侧设置有第一弧型框4，第一弧型框4的内壁滑动连接有第一弧型杆6，机器人在5个采样位置进行拍照，5个采样位置为，初始位置（底板1侧面远离三个定位孔2的一端）X轴前进一次拍摄，Y轴移动一次5mm拍摄，绕Y轴转动一次10度拍摄，紧接着Z轴抬高一次10mm拍摄，Z轴下降一点绕Y轴转动一次15度拍摄。

其中，底板1呈正方体状，长度为120mm，宽度为120mm，高度为10mm，所述三角凹槽3的直径为40mm，且三角凹槽3的顶点位于底板1靠近定位孔2一侧的中心处，所述底板1的侧面开设有方型凹槽19，且方型凹槽19靠近三角凹槽3一侧的边与三角凹槽3的底边相平行，通过三角凹槽3的开设，利用三角凹槽3辅助装置进行标定定位。

其中，定位孔2的数量为三个，且三个定位孔2的直径均为1mm，深度为1mm，定位孔2距相邻底板1边线的距离为3mm，通过定位孔2的开设，从而利用定位孔2建立工件坐标系，且便于计算机器人基坐标，辅助分析标定误差。

其中，底板1的侧面设置有第二弧型框7，且第二弧型框7的内壁与第一弧型杆6的侧面滑动连接，第二弧型框7的内壁滑动连接有第二弧型杆8，底板1的侧面设置有第三弧型框9，且第三弧型框9的内壁与第二弧型杆8的侧面滑动连接，通过第二弧型框7的加装利用第一弧型杆6对第二弧型框7和第一弧型框4辅助限位，从而使第一弧型框4移动过程中能够带动第二弧型框7滑动。

其中，底板1的侧面开设有圆槽12，且圆槽12的内壁转动连接有圆板13，圆板13的侧面固定装配有圆杆14，且圆杆14的外沿开设有槽口15，槽口15的内壁滑动连接有滑杆16，通过槽口15与滑杆16的配合使用，利用滑杆16的侧面与槽口15的内壁滑动，从而利用滑杆16对圆杆14辅助限位。

其中，底板1的内部开设有滑槽11，且滑槽11的内壁与圆槽12的内壁相连通，滑槽11的内壁滑动连接有限位板17，且限位板17的侧面与滑杆16的侧面固定装配，通过限位板17的加装，从而使限位板17稳定在滑槽11的内壁中稳定滑动，并带动滑杆16稳定滑动。

其中，限位板17的侧面固定连接有弹簧18，且弹簧18远离限位板17的一端与滑槽11的内壁固定连接，限位板17的侧面与第一弧型框4的侧面固定装配，通过弹簧18的加装，从而利用弹簧18推动限位板17，进而使滑杆16的侧面对圆杆14稳定限位。

其中，圆杆14的侧面固定装配有转杆架5，且转杆架5的外沿转动套接有对接杆10，通过圆杆14与转杆架5的配合使用，利用圆杆14与底板1进行连接，从而使装置本体便于与外部对接。

工作原理，当需要使用该装置时，向远离圆槽12的方向移动第二弧型框7，第二弧型框7移动时，在第一弧型杆6与第二弧型杆8的辅助限位下，带动第一弧型框4和第三弧型框9移动，此时第一弧型框4带动限位板17移动，限位板17带动滑杆16的侧面远离槽口15的内壁，进而对圆杆14进行调整使用，当装置进行使用时，将装置放置于机器人工件坐标系中，利用三角凹槽3、定位孔2、方型凹槽19标定出机器人基坐标。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）的侧面开设有定位孔（2），所述底板（1）的侧面开设有三角凹槽（3），底板（1）远离半球的一侧设置有第一弧型框（4），所述第一弧型框（4）的内壁滑动连接有第一弧型杆（6）。

2.根据权利要求1所述的一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，其特征在于：所述底板（1）呈正方体状，长度为120mm，宽度为120mm，高度为10mm，所述三角凹槽（3）的直径为40mm，且三角凹槽（3）的顶点位于底板（1）靠近定位孔（2）一侧的中心处，所述底板（1）的侧面开设有方型凹槽（19），且方型凹槽（19）靠近三角凹槽（3）一侧的边与三角凹槽（3）的底边相平行。

3.根据权利要求1所述的一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，其特征在于：所述定位孔（2）的数量为三个，且三个定位孔（2）的直径均为1mm，深度为1mm，所述定位孔（2）距相邻底板（1）边线的距离为3mm。

4.根据权利要求1所述的一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，其特征在于：所述底板（1）的侧面设置有第二弧型框（7），且第二弧型框（7）的内壁与第一弧型杆（6）的侧面滑动连接，所述第二弧型框（7）的内壁滑动连接有第二弧型杆（8），所述底板（1）的侧面设置有第三弧型框（9），且第三弧型框（9）的内壁与第二弧型杆（8）的侧面滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，其特征在于：所述底板（1）的侧面开设有圆槽（12），且圆槽（12）的内壁转动连接有圆板（13），所述圆板（13）的侧面固定装配有圆杆（14），且圆杆（14）的外沿开设有槽口（15），所述槽口（15）的内壁滑动连接有滑杆（16）。

6.根据权利要求1所述的一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，其特征在于：所述底板（1）的内部开设有滑槽（11），且滑槽（11）的内壁与圆槽（12）的内壁相连通，所述滑槽（11）的内壁滑动连接有限位板（17），且限位板（17）的侧面与滑杆（16）的侧面固定装配。

7.根据权利要求6所述的一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，其特征在于：所述限位板（17）的侧面固定连接有弹簧（18），且弹簧（18）远离限位板（17）的一端与滑槽（11）的内壁固定连接，所述限位板（17）的侧面与第一弧型框（4）的侧面固定装配。

8.根据权利要求5所述的一种工业视觉机器人的自动化手眼标定装置，其特征在于：所述圆杆（14）的侧面固定装配有转杆架（5），且转杆架（5）的外沿转动套接有对接杆（10）。