CN219544949U - 一种用于物流仓储自动化的搬运小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于物流仓储自动化的搬运小车。所述用于物流仓储自动化的搬运小车包括：基座、放置板、移动机构、自动控制驱动机构、放置框组成机构和升降机构，所述放置板设置在基座的顶部上方；所述移动机构包括有两组安装块、两个移动轮、两个万向轮、两个转轴、两个安装板和两个直流电机，两组安装块均固定安装在基座的底部上，两个移动轮分别设置在两组安装块上。本实用新型提供的用于物流仓储自动化的搬运小车操作简单，省时省力，且灵活度高，可在自动行驶的过程中规避障碍物，进而可以避免对人工的身体造成损伤的优点。

Description

一种用于物流仓储自动化的搬运小车

技术领域

本实用新型属于物流仓储自动化的搬运小车技术领域，尤其涉及一种用于物流仓储自动化的搬运小车。

背景技术

仓储物流中心，就是利用自建或租赁库房、场地、储存、保管、装卸搬运、配送货物。传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的，现代“仓储”不是传统意义上的“仓库”、“仓库管理”，而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流系统中的仓储，仓储的基本功能包括了物品的进出、库存、分拣、包装、配送及其信息处理等六个方面，物品在进入仓储物流中心的过程中需要经过搬运输送、货位选择、分类码垛等步骤，仓储物流中心在机械化阶段时的物资的输送、仓储、管理、控制主要是依靠人工及辅助机械来实现，物料可以通过各种各样的传送带、工业输送车、机械手、吊车、堆垛机和升降机来移动和搬运；

经检索，相关技术中，公开了一种仓储物流中心货物自动化搬运输送装置，包括电控车体、高度调节机构和角度调节机构，所述的电控车体右端设置有高度调节机构，高度调节机构上端设置有角度调节机构,本发明采用多向可调结构的设计理念进行仓储物流中心货物搬运输送，设置有高度调节机构和角度调节机构以便于适应不同高度位置处的货物卸载和放置以及工人的定位卸载，同时采用多个具有限位和辅助固定作用的结构以提高货物运输过程中的稳固程度，但是该小车在装上货物时，需要员工手动推动小车行驶，而在货物的重量下，不仅需要员工大力推动小车进行移动，浪费人力与时间，且员工的劳动强度大，容易造成肌肉损伤。

因此，有必要提供一种新的用于物流仓储自动化的搬运小车解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种操作简单，省时省力，且灵活度高，可在自动行驶的过程中规避障碍物，进而可以避免对人工的身体造成损伤的用于物流仓储自动化的搬运小车。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的用于物流仓储自动化的搬运小车包括：基座、放置板、移动机构、自动控制驱动机构、放置框组成机构和升降机构，所述放置板设置在基座的顶部上方；

所述移动机构包括有两组安装块、两个移动轮、两个万向轮、两个转轴、两个安装板和两个直流电机，两组安装块均固定安装在基座的底部上，两个移动轮分别设置在两组安装块上，所述每组安装块的数量为两个，所述移动轮与两个安装块通过转轴连接，两个万向轮均设置在基座的底部上，两个安装板均固定安装在基座的底部上，两个直流电机分别固定安装在两个安装板上，所述转轴的一端与直流电机的输出轴固定连接；

所述自动控制驱动机构包括有控制器、三个避障模块、电源模块、两个循迹模块、两个稳压模块和两个圆盘，所述控制器设置在基座的顶部上方，三个避障模块均设置在基座的顶部上，三个避障模块分别位于基座的正前方、前右侧和前左侧，所述电源模块设置在基座的顶部上，两个循迹模块均设置在基座的底部上，两个稳压模块分别设置在两个安装板上，两个圆盘分别设置在两个直流电机的输出轴上。

作为本实用新型的进一步方案，所述控制器的型号为AT89S51单片机，所述避障模块为漫反射式光电开关，所述漫反射式光电开关的型号为E3F－DS30C4光电开关，所述循迹模块为光电对管，所述光电对管由发光二极管以及光敏三极管组成，所述圆盘上设有若干对小磁铁，所述小磁铁的附近设有霍尔开关，所述直流电机采用L298N芯片作为驱动芯片。

作为本实用新型的进一步方案，所述放置框组成机构包括有两个箱板一、多个挂钩一、四个限位块一、箱板二、四个限位块二、四个限位插杆和多个挂钩二，两个箱板一均铰接安装在放置板上，多个挂钩一分别设置在两个箱板一上，四个限位块一分别设置在两个箱板一的两侧外壁上。

作为本实用新型的进一步方案，两个箱板二均铰接安装在放置板上，四个限位块二分别设置在两个箱板二的两侧外壁上，所述限位块二与限位块一滑动连接，四个限位插杆分别滑动安装在四个限位块一上，所述限位插杆与限位块二相适配，多个挂钩二分别设置在两个箱板二上。

作为本实用新型的进一步方案，所述升降机构包括有收纳筒、支撑柱、通口、齿牙组、减速电机和圆形齿轮，所述收纳筒固定安装在基座的顶部上，所述支撑柱滑动安装在收纳筒内，所述支撑柱的顶部延伸至收纳筒的顶部上方并与放置板的底部连接。

作为本实用新型的进一步方案，所述通口开设在支撑柱上，所述齿牙组设置在通口的一侧内壁上，所述减速电机固定安装在收纳筒内，所述圆形齿轮设置在通口内，所述圆形齿轮固定安装在减速电机的输出轴上，所述圆形齿轮与齿牙组相啮合。

与相关技术相比较，本实用新型提供的用于物流仓储自动化的搬运小车具有如下有益效果：

1、本实用新型通过移动机构和自动控制驱动机构的配合下，使得操作简单，省时省力，且灵活度高，可在自动行驶的过程中规避障碍物，进而可以避免对人工的身体造成损伤；

2、本实用新型通过设置放置框组成机构，使得操作简单，可以来对卸载放置打包工作提供便利；

3、本实用新型通过设置升降机构，使得操作简单，可以适应不同高度位置处的货物卸载。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中A部分的放大结构示意图；

图3为本实用新型基座的俯视示意图；

图4为图1中B部分的放大结构示意图；

图5为本实用新型升降机构的结构示意图。

图中：1、基座；2、放置板；3、安装块；4、移动轮；5、转轴；6、安装板；7、直流电机；8、控制器；9、避障模块；10、电源模块；11、循迹模块；12、圆盘；13、箱板一；14、挂钩一；15、限位块一；16、箱板二；17、限位块二；18、限位插杆；19、收纳筒；20、支撑柱；21、通口；22、齿牙组；23、减速电机；24、圆形齿轮。

具体实施方式

请结合参阅图1、图2、图3、图4和图5，其中，图1为本实用新型的结构示意图；图2为图1中A部分的放大结构示意图；图3为本实用新型基座的俯视示意图；图4为图1中B部分的放大结构示意图；图5为本实用新型升降机构的结构示意图。用于物流仓储自动化的搬运小车包括：基座1、放置板2、移动机构、自动控制驱动机构、放置框组成机构和升降机构，所述放置板2设置在基座1的顶部上方；

所述移动机构包括有两组安装块3、两个移动轮4、两个万向轮、两个转轴5、两个安装板6和两个直流电机7，两组安装块3均固定安装在基座1的底部上，两个移动轮4分别设置在两组安装块3上，所述每组安装块3的数量为两个，所述移动轮4与两个安装块3通过转轴5连接，两个万向轮均设置在基座1的底部上，两个安装板6均固定安装在基座1的底部上，两个直流电机7分别固定安装在两个安装板6上，所述转轴5的一端与直流电机7的输出轴固定连接；

所述自动控制驱动机构包括有控制器8、三个避障模块9、电源模块10、两个循迹模块11、两个稳压模块和两个圆盘12，所述控制器8设置在基座1的顶部上方，三个避障模块9均设置在基座1的顶部上，三个避障模块9分别位于基座1的正前方、前右侧和前左侧，所述电源模块10设置在基座1的顶部上，两个循迹模块11均设置在基座1的底部上，两个稳压模块分别设置在两个安装板6上，两个圆盘12分别设置在两个直流电机7的输出轴上。

所述控制器8的型号为AT89S51单片机，所述避障模块9为漫反射式光电开关，所述漫反射式光电开关的型号为E3F－DS30C4光电开关，所述循迹模块11为光电对管，所述光电对管由发光二极管以及光敏三极管组成，所述圆盘12上设有若干对小磁铁，所述小磁铁的附近设有霍尔开关，所述直流电机7采用L298N芯片作为驱动芯片。

通过稳压模块可将电压稳压至12V后给直流电机7供电。

所述电源模块10为12V蓄电池，而采用12V蓄电池为直流电机7供电，将12V电压降压、稳压后给控制器8和其他芯片供电，蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。

三极管依靠二极管发射的光经地面反射以后的光形成相应大小的电流，由此电流即可判断出地面黑白情况，当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出低电平，此光电对管调理电路简单，工作性能稳定。

霍尔开关内含稳压电路、霍尔电势发生器、放大器、施密特触发器和输出电路，输出电平与TTL电平兼容，在直流电机7的输出轴上装一个圆盘，圆盘上装若干对小磁钢，小磁钢越多，分辨率越高，霍尔开关固定在小磁钢附近，当直流电机7转动时，每当一个小磁钢转过霍尔开关，霍尔开关便输出一个脉冲，计算出单位时间的脉冲数，即可确定旋转体的转速。

光电开关的工作原理是根据光线发射头发出的光束，被物体反射，其接收电路据此做出判断反应，物体对红外光由同步回路选通而检测物体的有无，当有光线反射回来时，输出低电平，当没有光线反射回来时，输出高电平，有利于控制器8对信号的处理。

所述放置框组成机构包括有两个箱板一13、多个挂钩一14、四个限位块一15、箱板二16、四个限位块二17、四个限位插杆18和多个挂钩二，两个箱板一13均铰接安装在放置板2上，多个挂钩一14分别设置在两个箱板一13上，四个限位块一15分别设置在两个箱板一13的两侧外壁上。

两个箱板二16均铰接安装在放置板2上，四个限位块二17分别设置在两个箱板二16的两侧外壁上，所述限位块二17与限位块一15滑动连接，四个限位插杆18分别滑动安装在四个限位块一15上，所述限位插杆18与限位块二17相适配，多个挂钩二分别设置在两个箱板二16上。

所述升降机构包括有收纳筒19、支撑柱20、通口21、齿牙组22、减速电机23和圆形齿轮24，所述收纳筒19固定安装在基座1的顶部上，所述支撑柱20滑动安装在收纳筒19内，所述支撑柱20的顶部延伸至收纳筒19的顶部上方并与放置板2的底部连接。

所述通口21开设在支撑柱20上，所述齿牙组22设置在通口21的一侧内壁上，所述减速电机23固定安装在收纳筒19内，所述圆形齿轮24设置在通口21内，所述圆形齿轮24固定安装在减速电机23的输出轴上，所述圆形齿轮24与齿牙组22相啮合。

所述基座1上设有左定时器和右定时器。

本实用新型提供的用于物流仓储自动化的搬运小车的工作原理如下：

第一步骤：在物流仓储货物搬运使用时，通过电源模块10向整个装置进行供电，首先通过将两个箱板一13和两个挂钩一14扶起组装呈一个放置框，使箱板一13上的限位块一15穿过箱板二16上的限位块二17，然后将限位插杆18插入到限位块一15上，致使达到限位固定的效果，然后依次同理操作，完成限位工作，致使完成放置框的拼装工作，随后可将货物堆叠到放置框内，而多个挂钩一14和多个挂钩二则起到缠绕打包带的作用，致使可以来对货物进行限位固定，使得操作简单，可以来对卸载放置打包工作提供便利；

第二步骤：当完成放置打包工作后，可通过控制器8控制两个直流电机7进行运作，使其通过直流电机7的输出轴来带动圆盘12和转轴5进行转动，致使通过转轴5带动移动轮4进行转动，使其在两个移动轮4和两个万向轮的作用下(万向轮为常规技术，故没有在图中表示出)，可使装置进行移动，而在移动过程中，可通过三个避障模块9来对装置移动的正前方、前右侧和前左侧进行障碍信息的探测，而E3F－DS30C4光电开关平均有效探测距离0－30cm可调，且抗外界背景光干扰能力强，可在日光下正常工作，当小车前方遇到障碍时，小车通过返回的信号传输到控制器8，然后根据程序计算出小车行驶到障碍物的时间，从而控制小车两个直流电机7的转动，从而控制小车避开障碍物，当小车左边遇到障碍时，小车控制右边的直流电机7减速旋转，从而控制小车偏转，同时左定时器开始计时，当左定时器达到小车到达障碍物的计算时间加上一点余量，小车开始执行左侧直流电机7减速，同时右侧直流电机7正常旋转，右定时器计时，当右定时器时间与左定时器相同时，左右直流电机7都正常旋转，当小车右侧遇到障碍时，与左侧原理相同，当小车中间有障碍时，与左侧原理相同，使得操作简单，节省时间，可以自动行驶，致使可以为物流仓储工作提供便利；

第三步骤：当需要调节放置板2的高度时，其启动减速电机23进行运作，使其通过减速电机23的输出轴来带动圆形齿轮24进行转动，使其在啮合的作用下，通过齿牙组22来带动支撑柱20进行移动，进而可以来对放置板2的位置进行调节，使得操作简单，可以适应不同高度位置处的货物卸载。

需要说明的是，本实用新型的设备结构和附图主要对本实用新型的原理进行描述，在该设计原理的技术上，装置的动力机构、供电系统及控制系统等的设置并没有完全描述清楚，而在本领域技术人员理解上述实用新型的原理的前提下，可清楚获知其动力机构、供电系统及控制系统的具体，申请文件的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现；

其中所使用到的标准零件均可以从市场上购买，而且根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号，且本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

尽管已经表示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型或直接或间接运用，在其它相关的技术领域，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种用于物流仓储自动化的搬运小车，其特征在于，包括：

基座、放置板、移动机构、自动控制驱动机构、放置框组成机构和升降机构，所述放置板设置在基座的顶部上方；

所述移动机构包括有两组安装块、两个移动轮、两个万向轮、两个转轴、两个安装板和两个直流电机，两组安装块均固定安装在基座的底部上，两个移动轮分别设置在两组安装块上，所述每组安装块的数量为两个，所述移动轮与两个安装块通过转轴连接，两个万向轮均设置在基座的底部上，两个安装板均固定安装在基座的底部上，两个直流电机分别固定安装在两个安装板上，所述转轴的一端与直流电机的输出轴固定连接；

所述自动控制驱动机构包括有控制器、三个避障模块、电源模块、两个循迹模块、两个稳压模块和两个圆盘，所述控制器设置在基座的顶部上方，三个避障模块均设置在基座的顶部上，三个避障模块分别位于基座的正前方、前右侧和前左侧，所述电源模块设置在基座的顶部上，两个循迹模块均设置在基座的底部上，两个稳压模块分别设置在两个安装板上，两个圆盘分别设置在两个直流电机的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的用于物流仓储自动化的搬运小车，其特征在于：所述控制器的型号为AT89S51单片机，所述避障模块为漫反射式光电开关，所述漫反射式光电开关的型号为E3F－DS30C4光电开关，所述循迹模块为光电对管，所述光电对管由发光二极管以及光敏三极管组成，所述圆盘上设有若干对小磁铁，所述小磁铁的附近设有霍尔开关，所述直流电机采用L298N芯片作为驱动芯片。

3.根据权利要求1所述的用于物流仓储自动化的搬运小车，其特征在于：所述放置框组成机构包括有两个箱板一、多个挂钩一、四个限位块一、箱板二、四个限位块二、四个限位插杆和多个挂钩二，两个箱板一均铰接安装在放置板上，多个挂钩一分别设置在两个箱板一上，四个限位块一分别设置在两个箱板一的两侧外壁上。

4.根据权利要求3所述的用于物流仓储自动化的搬运小车，其特征在于：两个箱板二均铰接安装在放置板上，四个限位块二分别设置在两个箱板二的两侧外壁上，所述限位块二与限位块一滑动连接，四个限位插杆分别滑动安装在四个限位块一上，所述限位插杆与限位块二相适配，多个挂钩二分别设置在两个箱板二上。

5.根据权利要求4所述的用于物流仓储自动化的搬运小车，其特征在于：所述升降机构包括有收纳筒、支撑柱、通口、齿牙组、减速电机和圆形齿轮，所述收纳筒固定安装在基座的顶部上，所述支撑柱滑动安装在收纳筒内，所述支撑柱的顶部延伸至收纳筒的顶部上方并与放置板的底部连接。

6.根据权利要求5所述的用于物流仓储自动化的搬运小车，其特征在于：所述通口开设在支撑柱上，所述齿牙组设置在通口的一侧内壁上，所述减速电机固定安装在收纳筒内，所述圆形齿轮设置在通口内，所述圆形齿轮固定安装在减速电机的输出轴上，所述圆形齿轮与齿牙组相啮合。