CN219544757U - 域控制器及自动驾驶汽车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种域控制器及自动驾驶汽车，其中，所述域控制器包括：从SOC，用于对多路高清摄像头输出的图像检测信号及多路所述多路车载以太网输出的雷达数据信号进行信号处理，并输出对应的环境处理信号；主SOC，所述主SOC与所述从SOC连接，所述主SOC用于根据所述环境处理信号进行信号处理，输出对应的行驶规划信号，以控制自动驾驶汽车的功能模块工作本实用新型技术方案旨在提高自动驾驶汽车的域控制器的算力和计算的精确度，从而提高自动驾驶汽车行驶的安全性。

Description

域控制器及自动驾驶汽车

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种域控制器及自动驾驶汽车。

背景技术

L4级别的低速自动驾驶和高速自动驾驶都需要解决感知，融合决策和控制三大核心技术，目前的自动驾驶汽车对路况的感知不够灵敏，使用的域控制器在处理路况信息时不够精确，无法保证无人汽车在高速驾驶时的可靠性及车内乘客的安全，因此，需要提高自动驾驶汽车的域控制器的算力和计算的精确度。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种域控制器及自动驾驶汽车，旨在提高自动驾驶汽车的域控制器的算力和计算的精确度。

为实现上述目的，本实用新型提出的域控制器，应用于自动驾驶汽车，所述自动驾驶汽车包括多个高清摄像头、多个激光雷达及车载以太网，所述域控制器包括：

从SOC，用于对多路高清摄像头输出的图像检测信号及多路所述多路车载以太网输出的雷达数据信号进行信号处理，并输出对应的环境处理信号；

主SOC，所述主SOC与所述从SOC连接，所述主SOC用于根据所述环境处理信号进行信号处理，输出对应的行驶规划信号，以控制自动驾驶汽车的功能模块工作。

可选地，所述从SOC的数量为两个，分别为第一从SOC及第二从SOC，所述第一从SOC及所述第二从SOC分别用于与所述主SOC、多路高清摄像头及多路车载以太网电连接；

所述第一从SOC用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号进行信号处理，输出对应的第一环境处理信号；

所述第二从SOC用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号进行信号处理，输出对应的第二环境处理信号；

所述主SOC用于将接收到的所述第一环境处理信号和/或第二环境处理信号进行信号处理，输出对应的行驶规划信号。

可选地，所述从SOC的数量为四个，分别为第一从SOC、第二从SOC、第三从SOC及第四从SOC，所述第一从SOC、所述第二从SOC、所述第三从SOC及所述第四从SOC分别与所述主SOC电连接；

所述第一从SOC用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号经所述主SOC输出至所述第三从SOC和/或所述第四从SOC；

所述第二从SOC用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号经所述主SOC输出至所述第三从SOC和/或所述第四从SOC；

所述第三从SOC及所述第四从SOC分别用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号进行信号处理，并经所述主SOC输出对应的行驶规划信号。

可选地，所述自动驾驶汽车还包括驱动组件，所述域控制器还包括：

功能安全MCU，所述功能安全MCU与所述主SOC电连接，所述功能安全MCU用于将接收到的所述行驶规划信号进行信号处理，并输出对应的驱动控制信号至所述驱动组件，以控制所述驱动组件的行驶路线及行驶速度。

可选地，所述域控制器还包括：

CANFD接口，所述CANFD接口与所述功能安全MCU电连接，用于接入毫米波雷达、超声波雷达或车辆控制ECU中的一种或多种。

可选地，所述域控制器还包括：

FlexRay接口，所述FlexRay接口与所述功能安全MCU电连接，用于接入激光雷达、V2X通信模块或EIMU检测系统中的一种或多种。

可选地，所述域控制器还包括：

FAKRK接口，所述FAKRK接口用于与多路所述高清摄像头输出的图像检测信号电连接，并接入多路所述高清摄像头输出的图像检测信号；

解串芯片，所述解串芯片分别与所述FAKRK接口及所述从SOC电连接，所述解串芯片用于并将接收到的所述图像检测信号进行解码处理，并输出至所述从SOC进行信号处理，以输出对应的环境处理信号；

所述主SOC用于将接收到的所述环境处理信号进行信号处理，输出对应的行驶规划信号。

可选地，所述域控制器还包括：

多个存储模块，多个所述存储模块分别与所述主SOC及所述从SOC电连接，多个所述存储模块分别用于储存相应的临时数据。

可选地，所述域控制器还包括：

多个电源管理模块，多个电源管理模块分别与所述主SOC及所述从SOC电连接，多个所述电源管理模块分别用于接入直流电源，并分别控制所述直流电源接入/停止接入所述主SOC和/或所述从SOC。

本实用新型还提出一种自动驾驶汽车，所述自动驾驶汽车包括多个高清摄像头、车载以太网及上述的域控制器。

本实用新型技术方案通过采用主SOC及从SOC的多SOC互联配置，使所述从SOC分别与多路高清摄像头及多路车载以太网连接，能够同时接入多路高清摄像头输出的多路图像检测信号，及多路车载以太网输出的多路雷达数据信号，通过对多路图像检测信号及多路雷达数据信号进行信号处理，得到对应的环境处理信号并输出至所述主SOC，由所述主SOC根据接收到的环境处理信号模拟得到对应的行驶规划信号并输出，从而控制自动驾驶汽车的前进路径及行驶时的速度。通过多SOC处理器高速互联，不同SOC数量的配置用以满足L4低速自动驾驶和高速自动驾驶应用场景的多传感器融合技术装置与系统，在成本与性能之间达到最优匹配。所述从SOC将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号进行处理后输出再输出至主SOC，提高了所述主SOC的算力，并由于多SOC互联实现了多路高清摄像头及多路车载以太网电连接，提高了自动驾驶汽车环境模拟的准确度，进而保证信号处理时的可靠性，本实施例通过SOC多核处理提高自动驾驶汽车的域控制器的算力和计算的精确度，从而提高自动驾驶汽车行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型域控制器一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型域控制器另一实施例的结构示意图；

图3为本实用新型域控制器又一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	从SOC	30	功能安全MCU
11	第一从SOC	60	FAKRK接口
				12	第二从SOC	70	解串芯片
13	第三从SOC	80	存储模块
				14	第四从SOC	90	电源管理模块
20	主SOC

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种域控制器，应用于自动驾驶汽车。

参照图1，在一实施例中，所述自动驾驶汽车包括多个高清摄像头、多个激光雷达及车载以太网，所述域控制器包括：

所述域控制器包括：

从SOC10，用于对多路高清摄像头输出的图像检测信号及多路所述多路车载以太网输出的雷达数据信号进行信号处理，并输出对应的环境处理信号；

主SOC20，所述主SOC20与所述从SOC10连接，所述主SOC20用于根据所述环境处理信号进行信号处理，输出对应的行驶规划信号，以控制自动驾驶汽车的功能模块工作。

在本实施例中，所述SOC(系统级芯片)包括负责通用信号处理的CPU模块、负责传感器数据分析及模拟预测的AI模块，及负责图像分析和并行信号处理的GPU模块，其中，GPU模块也可以用于部分传感器的数据分析；多SOC互联对相互通讯的链路带宽有一定要求，本实施例中所述SOC有4路2lane的pcie4.0接口，因此主SOC20可以外接4颗从SOC10实现高带宽。

所述从SOC10的数量至少为一个，在实现所述域控制器工作时不局限于两个。

整机接口方面可提供16路GMSL(Gigabit Multimedia Serial Link吉特多媒体串链路)高清摄像头接口，11路千兆车载以太网接口，可外接传感器包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、V2X通信单元、EIMU(高精度定位RTK模块和惯性导航模块通过算法集成)等，其中激光雷达、V2X、EIMU通过以太网接入，毫米波雷达，超声波雷达，车辆控制ECU主要通过CANFD接入。

主SOC20与从SOC10之间主要通过2LANE PCIE总线进行数据传递，PCIE4.0版本2lane能提供高达32Gbps的传输带宽，保证了SOC之间数据高速低延迟的传递。同时主SOC20与从SOC10之间还保留了RGMII(Reduced Gigabit Media Independent Interface吉比特介质独立接口)连接，作为冗余互联通道，能提供1Gbps的数据带宽。

需要说明的是，在自动驾驶汽车行业，L4级别的低速自动驾驶和高速自动驾驶都需要解决感知，融合决策和控制三大核心技术，目前的自动驾驶汽车通常使用交换机与SOC的配置，单SOC设置能够接入的高清摄像机较少，并且只具备一个网络接口，需要通过交换机对网络接口进行扩展，由于接入的传感器数据不够充足，因此对路况的感知不够灵敏，单个SOC进行信号处理时域控制器在处理路况信息时不够精确，无法保证无人汽车在高速驾驶时的可靠性及车内乘客的安全，因此，需要提高自动驾驶汽车的域控制器的算力和计算的精确度。

为了解决上述问题，本实施例采用了主SOC20及从SOC10的配置，自动驾驶汽车包括多个高清摄像头、多个激光雷达及车载以太网，所述从SOC10分别与多路高清摄像头及多路车载以太网连接，并接收多路高清摄像头输出的图像检测信号及多路所述多路车载以太网输出的雷达数据信号，所述从SOC10根据摄像头数据及以太网信号处理输出对应的环境处理信号并输出，所述主SOC20根据接收到的环境处理信号，输出对应的行驶规划信号，所述从SOC10将采集到的数据进行初步处理后输出至主控制器进行进一步处理，减小了主SOC20依据多路高清摄像头输出的图像检测信号及多路所述多路车载以太网输出的雷达数据信号对汽车行驶路线进行模拟的工作量，保证信号处理时的可靠性，提高了主控制器的算力，本实施例通过SOC多核处理提高自动驾驶汽车的域控制器的算力和计算的精确度，从而提高自动驾驶汽车行驶的安全性。

具体地，在所述自动驾驶汽车工作时，多个所述高清摄像头用于采集所述自动驾驶汽车的周围环境信息，并输出对应的多路图像检测信号，多个所述激光雷达与所述车载以太网电连接，用于采集所述自动驾驶汽车的周围环境信息，并通过所述车载以太网输出雷达数据信号，所述从SOC10分别接入多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号，并对多路图像检测信号及多路雷达数据信号进行信号处理。所述从SOC10根据摄像头采集的环境图像信息得到自动驾驶汽车周围的环境图像信息，并根据激光雷达输出的数据信号得到自动驾驶汽车周围的三维模拟信息，根据信号处理后的多路图像检测信号及多路雷达数据信号得到对应的环境处理信号，并输出至所述主SOC20，由所述主SOC20根据接收到的环境处理信号模拟得到自动驾驶汽车的前进路径及行驶时的速度，输出对应的行驶规划信号。

本实用新型技术方案通过采用主SOC20及从SOC10的多SOC互联配置，使所述从SOC10分别与多路高清摄像头及多路车载以太网连接，能够同时接入多路高清摄像头输出的多路图像检测信号，及多路车载以太网输出的多路雷达数据信号，通过对多路图像检测信号及多路雷达数据信号进行信号处理，得到对应的环境处理信号并输出至所述主SOC20，由所述主SOC20根据接收到的环境处理信号模拟得到对应的行驶规划信号并输出，从而控制自动驾驶汽车的前进路径及行驶时的速度。通过多SOC处理器高速互联，不同SOC数量的配置用以满足L4低速自动驾驶和高速自动驾驶应用场景的多传感器融合技术装置与系统，在成本与性能之间达到最优匹配。所述从SOC10将采集到的数据进行初步处理后输出至主控制器进行进一步处理，减小了主SOC20依据多路高清摄像头输出的图像检测信号及多路所述多路车载以太网输出的雷达数据信号对汽车行驶路线进行模拟的工作量，提高了所述主SOC20的算力，并由于多SOC互联实现了多路高清摄像头及多路车载以太网电连接，提高了自动驾驶汽车环境模拟的准确度，进而保证信号处理时的可靠性，本实施例通过SOC多核处理提高自动驾驶汽车的域控制器的算力和计算的精确度，从而提高自动驾驶汽车行驶的安全性。

参照图1至图3，在一实施例中，所述从SOC10的数量为两个，分别为第一从SOC11及第二从SOC12，所述第一从SOC11及所述第二从SOC12用于分别与所述主SOC20、多路高清摄像头及多路车载以太网电连接；

所述第一从SOC11用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号进行信号处理，输出对应的第一环境处理信号；

所述第二从SOC12用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号进行信号处理，输出对应的第二环境处理信号；

所述主SOC20用于将接收到的所述第一环境处理信号和/或第二环境处理信号进行信号处理，输出对应的行驶规划信号。

在本实施例中，所述从SOC10不局限于两个，所述自动驾驶汽车处于冗余工作模式下时，所述从SOC10同时进行工作，可以由一个从SOC10先进行输出，也可以由两个以上的从SOC10先进行输出。多个所述从SOC10冗余工作，在一个从SOC10损坏时可以由另一个从SOC10接替工作，实现在一部分从SOC10发生故障时候，以毫秒级的速度切换至另一部分从SOC10，不会丢失采集的任何数据，防止丢失传感器数据，避免了从SOC10在损坏的情况下所述从SOC10无法继续工作，导致所述自动驾驶汽车行驶速度下降，且安全性降低的问题。

在所述自动驾驶汽车工作时，多个所述高清摄像头用于采集所述自动驾驶汽车的周围环境信息，并输出对应的多路图像检测信号，多个所述激光雷达与所述车载以太网电连接，用于采集所述自动驾驶汽车的周围环境信息，并通过所述车载以太网输出雷达数据信号，所述第一从SOC11及所述第二从SOC12分别接入多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号，并同时对接入的多路图像检测信号及多路雷达数据信号进行信号处理。所述第一从SOC11及所述第二从SOC12根据摄像头采集的环境图像信息得到自动驾驶汽车周围的环境图像信息，并根据激光雷达输出的数据信号得到自动驾驶汽车周围的三维模拟信息，所述第一从SOC11对多路图像检测信号及多路雷达数据信号进行信号处理后得到对应的第一环境处理信号，所述第二从SOC12对多路图像检测信号及多路雷达数据信号进行信号处理后得到对应的第二环境处理信号，并分别输出至所述主SOC20，由所述主SOC20根据接收到的第一环境处理信号及第二环境处理信号模拟得到自动驾驶汽车的前进路径及行驶时的速度，输出对应的行驶规划信号。

在所述自动驾驶汽车处于冗余工作模式下时，所述从SOC10中的一部分从SOC10接入多路高清摄像头输出的多路图像检测信号，及多路车载以太网输出的多路雷达数据信号，所述从SOC10中的一部分从SOC10对多路图像检测信号及多路雷达数据信号进行信号处理，根据摄像头采集的环境图像信息及激光雷达生成的三维环境信息，得到对应的环境处理信号并输出至所述主SOC20，由所述主SOC20根据接收到的环境处理信号模拟得到自动驾驶汽车的前进路径及行驶时的速度，输出对应的行驶规划信号，所述从SOC10中的另一部分从SOC10同步接收信号，并将接收到的多路图像检测信号及多路雷达数据信号进行信号处理，但未输出；当所述主SOC20在预设时间内未接收到环境处理信号时，输出对应的输出控制信号至所述从SOC10中的另一部分从SOC10，所述从SOC10中的另一部分从SOC10接收到所述输出控制信号将处理后得到的行驶规划指令输出至所述主SOC20，由所述主SOC20根据接收到的环境处理信号模拟得到自动驾驶汽车的前进路径及行驶时的速度，输出对应的行驶规划信号。

本实用新型技术方案通过采用主SOC20、第一从SOC11及第二从SOC12的多SOC互联配置，使所述第一从SOC11及所述第二从SOC12分别与多路高清摄像头及多路车载以太网连接，能够同时接入多路高清摄像头输出的多路图像检测信号，及多路车载以太网输出的多路雷达数据信号，通过对多路图像检测信号及多路雷达数据信号进行信号处理，得到对应的第一环境处理信号及第二环境处理信号并输出至所述主SOC20，由所述主SOC20根据接收到的第一环境处理信号及第二环境处理信号模拟得到对应的行驶规划信号并输出，从而控制自动驾驶汽车的前进路径及行驶时的速度。通过多SOC处理器高速互联，不同SOC数量的配置用以满足L4低速自动驾驶和高速自动驾驶应用场景的多传感器融合技术装置与系统，在成本与性能之间达到最优匹配。第一从SOC11及第二从SOC12将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号进行处理后输出再输出至主SOC20，提高了所述主SOC20的算力，并由于多SOC互联实现了多路高清摄像头及多路车载以太网电连接，提高了自动驾驶汽车环境模拟的准确度，进而保证信号处理时的可靠性，本实施例通过SOC多核处理提高自动驾驶汽车的域控制器的算力和计算的精确度，从而提高自动驾驶汽车行驶的安全性。

参照图1，在一实施例中，所述从SOC10的数量为四个，分别为第一从SOC11、第二从SOC12、第三从SOC13及第四从SOC14，所述第一从SOC11、所述第二从SOC12、所述第三从SOC13及所述第四从SOC14分别与所述主SOC20电连接；

所述第一从SOC11用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号经所述主SOC20输出至所述第三从SOC13和/或所述第四从SOC14；

所述第二从SOC12用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号经所述主SOC20输出至所述第三从SOC13和/或所述第四从SOC14；

所述第三从SOC13及所述第四从SOC14分别用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号进行信号处理，并经所述主SOC20输出对应的行驶规划信号。

在本实施例中，若所述自动驾驶汽车仅使用主SOC20进行运算导致算力不足，可以加入所述第三从SOC13进行算力分担，若主SOC20及所述第三从SOC13一起运算仍然算力不足，可以再接入所述第四从SOC14进行算力分担。

具体地，在所述自动驾驶汽车行驶时，所述第一从SOC11及所述第二从SOC12分别接入多路高清摄像头输出的多路图像检测信号，及多路车载以太网输出的多路雷达数据信号，所述第一从SOC11和/或所述第二从SOC12将接收到的多路图像检测信号及多路雷达数据信号输出至所述主SOC20，由所述主SOC20输出至所述第三从SOC13和/或所述第四从SOC14，所述第三从SOC13和/或所述第四从SOC14根据摄像头采集的环境图像信息及激光雷达生成的三维环境信息，模拟得到自动驾驶汽车的前进路径及行驶时的速度，经主SOC20输出对应的行驶规划信号。

参照图1至图3，在一实施例中，所述自动驾驶汽车还包括驱动组件，所述域控制器还包括：

功能安全MCU30，所述功能安全MCU30与所述主SOC20电连接，所述功能安全MCU30用于将接收到的所述行驶规划信号进行信号处理，并输出对应的驱动控制信号至所述驱动组件，以控制所述驱动组件的行驶路线及行驶速度

在本实施例中，所述功能安全MCU30包括11个CANFD接口，2个FlexRay接口，3个LIN接口，另外还有电源输入、PPS信号输入输出、GPIO输出。主SOC20和功能安全MCU30通过RGMII作为主连接，SPI作为冗余通道。

参照图1至图3，在一实施例中，所述域控制器还包括：

CANFD接口，所述CANFD接口与所述功能安全MCU电连接，用于接入毫米波雷达、超声波雷达或车辆控制ECU中的一种或多种。

在本实施例中，可外接传感器包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、V2X(vehicle to everything车对外界的信息交换)通信单元、EIMU(高精度定位RTK模块和惯性导航模块通过算法集成)等，其中激光雷达，V2X、EIMU通过以太网接入、毫米波雷达、超声波雷达及车辆控制ECU(Electronic Control Unit电子控制单元)主要通过CANFD接入。

参照图1至图3，在一实施例中，所述域控制器还包括：

FlexRay接口，所述FlexRay接口与所述功能安全MCU电连接，用于接入激光雷达、V2X通信模块或EIMU检测系统中的一种或多种。

在本实施例中，FlexRay总线是最近推出的一种采用点对点(星型拓扑结构)连接，借助无屏蔽或屏蔽双绞线电缆的先进高速串行同步和异步通信系统。FlexRay总线具有故障容限，可提供500kbps～10Mbps的确定数据传输速率和24位CRC(循环冗余)校验码。FlexRay是一种时间触发型总线，所有的子系统按照预先设定的时隙进行连续通信。FlexRay总线的推出可以解决目前车载多种电子设备的网络连接问题，而早期的CAN总线和LIN总线已经无法满足现代车载电子设备的高速通信要求。

在一些实施例中，所述域控制器还包括LIN接口。

参照图1至图3，在一实施例中，所述域控制器还包括：

FAKRK接口60，所述FAKRK接口60用于与多路所述高清摄像头输出的图像检测信号电连接，并接入多路所述高清摄像头输出的图像检测信号；

解串芯片70，所述解串芯片70分别与所述FAKRK接口60及所述从SOC10电连接，所述解串芯片70用于并将接收到的所述图像检测信号进行解码处理，并输出至所述从SOC10进行信号处理，以输出对应的环境处理信号；

所述主SOC20用于将接收到的所述环境处理信号进行信号处理，输出对应的行驶规划信号。

在本实施例中，通过把解串芯片70的MIPI CSI-2输出接口配置成2x4Lane分别接入所述从SOC10，这样既可以把所述从SOC10配置成冗余工作模式，提高可靠性，也可以让它们作为单独的处理器分析处理不同的传感器数据，用于提高系统整体算力。

具体地，以所述从SOC10包括第一从SOC11及第二从SOC12为例，在所述自动驾驶汽车处于共同工作模式下时，所述解串芯片70将接收到的多路高清摄像头输出的多路图像检测信号，进行信号解串处理，并将解串后的图像检测信号分别输出至所述第一从SOC11及所述第二从SOC12，所述第一从SOC11及所述第二从SOC12分别根据摄像头采集的环境图像信息及激光雷达生成的三维环境信息，得到对应的第一环境处理信号及第二环境处理信号并输出至所述主SOC20，由所述主SOC20根据接收到的第一环境处理信号及第二环境处理信号输出对应的行驶规划信号。

在所述自动驾驶汽车处于冗余工作模式下时，所述解串芯片70将接收到的多路高清摄像头输出的多路图像检测信号，进行信号解串处理，并将解串后的图像检测信号同步输出至所述第一从SOC11及所述第二从SOC12，所述第一从SOC11对多路图像检测信号及多路雷达数据信号进行信号处理，根据摄像头采集的环境图像信息及激光雷达生成的三维环境信息，所述第一从SOC11将得到对应的第一环境处理信号并输出至所述主SOC20，此时所述第二从SOC12同步将接收到的多路图像检测信号及多路雷达数据信号进行信号处理，但未输出；当所述主SOC20在预设时间内未接收到所述第一从SOC11输出的第一环境处理信号时，输出对应的输出控制信号至所述第二从SOC12，所述第二从SOC12接收到所述输出控制信号将处理后得到的行驶规划指令输出至所述主SOC20。

参照图1至图3，在一实施例中，所述域控制器还包括：

多个存储模块80，多个所述存储模块80分别与所述主SOC20及所述从SOC10电连接，多个所述存储模块80分别用于储存相应的临时数据。

在本实施例中，所述从SOC10及所述主SOC20分别配置相同的存储模块80，每一存储模块80均包括LPDDR4x，用于系统和程序运行，所有处理数据的临时存放中转等，总容量8GB，单片32bit，4PCS提供128bit位宽，以最大工作频率4266MHz计算，总带宽为68.25GB/S；Hyper FLASH 64MB，主要用于存储启动文件；eMMC 32GB用于存放系统应用数据。

参照图1至图3，在一实施例中，所述域控制器还包括：

多个电源管理模块90，多个电源管理模块90分别与所述主SOC20及所述从SOC10电连接，多个所述电源管理模块90分别用于接入直流电源，并分别控制所述直流电源接入/停止接入所述主SOC20和/或所述从SOC10。

在本实施例中，所有SOC和功能安全MCU30都配备单独的PMIC(电源管理模块90)，各个SOC和MCU的上电时序通过各自PMIC管理，MCU监控各路电源的工作状态，并可以通过I2C访问管理每个PMIC。

在一些实施例中，电源管理模块90可以在系统不同状态下关闭不必要的电源以节省整机功耗。

本实用新型还提出一种自动驾驶汽车，该自动驾驶汽车包括多个高清摄像头、车载以太网及和上述的域控制器，或者包括上述的自动驾驶控制系统，该域控制器的具体结构参照上述实施例，由于本自动驾驶汽车采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种域控制器，应用于自动驾驶汽车，所述自动驾驶汽车包括多个高清摄像头、多个激光雷达及车载以太网，其特征在于，所述域控制器包括：

从SOC，所述从SOC用于分别接入多路高清摄像头及多路所述车载以太网，用于对多路高清摄像头输出的图像检测信号及多路所述车载以太网输出的雷达数据信号进行信号处理，并输出对应的环境处理信号，其中，所述从SOC的数量至少为两个；

主SOC，所述主SOC与所述从SOC的输出端连接，所述主SOC用于根据所述环境处理信号进行信号处理，输出对应的行驶规划信号，以控制自动驾驶汽车的功能模块工作。

2.如权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述从SOC的数量为两个，分别为第一从SOC及第二从SOC，所述第一从SOC及所述第二从SOC分别用于与所述主SOC、多路高清摄像头及多路车载以太网电连接；

所述第一从SOC用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号进行信号处理，输出对应的第一环境处理信号；

所述第二从SOC用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号进行信号处理，输出对应的第二环境处理信号；

所述主SOC用于将接收到的所述第一环境处理信号和/或第二环境处理信号进行信号处理，输出对应的行驶规划信号。

3.如权利要求2所述的域控制器，其特征在于，所述从SOC的数量为四个，分别为第一从SOC、第二从SOC、第三从SOC及第四从SOC，所述第一从SOC、所述第二从SOC、所述第三从SOC及所述第四从SOC分别与所述主SOC电连接；

所述第一从SOC用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号经所述主SOC输出至所述第三从SOC和/或所述第四从SOC；

所述第二从SOC用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号经所述主SOC输出至所述第三从SOC和/或所述第四从SOC；

所述第三从SOC及所述第四从SOC分别用于将接收到的多路所述图像检测信号及多路所述雷达数据信号进行信号处理，并经所述主SOC输出对应的行驶规划信号。

4.如权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述自动驾驶汽车还包括驱动组件，所述域控制器还包括：

功能安全MCU，所述功能安全MCU与所述主SOC电连接，所述功能安全MCU用于将接收到的所述行驶规划信号进行信号处理，并输出对应的驱动控制信号至所述驱动组件，以控制所述驱动组件的行驶路线及行驶速度。

5.如权利要求4所述的域控制器，其特征在于，所述域控制器还包括：

CANFD接口，所述CANFD接口与所述功能安全MCU电连接，用于接入毫米波雷达、超声波雷达或车辆控制ECU中的一种或多种。

6.如权利要求4所述的域控制器，其特征在于，所述域控制器还包括：

FlexRay接口，所述FlexRay接口与所述功能安全MCU电连接，用于接入激光雷达、V2X通信模块或EIMU检测系统中的一种或多种。

7.如权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述域控制器还包括：

FAKRK接口，所述FAKRK接口用于与多路所述高清摄像头输出的图像检测信号电连接，并接入多路所述高清摄像头输出的图像检测信号；

解串芯片，所述解串芯片分别与所述FAKRK接口及所述从SOC电连接，所述解串芯片用于并将接收到的所述图像检测信号进行解码处理，并输出至所述从SOC进行信号处理，以输出对应的环境处理信号；

所述主SOC用于将接收到的所述环境处理信号进行信号处理，输出对应的行驶规划信号。

8.如权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述域控制器还包括：

多个存储模块，多个所述存储模块分别与所述主SOC及所述从SOC电连接，多个所述存储模块分别用于储存相应的临时数据。

9.如权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述域控制器还包括：

多个电源管理模块，多个电源管理模块分别与所述主SOC及所述从SOC电连接，多个所述电源管理模块分别用于接入直流电源，并分别控制所述直流电源接入/停止接入所述主SOC和/或所述从SOC。

10.一种自动驾驶汽车，其特征在于，所述自动驾驶汽车包括多个高清摄像头、车载以太网及如权利要求1-9任意一项所述的域控制器。